核电站管道改造评估方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及增强现实技术领域，特别是涉及一种核电站管道改造评估方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.在核电机组运行过程中需要使用循环水过滤系统，循环水过滤系统的功能是过滤核电机组运行所需的海水，其是运行核电机组重要的冷源系统。循环水过滤系统的管道原为不锈钢材质，由于长期承受海水的腐蚀，导致该材质的管道易产生老化、锈蚀等现象，影响循环水过滤系统的安全稳定运行，因此为了保证核电机组的稳定运行，需要将循环水过滤系统由不锈钢材质改造替换为更耐腐蚀的管道。
3.传统技术中，在对管道进行改造时，采用的方式为现场工程人员亲临现场对管道改造施工全程进行评估。然而，采用传统技术进行循环水过滤系统的耐腐蚀管道改造具有以下难点：一是其所需的耐腐蚀管道为整体预制供货，如管道设计的方案无法满足改造施工空间的要求，预制管道有可能与其他管道或系统设备发生干涉，从而导致改造方案无法实施，而耐腐蚀管道的改造施工空间具有坠落、水淹等风险，传统亲临现场分析干涉的方法无法实施；二是耐腐蚀管道改在施工需要在核电厂规定大修工期内完成，具有工期限制的条件，而耐腐蚀管道的改造方案涉及范围广、空间大，工程人员在亲临现场时无法在施工现场准确评估改造方案的施工进度，若耐腐蚀管道改造的施工进度不满足项目要求或出现进度延误，会延长核电厂的大修工期，直接造成核电厂的经济损失；三是耐腐蚀管道施工完成后，需要对管道改造完成后的竣工现场进行竣工评估验收，而由于耐腐蚀管道改造方案涉及的管路数量多、空间复杂，使得传统的人员亲临竣工现场抽检验收方法无法覆盖全部的改造管道，同时还有可能产生漏检的现场，如发生改造未竣工或施工质量问题，会直接影响核电厂安全稳定运行。
4.通过上述难点分析可知，采用传统方式对耐腐蚀管道改造进行评估，由于在施工前无法进行准确干涉评估，施工中评估过程易受工程人员主观因素影响，施工进度评估不准确，施工后采用抽检的方式进行竣工验收评估易受工程人员主观影响，而且还可能存在验收遗漏的情况，存在评估不准确的情况。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高管道改造评估准确度的管道改造评估方法、装置、计算机设备和存储介质。
6.一种核电站管道改造评估方法，所述方法包括：
7.获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像；
8.根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像；
9.当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施
工空间对应的施工状态信息；
10.当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，得到施工评估结果；
11.当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果。
12.在一个实施例中，所述方法还包括：
13.根据初始虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和初始施工空间图像之间是否存在图像重叠区域；
14.当存在图像重叠区域时，确定存在施工干涉；
15.当不存在图像重叠区域时，确定不存在施工干涉。
16.在一个实施例中，当存在图像重叠区域时，确定存在施工干涉之后，还包括：
17.显示图像重叠区域，并推送模型修改提示；
18.接收与模型修改提示对应的修改后管道设计模型；
19.根据修改后管道设计模型更新管道设计模型以及管道空间坐标，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤。
20.在一个实施例中，根据修改后管道设计模型更新管道设计模型以及管道空间坐标，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤包括：
21.根据修改后管道设计模型更新管道设计模型，并根据更新后的管道设计模型对应更新管道空间坐标；
22.返回将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像的步骤，直到根据最新的初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤。
23.在一个实施例中，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，得到施工评估结果包括：
24.根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至实时施工空间图像，得到第一虚拟与现实叠加图像；
25.根据第一虚拟与现实叠加图像，确定与管道设计模型对应的模型图像和实时施工空间图像之间的重叠区域以及未重叠区域；
26.根据重叠区域和未重叠区域，得到施工评估结果。
27.在一个实施例中，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果包括：
28.根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至施工完成图像，得到第二虚拟与现实叠加图像；
29.根据第二虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和施工完成图像之间是否存在非图像重叠区域；
30.根据判断结果，得到竣工评估结果。
31.在一个实施例中，根据判断结果，得到竣工评估结果包括：
32.当判断结果为存在非图像重叠区域时，显示非图像重叠区域，根据非图像重叠区域推送未竣工提示；
