载物小车的制作方法

1.本实用新型涉及车辆领域，尤其是涉及一种载物小车。


背景技术：

2.相关技术中，载物小车无法对行驶过程中存在的盲区进行探障，载物小车在转弯时会存在盲区，导致载物小车在转弯甩尾时会对载物小车以及载物小车碰撞到的物体造成损害。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出载物小车，该载物小车可以对载物小车行驶过程中存在的盲区进行探障，可以防止载物小车在转弯时发生磕碰事故，可以避免对载物小车以及载物小车碰撞到的物体造成损害，从而可以保证载物小车的行驶安全，同时，可以使载物小车能够通过更加狭小的空间。
4.根据本实用新型的载物小车包括：包括：本体，所述本体设有跟随发射器；第一检测装置，所述第一检测装置用于检测所述载物小车的前方是否有障碍物，所述第一检测装置设于所述本体；第二检测装置，所述第二检测装置用于检测所述载物小车的后方是否有障碍物，所述第二检测装置设于所述本体；第三检测装置，所述第三检测装置用于检测所述载物小车的侧方是否有障碍物，所述第三检测装置设于所述本体；控制器，所述控制器与所述第一检测装置、所述第二检测装置、所述第三检测装置均连接。
5.根据本实用新型的载物小车，通过设置第三检测装置，可以对载物小车行驶过程中存在的盲区进行探障，可以防止载物小车在转弯时发生磕碰事故，可以避免对载物小车以及载物小车碰撞到的物体造成损害，从而可以保证载物小车的行驶安全，同时，可以使载物小车能够通过更加狭小的空间。
6.在本实用新型的一些示例中，所述第三检测装置包括：第一传感器和第二传感器，所述本体具有相对的第一侧和第二侧，所述第一传感器设于所述本体的第一侧，所述第二传感器设于所述本体的第二侧。
7.在本实用新型的一些示例中，所述第一传感器和所述第二传感器均为多个，多个所述第一传感器在所述本体的长度方向间隔开；多个所述第二传感器在所述本体的长度方向间隔开。
8.在本实用新型的一些示例中，所述第一传感器、所述第二传感器均构造为红外测距传感器或超声测距传感器。
9.在本实用新型的一些示例中，所述第一检测装置包括：第三传感器，所述第三传感器设于所述本体的前端。
10.在本实用新型的一些示例中，所述第二检测装置包括：第四传感器，所述第四传感器设于所述本体的后端。
11.在本实用新型的一些示例中，所述第三传感器、所述第四传感器均构造为红外测距传感器或超声测距传感器或激光测距传感器。
12.在本实用新型的一些示例中，所述第一检测装置、所述第二检测装置、所述第一传感器、所述第二传感器均选择性开启或关闭。
13.在本实用新型的一些示例中，所述第一传感器和所述第二传感器均为两个。
14.在本实用新型的一些示例中，所述本体的下方设有行走轮。
15.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
16.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
17.图1是根据本实用新型实施例的载物小车的第一实施例和第二实施例的示意图；
18.图2是根据本实用新型实施例的载物小车的第三实施例的示意图。
19.附图标记：
20.载物小车100；
21.本体10；跟随发射器11；
22.第一检测装置20；第三传感器21；
23.第二检测装置30；第四传感器31；
24.第三检测装置40；第一传感器41；第二传感器42；
25.控制器50。
具体实施方式
26.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
27.下面参考图1和图2描述根据本实用新型实施例的载物小车100。
28.如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的载物小车100包括：本体10、第一检测装置20、第二检测装置30、第三检测装置40和控制器50。本体10设置有跟随发射器11，第一检测装置20用于检测载物小车100的前方是否有障碍物，第一检测装置20设置于本体10，需要说明的是，跟随发射器11和第一检测装置20均设置在本体10上，第一检测装置20可以检测出载物小车100的前方是否有障碍物。
29.第二检测装置30用于检测载物小车100的后方是否有障碍物，第二检测装置30设置于本体10，第三检测装置40用于检测载物小车100的侧方是否有障碍物，第三检测装置40设置于本体10，需要解释的是，第二检测装置30和第三检测装置40均设置在本体10上，第二检测装置30可以检测出载物小车100的后方是否有障碍物，第三检测装置40可以检测出载物小车100的侧方是否有障碍物，具体地，在图1和图2所示的左右方向，第三检测装置40可以检测出载物小车100的左侧和右侧是否有障碍物。
30.控制器50与第一检测装置20、第二检测装置30、第三检测装置40均连接。需要说明的是，控制器50可以设置在本体10上，控制器50与第一检测装置20、第二检测装置30、第三检测装置40可以通信连接，控制器50与第一检测装置20、第二检测装置30、第三检测装置40也可以电连接。
