一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法及系统与流程

一种基于rsu的车辆汇入感知实时导航方法及系统
技术领域
1.本发明涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种基于rsu的车辆汇入感知实时导航方法及系统。


背景技术：

2.当前的车载导航主要依赖卫星导航系统的数据，在实时性上存在问题，并且卫星导航没有全局的路径规划方案，因此在实际的车辆行驶过程中，会带来通行效率低下以及通行安全不能保证的问题。例如：当我们的车辆需要汇入其他道路时，而其他道路目前刚发生了拥堵的情况，或其他道路目前刚发生了安全危险事件，又或者车辆汇入时可能于目标道路上正在行驶的车辆发生碰撞危险等，由于不清楚目标道路当前的实时路况，因此会存在安全和效率上的隐患。


技术实现要素：

3.本发明为克服上述现有技术中存在的依靠现有卫星导航系统的交通信息，实时性不能保证，同时依靠现有的卫星导航系统的安全性和效率性都无法保证的问题，提供一种基于rsu的车辆汇入感知实时导航方法及系统。
4.为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
5.一种基于rsu的车辆汇入感知实时导航方法，包括以下步骤：
6.当车辆准备汇入其他道路时，车辆obu发送汇入请求至rsu；
7.rsu接收到汇入请求后，根据目标道路的实际道路状况判断车辆是否可以顺利汇入，并根据判断结果返回相应的结果信息至车辆obu；
8.车辆obu根据rsu发送的结果信息生成新的路径导航。
9.进一步的，作为优选技术方案，rsu根据判断结果返回相应的结果信息至车辆obu具体包括：
10.当rsu判断车辆可以顺利汇入时，生成推荐路径规划信息并发送至车辆obu；
11.当rsu判断车辆无法顺利汇入时，发送拒绝汇入的指令至车辆obu。
12.进一步的，作为优选技术方案，车辆obu根据rsu发送的结果信息生成新的路径导航具体包括：
13.当车辆obu接收到rsu发送的推荐路径规划信息后，发送至导航系统，导航系统根据推的路径信息更新当前的导航路径，生成新的路径导航；
14.当车辆obu接收到rsu发送的拒绝汇入的指令后，发送无法汇入的消息至导航系统，导航系统将更改当前的路径规划，生成新的路径导航。
15.进一步的，作为优选技术方案，当车辆的导航系统根据推的路径信息更新当前的导航路径，生成新的路径导航的同时，提示推荐车速信息和推荐车道信息。
16.进一步的，作为优选技术方案，推荐路径规划信息包括推荐车速信息、推荐车道信息、map信息以及打点信息。
17.进一步的，作为优选技术方案，车辆发生汇入请求的发起条件是：车辆obu集合转向信号灯和当前导航路径规划信息判断车辆是否需要汇入其他道路。
18.进一步的，作为优选技术方案，所述汇入请求包括车辆当前位置信息、车速信息以及目标道路信息。
19.一种基于rsu的车辆汇入感知实时导航系统，采用的一种基于rsu的车辆汇入感知实时导航方法实现车辆汇入感知实时路径导航，所述系统包括：车辆obu、车辆导航系统以及rsu，所述车辆obu分别与所述车辆导航系统和rsu通信连接；
20.所述车辆obu用于发送汇入请求至rsu，并发送rsu反馈的结果至车辆导航系统；
21.所述车辆导航系统根据车辆obu发送的rsu反馈的结果生成新的路径导航；
22.所述rsu用于在接收到车辆obu发送的汇入请求后，根据目标道路的实际道路状况判断车辆是否可以顺利汇入，并根据判断结果返回相应的结果信息至车辆obu。
23.进一步的，作为优选技术方案，rsu根据判断结果返回相应的结果信息至车辆obu具体包括：
24.当rsu判断车辆可以顺利汇入时，生成推荐路径规划信息并发送至车辆obu；
25.当rsu判断车辆无法顺利汇入时，发送拒绝汇入的指令至车辆obu。
26.进一步的，作为优选技术方案，车辆导航系统根据车辆obu发送的rsu反馈的结果生成新的路径导航具体包括：
27.当车辆obu接收到rsu发送的推荐路径规划信息后，发送至导航系统，导航系统根据推的路径信息更新当前的导航路径，生成新的路径导航；
28.当车辆obu接收到rsu发送的拒绝汇入的指令后，发送无法汇入的消息至导航系统，导航系统将更改当前的路径规划，生成新的路径导航。
29.与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：
30.本发明通过车辆obu和rsu的通信，获取需要汇入的目标道路的道路信息，实时更新路径导航，使得车辆的路径导航更加实时高效，更加的安全；进而提高了车辆的通行效率和安全性，从而达到最终提高整体道路通行效率和安全性，更好的体现智慧高效安全的出行。
附图说明
31.图1为发明方法流程图。
32.图2为本发明车辆汇入场景示意图。
33.图3为本发明系统模块交互图。
34.附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
具体实施方式
35.下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。。
36.本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
37.此外，若有“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
38.实施例1