33.当判断结果为不存在非图像重叠区域时，推送竣工提示。
34.一种核电站管道改造评估装置，所述装置包括：
35.第一获取模块，用于获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像；
36.第一处理模块，用于根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像；
37.第二获取模块，用于当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息；
38.施工评估模块，用于当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，得到施工评估结果；
39.竣工评估模块，用于当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果。
40.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
41.获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像；
42.根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像；
43.当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息；
44.当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，得到施工评估结果；
45.当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果。
46.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
47.获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像；
48.根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像；
49.当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息；
50.当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，得到施工评估结果；
51.当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果。
52.上述核电站管道改造评估方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像，根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像，能够根据初始虚拟与现实叠加图像在施工前对管道改造进行评估，确认是否存在施工干涉，当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信
息，当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，能够在施工过程中对管道改造进行评估，得到施工评估结果，当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，能够对是否竣工进行评估，得到竣工评估结果，整个过程，通过利用将管道设计模型分别与初始施工空间图像、实时施工空间图像以及施工完成图像进行叠加和比对，能够实现对管道改造全过程的客观评估，提高管道改造评估准确度。
附图说明
53.图1为一个实施例中核电站管道改造评估方法的流程示意图；
54.图2为一个实施例中核电站管道改造评估方法的应用场景图；
55.图3为一个实施例中核电站管道设计评估系统的运行过程示意图；
56.图4为一个实施例中核电站管道进度评估系统的运行过程示意图；
57.图5为一个实施例中核电站管道竣工评估系统的运行过程示意图；
58.图6为一个实施例中核电站管道改造评估装置的结构框图；
59.图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
60.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
61.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种核电站管道改造评估方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
62.步骤102，获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像。
63.其中，管道改造是指对管道改造施工空间中的已有管道进行走向变更、替换管道、增加管道。管道空间坐标与管道设计模型对应，表示的是管道设计模型中设计管道在管道改造施工空间中的位置。比如，管道空间坐标具体可以是指管道设计模型中设计管道在管道改造施工空间中的相对坐标。举例说明，管道空间坐标具体可以是管道在管道改造施工空间的坐标值，该坐标值可以以xyz体现，是现场工作进行定位的依据。管道设计模型是指模拟的、对管道改造施工空间中管道进行改造后的管道模型。比如，管道设计模型具体可以是指三维管道模型，该三维管道模型以虚拟化、数字化以及可视化的方式体现管道改造方案的布局以及相对位置。管道改造施工空间是指需要进行管道改造的施工区域，初始施工空间图像即是指采集到的管道改造施工空间的图像。
64.具体的，在管道改造施工前，需要对是否可以进行管道改造施工进行评估，用户会利用终端进行扫描定位，终端在接收到扫描定位信息后，会根据扫描定位信息确定需要进