31.其中，操作人员可以携带有跟随接收器，跟随接收器可以与跟随发射器11通信连接，操作人员通过操作跟随接收器可以控制载物小车100切换功能模式，具体地，载物小车100的功能模式可以包括但不限于跟随模式、前导模式和待机模式，当载物小车100处于跟随模式时，载物小车100位于操作人员的后方，当载物小车100处于前导模式时，载物小车100位于操作人员的前方，当载物小车100处于待机模式时，载物小车100可以静止在原地，即载物小车100停止。
32.具体地，载物小车100可以通过设置在本体10上的跟随发射器11不断地向跟随接收器发出指定的id信号，跟随接收器可以接收跟随发射器11发出的id信号，跟随接收器可以根据接收到的id信号解算判断出跟随接收器与跟随发射器11之间的角度差值和距离差值，并且，跟随接收器可以将解算判断出的结果发送给控制器50，控制器50收到跟随接收器传送来的结果后可以根据跟随接收器传送来的结果控制载物小车100与操作人员保持一定的距离，此外，在载物小车100的行驶过程中，第一检测装置20、第二检测装置30和第三检测装置40均可以将检测到的数据和信息反馈给控制器50，控制器50可以根据第一检测装置20、第二检测装置30和第三检测装置40反馈的数据和信息判断载物小车100的行驶方式，并控制载物小车100行驶，从而可以防止载物小车100在转弯时发生磕碰事故，可以避免对载物小车100以及载物小车100碰撞到的物体造成损害，同时，可以使载物小车100能够通过更加狭小的空间。
33.进一步地，第一检测装置20可以将检测到的载物小车100的前方是否有障碍物的数据和信息反馈给控制器50，第二检测装30可以将检测到的载物小车100的后方是否有障碍物的数据和信息反馈给控制器50，第三检测装置40可以将检测到的载物小车100的左侧和/或右侧是否有障碍物的数据和信息反馈给控制器50，控制器50可以根据第一检测装置20、第二检测装置30和第三检测装置40反馈的数据和信息判断载物小车100的行驶方式并控制载物小车100行驶，以实现载物小车100的避障和行驶过程。
34.由此，通过设置第三检测装置40，可以对载物小车100行驶过程中存在的盲区进行探障，可以防止载物小车100在转弯时发生磕碰事故，可以避免对载物小车100以及载物小车100碰撞到的物体造成损害，从而可以保证载物小车100的行驶安全，同时，可以使载物小车100能够通过更加狭小的空间。
35.在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，第三检测装置40可以包括：第一传感器41和第二传感器42，本体10可以具有相对的第一侧和第二侧，第一传感器41可以设置于本体10的第一侧，第二传感器42可以设置于本体10的第二侧。需要说明的是，在图1和图2所示的左右方向，本体10的相对的第一侧和第二侧可以为本体10的左侧和右侧，例如，本体10的第一侧为本体10的左侧，本体10的第二侧为本体10的右侧，第一传感器41可以设置在本体10的左侧，第二传感器42可以设置在本体10的右侧，其中，第一传感器41和第二传感器42可以与控制器50通信连接，第一传感器41和第二传感器42也可以与控制器50电连接，第一传感器41可以检测载物小车100的左侧是否有障碍物，第二传感器42可以检测载物
小车100的右侧是否有障碍物，如此设置可以通过第一传感器41和第二传感器42分别检测载物小车100的左右两侧是否有障碍物，从而可以保证检测载物小车100的左右两侧是否有障碍物的检测准确性，进而可以防止载物小车100在转弯时发生磕碰事故。
36.在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，第一传感器41和第二传感器42均可以为多个，多个第一传感器41可以在本体10的长度方向间隔开设置，多个第二传感器42可以在本体10的长度方向间隔开设置，需要解释的是，第一传感器41的数量可以设置为多个，第二传感器42的数量也可以设置为多个，多个第一传感器41和多个第二传感器42均可以在本体10的长度方向间隔开设置，具体地，在图1和图2所示的前后左右方向，多个第一传感器41可以在本体10的左侧的前后方向间隔开设置，多个第二传感器42可以在本体10的右侧的前后方向间隔开设置，这样设置可以进一步保证第一传感器41和第二传感器42检测载物小车100的左右两侧是否有障碍物的检测准确性，从而可以进一步防止载物小车100转弯时撞击到其他物体。
37.在本实用新型的一些实施例中，第一传感器41、第二传感器42均可以构造为红外测距传感器或超声测距传感器，需要说明的是，第一传感器41可以构造为红外测距传感器，第一传感器41也可以构造为超声测距传感器，当第一传感器41构造为红外测距传感器时，第二传感器42可以构造为红外测距传感器，当第一传感器41构造为超声测距传感器时，第二传感器42可以构造为超声测距传感器，如此设置可以根据载物小车100的使用场景改变第一传感器41和第二传感器42的类型，从而可以扩大载物小车100的适用范围。