39.本实施例公开一种基于rsu的车辆汇入感知实时导航方法，如图1所示，包括以下步骤：
40.s10.当车辆准备汇入其他道路时，车辆obu发送汇入请求至rsu。
41.在本步骤中，车辆发生汇入请求的发起条件是：车辆obu集合转向信号灯和当前导航路径规划信息判断车辆是否需要汇入其他道路。
42.参见图2，例如：当我们的车辆ev需要汇入其他道路时，由于不清楚需要汇入的目标道路当前的实时路况，因此会存在安全和效率上的隐患，此时，车辆obu集合转向信号灯和当前导航路径规划信息计算得出，车辆ev需要汇入的目标道路，车辆obu发送汇入请求至附近的rsu。
43.在本步骤中，汇入请求包括车辆ev当前位置信息、车速信息以及目标道路信息等。
44.s20.rsu接收到汇入请求后，根据目标道路的实际道路状况判断车辆是否可以顺利汇入，并根据判断结果返回相应的结果信息至车辆obu。
45.在本步骤中，判断结果包括可以顺利汇入和无法顺利汇入，其判断依据为，rsu根据目标道路的实际道路状况能否计算出目标道路当前的可通行路径，若可以，则判断车辆ev可以顺利汇入，否则，判断车辆ev无法顺利汇入和无法顺利汇入。
46.故此，本步骤具体包括：
47.rsu接收到车辆obu发送的汇入请求后，根据目标道路的实际道路状况能否计算出目标道路当前的可通行路径，若可以，则判断车辆ev可以顺利汇入，否则，判断车辆ev无法顺利汇入。
48.当判断车辆ev可以顺利汇入时，生成推荐路径规划信息并发送至车辆obu，当判断车辆ev无法顺利汇入时，发送拒绝汇入的指令至车辆obu。
49.该推荐路径规划信息需要保证车辆ev能安全的汇入目标道路，不与目标道路上行驶的车辆nv发生碰撞危险。如果目标道路当前存在拥堵或目标道路当前发生了非安全事件，则会通知请求车辆ev当前无法汇入，即发送拒绝汇入的指令至车辆obu。
50.在本步骤中，生成的推荐路径规划信息包括推荐车速信息、推荐车道信息、map信息、打点信息以及其他与路径规划相关的数据等，使得规划的推荐路径规划信息更加准确。
51.s30.车辆obu根据rsu发送的结果信息生成新的路径导航。
52.本步骤具体包括：
53.当车辆obu接收到rsu发送的推荐路径规划信息后，发送至导航系统，导航系统根据推的路径信息更新当前的导航路径，生成新的路径导航，并提示车辆推荐车速信息和推
荐车道信息，以便车辆ev能够更加实时高效，更加的安全的在目标车道通行。
54.当车辆obu接收到rsu发送的拒绝汇入的指令后，发送无法汇入的消息至导航系统，导航系统将更改当前的路径规划，切换到备选的可通行的道路上去，此时，导航系统将生成新的路径导航。
55.在一些实施例中，导航系统还会融合车辆v2x感知到的别的与路径规划相关的数据信息，包括其感知范围内的别的车辆的v2x发送的信息或者，较远的rsu发送的与路径规划相关的数据信息等，这里不仅限于融合车辆obu发送的与路径规划相关的数据信息。
56.当车辆再次需要汇入其他道路时，重复执行本实施例的步骤s10。
57.实施例2
58.本实施例公开一种基于rsu的车辆汇入感知实时导航系统，采用实施例1所述的一种基于rsu的车辆汇入感知实时导航方法实现车辆汇入感知实时路径导航。
59.本实施例的系统如图3所示，包括：车辆obu、车辆导航系统以及rsu，车辆obu分别与车辆导航系统和rsu通信连接。
60.车辆obu用于发送汇入请求至rsu，并发送rsu反馈的结果至车辆导航系统。
61.具体包括：当车辆需要汇入其他道路时，由于不清楚需要汇入的目标道路当前的实时路况，因此会存在安全和效率上的隐患，此时，车辆obu集合转向信号灯和当前导航路径规划信息计算得出，车辆需要汇入的目标道路，然后车辆obu发送汇入请求至附近的rsu；同时还用于发送rsu反馈的结果至车辆导航系统，即，将接收到的rsu发送的数据信息发送至导航系统。
62.rsu用于在接收到车辆obu发送的汇入请求后，根据目标道路的实际道路状况判断车辆是否可以顺利汇入，并根据判断结果返回相应的结果信息至车辆obu。
63.具体包括：rsu接收到车辆obu发送的汇入请求后，根据目标道路的实际道路状况能否计算出目标道路当前的可通行路径，若可以，则判断车辆可以顺利汇入，否则，判断车辆无法顺利汇入。
64.当判断车辆可以顺利汇入时，生成推荐路径规划信息并发送至车辆obu，当判断车辆无法顺利汇入时，发送拒绝汇入的指令至车辆obu。
65.该推荐路径规划信息需要保证车辆能安全的汇入目标道路，不与目标道路上行驶的车辆发生碰撞危险。如果目标道路当前存在拥堵或目标道路当前发生了非安全事件，则会通知请求车辆当前无法汇入，即发送拒绝汇入的指令至车辆obu。
66.rsu生成的推荐路径规划信息包括推荐车速信息、推荐车道信息、map信息、打点信息以及其他与路径规划相关的数据等，使得规划的推荐路径规划信息更加准确。
67.车辆导航系统用于根据车辆obu发送的rsu反馈的结果生成新的路径导航。
68.具体包括：
69.当车辆obu接收到rsu发送的推荐路径规划信息后，发送至导航系统，导航系统根据推的路径信息更新当前的导航路径，生成新的路径导航，并提示车辆推荐车速信息和推荐车道信息，以便车辆ev能够更加实时高效，更加的安全的在目标车道通行；
70.当车辆obu接收到rsu发送的拒绝汇入的指令后，发送无法汇入的消息至导航系统，导航系统将更改当前的路径规划，切换到备选的可通行的道路上去，此时，导航系统将生成新的路径导航。
71.显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。