行管道改造施工的区域，获取对应的管道空间坐标以及管道设计模型，在获取到对应的管道空间坐标以及管道设计模型后，用户会移动终端，以获取到对应的管道改造施工空间的初始施工空间图像。
65.步骤104，根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像。
66.其中，初始虚拟与现实叠加图像中的虚拟是指并不实际存在的管道设计模型，现实是指与实际的管道改造施工空间对应的初始施工空间图像。
67.具体的，终端根据管道空间坐标，可以对管道设计模型中设计管道进行定位，在定位完成后，就可以根据定位将管道设计模型中设计管道叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像。
68.步骤106，当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息。
69.其中，施工干涉是指管道设计模型中设计管道与管道改造施工空间中已有系统、设备、管道接触，即会存在无法施工区域。施工状态信息用于表示管道改造施工空间的实时施工情况。比如，施工状态信息具体可以为施工中，表示施工正在进行。又比如，施工状态信息具体可以为施工完成，表示施工已完成。需要说明的是，当施工状态信息为施工完成时，可能与实际的管道改造竣工要求不一致，因此还需要进行竣工评估。
70.具体的，当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，表示可以进行施工，终端会显示可施工提示，以提示用户当前不存在施工干涉可以进行施工，并在开始施工后，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息。
71.步骤108，当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，得到施工评估结果。
72.具体的，当施工状态信息为施工中时，终端需要对施工中的施工情况进行评估，用户会挪动终端获取与管道改造施工空间对应的实时施工空间图像，将管道设计模型叠加至实时施工空间图像，以对施工情况进行评估，得到施工评估结果。
73.步骤110，当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果。
74.具体的，当施工状态信息为施工完成时，终端需要对是否确实施工完成进行评估，用户会挪动终端获取与管道改造施工空间对应的施工完成图像，将管道设计模型叠加至施工完成图像，以对施工是否完成进行评估，得到竣工评估结果。
75.上述核电站管道改造评估方法，通过获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像，根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像，能够根据初始虚拟与现实叠加图像在施工前对管道改造进行评估，确认是否存在施工干涉，当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息，当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，能够在施工过程中对管道改造进行评估，得到施工评估结果，当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，能够对是否竣工进行评估，得到竣工评估结果，整个过程，通过利用将管道设计模型分别与初始施工空间图像、实时施工空间图像以
及施工完成图像进行叠加和比对，能够实现对管道改造全过程的客观评估，提高管道改造评估准确度。
76.在一个实施例中，核电站管道改造评估方法还包括：
77.根据初始虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和初始施工空间图像之间是否存在图像重叠区域；
78.当存在图像重叠区域时，确定存在施工干涉；
79.当不存在图像重叠区域时，确定不存在施工干涉。
80.具体的，在得到初始虚拟与现实叠加图像之后，终端会根据初始虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和初始施工空间图像之间是否存在图像重叠区域，当存在图像重叠区域时，表示若在该图像重叠区域进行管道改造，改造后的设计管道会与管道改造施工空间中已有系统、设备、管道接触，即存在无法施工区域，存在施工干涉。当不存在图像重叠区域时，表示利用管道设计模型进行改造的话，改造后的设计管道不会与管道改造施工空间中已有系统、设备、管道接触，即不存在无法施工区域，不存在施工干涉。
81.本实施例中，通过根据初始虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和初始施工空间图像之间是否存在图像重叠区域，能够利用图像重叠区域实现对是否存在施工干涉的判断。
82.在一个实施例中，当存在图像重叠区域时，确定存在施工干涉之后，还包括：
83.显示图像重叠区域，并推送模型修改提示；
84.接收与模型修改提示对应的修改后管道设计模型；
85.根据修改后管道设计模型更新管道设计模型以及管道空间坐标，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤。
86.具体的，当确定存在施工干涉之后，终端会显示图像重叠区域，并推送模型修改提示，以提示用户对管道设计模型进行修改，避开图像重叠区域，以得到不会存在施工干涉的管道设计模型，用户在完成对管道设计模型的修改后，会反馈修改后管道设计模型至终端，终端在接收到与模型修改提示对应的修改后管道设计模型后，会根据修改后管道设计模型更新原来的管道设计模型，并对应更新管道空间坐标。再完成管道设计模型的修改之后，就可以进行施工了，终端会显示可施工提示，以提示用户当前不存在施工干涉可以进行施工，并在开始施工后，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息。