38.在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，第一检测装置20可以包括：第三传感器21，第三传感器21可以设置于本体10的前端，需要说明的是，第三传感器21可以设置在本体上，具体地，在图1和图2所示的前后方向，第三传感器21可以设置在本体10的前端，这样设置可以保证第三传感器21检测载物小车100的前方是否有障碍物的准确性，从而可以保证载物小车100的工作可靠性，进而可以使第三传感器21的设置位置更加合理。
39.在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，第二检测装置30可以包括：第四传感器31，第四传感器31可以设置于本体10的后端，需要解释的是，第四传感器31可以设置在本体上，具体地，在图1和图2所示的前后方向，第四传感器31可以设置在本体10的后端，如此设置可以保证第四传感器31检测载物小车100的后方是否有障碍物的准确性，从而可以进一步保证载物小车100的工作可靠性，进而可以使第四传感器31的设置位置更加合理。
40.在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，第一传感器41和第二传感器42均可以设置为两个，需要解释的是，第一传感器41和第二传感器42的数量可以设置为两个，两个第一传感器41可以布置在本体10的左侧并且在本体10的前后方向间隔开设置，两个第二传感器42可以布置在本体10的右侧并且在本体10的前后方向间隔开设置，如此设置可以进一步保证第一传感器41和第二传感器42检测载物小车100的左右两侧是否有障碍物的检测准确性，进而可以进一步防止载物小车100在转弯时发生磕碰事故。
41.在本实用新型的一些实施例中，第三传感器21、第四传感器31均可以构造为红外测距传感器或超声测距传感器或激光测距传感器，需要说明的是，当第三传感器21、第四传感器31构造为红外测距传感器时，第三传感器21、第四传感器31的数量均可以设置为两个，当第三传感器21、第四传感器31构造为超声测距传感器时，第三传感器21、第四传感器31的数量均可以设置为两个，当第三传感器21、第四传感器31构造为激光测距传感器时，第三传
感器21、第四传感器31的数量均可以设置为1个。
42.具体地，作为本实用新型的第一实施例，第一传感器41、第二传感器42、第三传感器21和第四传感器31均可以构造为红外测距传感器，进一步地，第一传感器41、第二传感器42、第三传感器21和第四传感器31的数量均可以设置为两个，两个第一传感器41(红外测距传感器)可以布置在本体10的左侧并且在本体10的前后方向间隔开设置，两个第二传感器42(红外测距传感器)可以布置在本体10的右侧并且在本体10的前后方向间隔开设置，两个第三传感器21(红外测距传感器)可以布置在本体10的前端并且在本体10的左右方向间隔开设置，两个第四传感器31(红外测距传感器)可以布置在本体10的后端并且在本体10的左右方向间隔开设置，第一实施例的技术方案可以应用于检测障碍物的有效范围小于5m的场景中。
43.作为本实用新型的第二实施例，第一传感器41和第二传感器42均可以构造为红外测距传感器，第三传感器21和第四传感器31可以构造为超声测距传感器，进一步地，第一传感器41、第二传感器42、第三传感器21和第四传感器31的数量均可以设置为两个，两个第一传感器41(红外测距传感器)可以布置在本体10的左侧并且在本体10的前后方向间隔开设置，两个第二传感器42(红外测距传感器)可以布置在本体10的右侧并且在本体10的前后方向间隔开设置，两个第三传感器21(超声测距传感器)可以布置在本体10的前端并且在本体10的左右方向间隔开设置，两个第四传感器31(超声测距传感器)可以布置在本体10的后端并且在本体10的左右方向间隔开设置，第二实施例的技术方案可以应用于检测障碍物的有效范围小于10m的场景中。
44.作为本实用新型的第三实施例，第一传感器41和第二传感器42均可以构造为超声测距传感器，第三传感器21和第四传感器31可以构造为激光测距传感器，进一步地，第一传感器41和第二传感器42的数量可以设置为两个，第三传感器21和第四传感器31的数量可以设置为1个，两个第一传感器41(超声测距传感器)可以布置在本体10的左侧并且在本体10的前后方向间隔开设置，两个第二传感器42(超声测距传感器)可以布置在本体10的右侧并且在本体10的前后方向间隔开设置，1个第三传感器21(激光测距传感器)可以布置在本体10的前端，1个第四传感器31(激光测距传感器)可以布置在本体10的后端，第三实施例的技术方案可以应用于检测障碍物的有效范围大于10m的场景中。