87.本实施例中，通过显示图像重叠区域，并推送模型修改提示，接收与模型修改提示对应的修改后管道设计模型，能够利用修改后管道设计模型实现对管道设计模型以及管道空间坐标的更新，得到准确的管道设计模型。
88.在一个实施例中，根据修改后管道设计模型更新管道设计模型以及管道空间坐标，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤包括：
89.根据修改后管道设计模型更新管道设计模型，并根据更新后的管道设计模型对应更新管道空间坐标；
90.返回将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像的步骤，直到根据最新的初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤。
91.具体的，在接收到修改后管道设计模型后，终端会根据修改后管道设计模型更新
原本的管道设计模型，并根据更新后的管道设计模型对应更新管道空间坐标，返回将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像的步骤，根据最新得到的初始虚拟与现实叠加图像判断确定是否存在施工干涉，当存在施工干涉时，返回显示图像重叠区域，并推送模型修改提示的步骤，并在接收到与最新的模型修改提示对应的修改后管道设计模型后，将该修改后管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到最新的初始虚拟与现实叠加图像，直到根据最新的初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息，完成在施工前对是否存在施工干涉的评估。
92.本实施例中，通过在更新管道设计模型以及对应更新管道空间坐标后，利用更新后的管道设计模型和更新后的管道空间坐标以及初始施工空间图像判断是否存在施工干涉，能够实现对是否存在施工干涉的准确判断，以便进行施工。
93.在一个实施例中，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，得到施工评估结果包括：
94.根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至实时施工空间图像，得到第一虚拟与现实叠加图像；
95.根据第一虚拟与现实叠加图像，确定与管道设计模型对应的模型图像和实时施工空间图像之间的重叠区域以及未重叠区域；
96.根据重叠区域和未重叠区域，得到施工评估结果。
97.其中，实时施工空间图像用于表示当前的实时施工情况。第一虚拟与现实叠加图像中的虚拟是指并不实际存在的管道设计模型，现实是指与实际的管道改造施工空间对应的实时施工空间图像。重叠区域用于表示管道改造过程中的已施工区域。未重叠区域用于表示施工过程中的未施工区域。施工评估结果是指对施工情况进行评估所得到的结果，包括施工进度完成百分比以及未施工区域位置等。
98.具体的，终端根据管道空间坐标，可以对管道设计模型中设计管道进行定位，在定位完成后，就可以根据定位将管道设计模型中设计管道叠加至实时施工空间图像，得到第一虚拟与现实叠加图像。在得到第一虚拟与现实叠加图像后，终端会根据第一虚拟与现实叠加图像，确定与管道设计模型对应的模型图像和实时施工空间图像之间的重叠区域以及未重叠区域，其中，在叠加时，模型图像和实时施工空间图像可以用不同的颜色表示。在得到重叠区域以及未重叠区域后，由于重叠区域用于表示管道改造过程中的已施工区域，未重叠区域用于表示施工过程中的未施工区域，终端通过计算重叠区域的面积和总区域(包括重叠区域和未重叠区域)的面积的比值，就可以得到施工进度完成百分比，根据施工进度完成百分比和未重叠区域，得到施工评估结果。此外，在进行施工评估时，终端还会高亮显示重叠区域，以突出完成施工的管道部件。
99.本实施例中，通过根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至实时施工空间图像，得到第一虚拟与现实叠加图像，根据第一虚拟与现实叠加图像，确定与管道设计模型对应的模型图像和实时施工空间图像之间的重叠区域以及未重叠区域，能够利用重叠区域以及未重叠区域实现准确施工评估。
100.在一个实施例中，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果包括：
101.根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至施工完成图像，得到第二虚拟与现实叠加图像；
102.根据第二虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和施工完成图像之间是否存在非图像重叠区域；
103.根据判断结果，得到竣工评估结果。
104.其中，施工完成图像用于表示在施工状态信息为施工完成时，管道改造施工空间的实时施工情况。第一虚拟与现实叠加图像中的虚拟是指并不实际存在的管道设计模型，现实是指与实际的管道改造施工空间对应的施工完成图像。非图像重叠区域用于表示管道改造过程中的未施工区域。
105.具体的，终端根据管道空间坐标，可以对管道设计模型中设计管道进行定位，在定位完成后，就可以根据定位将管道设计模型中设计管道叠加至施工完成图像，得到第二虚拟与现实叠加图像，其中，在叠加时，模型图像和施工完成图像可以用不同的颜色表示。在得到第二虚拟与现实叠加图像后，终端会根据第二虚拟与现实叠加图像，判断当前时刻与管道设计模型对应的模型图像和施工完成图像之间是否存在非图像重叠区域，根据判断结果，得到竣工评估结果。当判断结果为存在非图像重叠区域时，表示存在未施工区域，施工尚未完成，会得到竣工评估结果为尚未竣工，当判断结果为不存在非图像重叠区域时，表示不存在未施工区域，会得到竣工评估结果为已竣工。
106.本实施例中，通过根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至施工完成图像，得到第二虚拟与现实叠加图像，根据第二虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和施工完成图像之间是否存在非图像重叠区域，能够利用判断结果实现准确竣工评估。
107.在一个实施例中，根据判断结果，得到竣工评估结果包括：
108.当判断结果为存在非图像重叠区域时，显示非图像重叠区域，根据非图像重叠区域推送未竣工提示；
109.当判断结果为不存在非图像重叠区域时，推送竣工提示。
110.具体的，当判断结果为存在非图像重叠区域时，表示存在未施工区域，施工尚未完成，终端会显示非图像重叠区域，根据非图像重叠区域推送未竣工提示，以提示用户当前管道改造尚未完成。当判断结果为不存在非图像重叠区域时，表示不存在未施工区域，施工已经完成，终端会推送竣工提示至用户，以提示用户当前管道改造已完成。此外，在推送未竣工提示时，在未竣工提示中还会包括竣工完成百分比，该竣工完成百分比可以通过计算与管道设计模型对应的模型图像和施工完成图像之间图像重叠区域的面积与总区域(包括图像重叠区域以及非图像重叠区域)的面积的比值得到。其中，为了突出非图像重叠区域，显示非图像重叠区域的方式可以为高亮显示。
111.本实施例中，通过判断与管道设计模型对应的模型图像和施工完成图像之间是否存在非图像重叠区域，能够利用判断结果实现准确竣工评估，推送对应的未竣工提示或竣工提示。
112.在一个实施例中，如图2所示，通过一个应用场景图来说明本技术的核电站管道改造评估方法。
113.在进行核电站管道改造评估时，用户会预先制定管道改造方案，在管道改造方案
中包括管道所在空间坐标(即管道空间坐标)以及通过管道三维布置设计得到的管道设计模型a(即管道设计模型)。管道改造评估分为三个部分，包括施工前、施工中以及施工后，其中施工前通过管道设计评估系统进行评估，施工中通过管道进度评估系统进行评估，施工后通过竣工评估系统进行评估。管道设计评估系统主要用于在施工前利用管道改造施工空间以及管道设计模型a确认是否发生干涉，当存在干涉时进行设计变更，得到管道设计模型b用于施工中以及施工后评估。需要说明的是，当不存在干涉时，会直接采用管道设计模型a用于施工中以及施工后评估，未在图中示出。管道进度评估系统主要用于在施工中利用管道改造施工现场以及管道设计模型b确认当前施工是否满足进度。管道竣工评估系统主要用于在施工后利用管道改造竣工现场以及管道设计模型b确认是否满足竣工要求。
114.如图3所示为管道设计评估系统的运行过程示意图，在运行管道设计评估系统时，增强现实设备(即终端)会获取管道所在空间坐标，并捕捉管道改造施工空间的图像信息(即初始施工空间图像)，将管道所在空间坐标以及管道改造施工空间的图像信息作为现实数据输入管道设计评估系统，并将管道设计模型a作为虚拟数据输入管道设计评估系统，管道设计评估系统对虚拟数据和现实数据进行叠加，根据叠加后的图像(即初始虚拟与现实叠加图像)判断施工干涉情况，当不发生干涉时直接结束评估，当发生干涉时，对干涉位置进行标记，并高亮显示与管道设计模型a对应的干涉位置，输出与管道设计模型a对应的干涉位置图像，并对施工干涉范围进行计算，输出施工干涉百分比。其中，输出干涉位置图像可提示用户对管道设计进行变更，得到管道设计模型b，管道设计评估系统在增强现实设备中运行。
115.如图4所示为管道进度评估系统的运行过程示意图，在运行管道进度评估系统时，增强现实设备(即终端)会获取管道所在空间坐标，并捕捉管道改造施工现场的图像信息(即实时施工空间图像)，将管道所在空间坐标以及管道改造施工现场的图像信息作为现实数据输入管道进度评估系统，并将管道设计模型b(若在管道设计评估时确认未发生干涉，则此处为管道设计模型a)作为虚拟数据输入管道进度评估系统，管道进度评估系统对虚拟数据和现实数据进行叠加，根据叠加后的图像(即第一虚拟与现实叠加图像)判断施工完成情况，确定施工完成位置以及施工未完成位置(即根据第一虚拟与现实叠加图像，确定与管道设计模型对应的模型图像和实时施工空间图像之间的重叠区域以及未重叠区域)，高亮显示与管道设计模型b对应的施工完成位置，根据施工完成位置计算施工完成进度，输出施工进度完成百分比，并叠加施工完成位置以及施工未完成位置，输出未完成施工的位置图像(即根据重叠区域和未重叠区域，得到施工评估结果)。其中，管道进度评估系统在增强现实设备中运行。
116.如图5所示为管道竣工评估系统的运行过程示意图，在运行管道竣工评估系统时，增强现实设备(即终端)会获取管道所在空间坐标，并捕捉管道改造竣工现场的图像信息(即施工完成图像)，将管道所在空间坐标以及管道改造竣工现场的图像信息作为现实数据输入管道竣工评估系统，并将管道设计模型b(若在管道设计评估时确认未发生干涉，则此处为管道设计模型a)作为虚拟数据输入管道竣工评估系统，管道竣工评估系统对虚拟数据和现实数据进行叠加，根据叠加后的图像(即第二虚拟与现实叠加图像)判断竣工完成情况，当完成时直接结束评估，当未完成时，确认现场未竣工位置，高亮显示与管道设计模型b对应的未竣工位置，输出与管道设计模型b对应的未竣工位置，并计算竣工完成进度，输出
竣工进度完成百分比。其中，管道竣工评估系统在增强现实设备中运行。
117.应该理解的是，虽然上述实施例涉及的各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例涉及的各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
118.在一个实施例中，如图6所示，提供了一种核电站管道改造评估装置，包括：第一获取模块602、第一处理模块604、第二获取模块606、施工评估模块608和竣工评估模块610，其中：