45.需要说明的是，第一传感器41、第二传感器42、第三传感器21和第四传感器31所构造的种类以及布置的位置和数量可以根据载物小车100、第一传感器41、第二传感器42、第三传感器21和第四传感器31的尺寸进行调整，第一传感器41、第二传感器42、第三传感器21和第四传感器31所构造的种类以及布置的位置和数量也可以根据实际使用情况和实际使用场景进行调整，例如，在走廊通道这样笔直并且无障碍物的环境，可以增加载物小车100的使用范围。
46.在本实用新型的一些实施例中，第一检测装置20、第二检测装置30、第一传感器41、第二传感器42均选择性开启或关闭，需要说明的是，载物小车100处于不同的功能模式时，控制器50可以控制第一检测装置20、第二检测装置30、第一传感器41和第二传感器42选择性开启或关闭，具体地，当载物小车100处于跟随模式时，在载物小车100直线行驶时，第二检测装置30、第一传感器41和第二传感器42均关闭，仅第一检测装置20开启，当载物小车100向左转弯时，第一检测装置20和第二传感器42开启，第二检测装置30和第一传感器41关
闭，当载物小车100向右转弯时，第一检测装置20和第一传感器41开启，第二检测装置30和第二传感器42关闭，并且，当第一检测装置20识别判断出载物小车100直线驶过通道时，控制器50可以控制第一传感器41和第二传感器42开启以检测载物小车100能否通过通道，即通道的宽度是否满足载物小车100的通过宽度要求，若通道的宽度满足载物小车100的通过宽度要求，控制器50立刻控制第一传感器41和第二传感器42关闭，进一步地，载物小车100驶过通道时，当第一传感器41和第二传感器42检测并反馈载物小车100距离左右障碍物的距离均大于30mm时，则控制器50关闭第一传感器41和第二传感器42，优选地，载物小车100驶过通道时，第一传感器41和第二传感器42均开启一个，更优选地，可以开启距离第一检测装置20最近的第一传感器41和第二传感器42。
47.当载物小车100处于前导模式时，在载物小车100直线行驶时，第一检测装置20、第一传感器41和第二传感器42均关闭，仅第二检测装置30开启，当载物小车100向左转弯时，第二检测装置30和第二传感器42开启，第一检测装置20和第一传感器41关闭，当载物小车100向右转弯时，第二检测装置30和和第一传感器41开启，第一检测装置20和第二传感器42关闭，并且，当第二检测装置30识别判断出载物小车100直线驶过通道时，控制器50可以控制第一传感器41和第二传感器42开启以检测载物小车100能否通过通道，即通道的宽度是否满足载物小车100的通过宽度要求，若通道的宽度满足载物小车100的通过宽度要求，控制器50立刻控制第一传感器41和第二传感器42关闭，进一步地，载物小车100驶过通道时，当第一传感器41和第二传感器42检测并反馈载物小车100距离左右障碍物的距离均大于30mm时，则控制器50关闭第一传感器41和第二传感器42，优选地，载物小车100驶过通道时，第一传感器41和第二传感器42均开启一个，更优选地，可以开启距离第二检测装置30最近的第一传感器41和第二传感器42。当载物小车100处于待机模式时，载物小车100可以静止在原地，此时，第一检测装置20、第二检测装置30、第一传感器41、第二传感器42均关闭。这样设置可以对载物小车100行驶过程中存在的盲区进行探障，可以使载物小车100能够通过更加狭小的空间，并且，可以使载物小车100在不同的功能模式下，将不使用的传感器关闭，从而可以降低载物小车100的能耗，可以提高载物小车100的续航能力。
48.在本实用新型的一些实施例中，本体10的下方可以设置有行走轮，需要说明的是，载物小车100还可以包括驱动系统，驱动系统可以与控制器50通信连接，驱动系统也可以与控制器50电连接，控制器50可以通过驱动系统控制行走轮转动以带动载物小车100行驶，优选地，驱动系统可以为轮毂电机，这样设置可以保证载物小车100的行驶顺畅。
49.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
50.在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。
51.在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
52.在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第
二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
53.在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
54.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
55.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。