119.第一获取模块602，用于获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像；
120.第一处理模块604，用于根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像；
121.第二获取模块606，用于当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息；
122.施工评估模块608，用于当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，得到施工评估结果；
123.竣工评估模块610，用于当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果。
124.上述核电站管道改造评估装置，通过获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像，根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像，能够根据初始虚拟与现实叠加图像在施工前对管道改造进行评估，确认是否存在施工干涉，当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息，当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，能够在施工过程中对管道改造进行评估，得到施工评估结果，当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，能够对是否竣工进行评估，得到竣工评估结果，整个过程，通过利用将管道设计模型分别与初始施工空间图像、实时施工空间图像以及施工完成图像进行叠加和比对，能够实现对管道改造全过程的客观评估，提高管道改造评估准确度。
125.在一个实施例中，核电站管道改造评估装置还包括设计评估模块，设计评估模块用于根据初始虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和初始施工空间图像之间是否存在图像重叠区域，当存在图像重叠区域时，确定存在施工干涉，当不存在图像重叠区域时，确定不存在施工干涉。
126.在一个实施例中，设计评估模块还用于显示图像重叠区域，并推送模型修改提示，接收与模型修改提示对应的修改后管道设计模型，根据修改后管道设计模型更新管道设计模型以及管道空间坐标，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步
骤。
127.在一个实施例中，设计评估模块还用于根据修改后管道设计模型更新管道设计模型，并根据更新后的管道设计模型对应更新管道空间坐标，返回将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像的步骤，直到根据最新的初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤。
128.在一个实施例中，施工评估模块根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至实时施工空间图像，得到第一虚拟与现实叠加图像，根据第一虚拟与现实叠加图像，确定与管道设计模型对应的模型图像和实时施工空间图像之间的重叠区域以及未重叠区域，根据重叠区域和未重叠区域，得到施工评估结果。
129.在一个实施例中，竣工评估模块还用于根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至施工完成图像，得到第二虚拟与现实叠加图像，根据第二虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和施工完成图像之间是否存在非图像重叠区域，根据判断结果，得到竣工评估结果。
130.在一个实施例中，竣工评估模块还用于当判断结果为存在非图像重叠区域时，显示非图像重叠区域，根据非图像重叠区域推送未竣工提示，当判断结果为不存在非图像重叠区域时，推送竣工提示。
131.关于核电站管道改造评估装置的具体实施例可以参见上文中对于核电站管道改造评估方法的实施例，在此不再赘述。上述核电站管道改造评估装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
132.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种管道改造评估方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
133.本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
134.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
135.获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像；
136.根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与
现实叠加图像；
137.当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息；
138.当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和实时施工空间图像，得到施工评估结果；
139.当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果。
140.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据初始虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和初始施工空间图像之间是否存在图像重叠区域，当存在图像重叠区域时，确定存在施工干涉，当不存在图像重叠区域时，确定不存在施工干涉。
141.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：显示图像重叠区域，并推送模型修改提示，接收与模型修改提示对应的修改后管道设计模型，根据修改后管道设计模型更新管道设计模型以及管道空间坐标，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤。
142.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据修改后管道设计模型更新管道设计模型，并根据更新后的管道设计模型对应更新管道空间坐标，返回将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像的步骤，直到根据最新的初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤。
143.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至实时施工空间图像，得到第一虚拟与现实叠加图像，根据第一虚拟与现实叠加图像，确定与管道设计模型对应的模型图像和实时施工空间图像之间的重叠区域以及未重叠区域，根据重叠区域和未重叠区域，得到施工评估结果。
144.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至施工完成图像，得到第二虚拟与现实叠加图像，根据第二虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和施工完成图像之间是否存在非图像重叠区域，根据判断结果，得到竣工评估结果。
145.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当判断结果为存在非图像重叠区域时，显示非图像重叠区域，根据非图像重叠区域推送未竣工提示，当判断结果为不存在非图像重叠区域时，推送竣工提示。
146.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
147.获取管道空间坐标、管道设计模型以及管道改造施工空间的初始施工空间图像；
148.根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像；
149.当根据初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息；
150.当施工状态信息为施工中时，获取实时施工空间图像，通过比对管道设计模型和
实时施工空间图像，得到施工评估结果；
151.当施工状态信息为施工完成时，获取施工完成图像，通过比对管道设计模型和施工完成图像，得到竣工评估结果。
152.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据初始虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和初始施工空间图像之间是否存在图像重叠区域，当存在图像重叠区域时，确定存在施工干涉，当不存在图像重叠区域时，确定不存在施工干涉。
153.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：显示图像重叠区域，并推送模型修改提示，接收与模型修改提示对应的修改后管道设计模型，根据修改后管道设计模型更新管道设计模型以及管道空间坐标，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤。
154.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据修改后管道设计模型更新管道设计模型，并根据更新后的管道设计模型对应更新管道空间坐标，返回将管道设计模型叠加至初始施工空间图像，得到初始虚拟与现实叠加图像的步骤，直到根据最新的初始虚拟与现实叠加图像确定不存在施工干涉时，跳转至实时获取与管道改造施工空间对应的施工状态信息的步骤。
155.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至实时施工空间图像，得到第一虚拟与现实叠加图像，根据第一虚拟与现实叠加图像，确定与管道设计模型对应的模型图像和实时施工空间图像之间的重叠区域以及未重叠区域，根据重叠区域和未重叠区域，得到施工评估结果。
156.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据管道空间坐标，将管道设计模型叠加至施工完成图像，得到第二虚拟与现实叠加图像，根据第二虚拟与现实叠加图像，判断与管道设计模型对应的模型图像和施工完成图像之间是否存在非图像重叠区域，根据判断结果，得到竣工评估结果。
157.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当判断结果为存在非图像重叠区域时，显示非图像重叠区域，根据非图像重叠区域推送未竣工提示，当判断结果为不存在非图像重叠区域时，推送竣工提示。
158.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
159.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
160.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。