一种湿法涂胶的合成革卷边检测方法与流程

一种湿法涂胶的合成革卷边检测方法
1.此申请专利为2019年08月07日提交的申请号为201910726981.0，名称为一种湿法涂胶的合成革卷边在线检测装置及方法的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及合成革检测，特别是涉及一种湿法涂胶的合成革卷边检测方法。


背景技术：

3.在合成革湿法涂胶自动化生产线上，已涂胶布匹可能会出现卷边且卷边宽度超阈值的情况，卷边宽度超阈值会直接影响合成革的品质，情况严重时会导致数十米甚至更长的成品报废。引起卷边宽度超阈值的主要原因为布匹在滚轮上传输时受前后滚轮拉伸作用，其侧边有时发生正面翻卷，由于胶还未烘干，已翻卷区域和已涂胶区域就会黏在一起且黏合区宽度过宽。
4.然而，目前生产厂家是通过人工巡检的方式进行监控。每条产线配有一名巡检员且有三处可查看布匹边缘情况，当巡检员发现有卷边宽度超阈值时，先暂停产线，若情况不严重，用刀片对其割除，并在布匹边缘卷边宽度超阈值段和正常段的衔接处夹一个薄扁夹子，再启动设备运行。放置夹子是为了大大降低附近布匹边缘再次发生卷边宽度超阈值的概率；若情况严重，将折叠的布匹强拉扯恢复至原状，并同样在布匹边缘卷边宽度超阈值段和正常段衔接处夹一个薄扁夹子，再启动设备运行；而此段缺陷布匹在成品终检时再被割除。
5.但是上述这种通过人工巡检的方式进行监控的方法，存在以下两点缺陷：(1)由于产线监控区段较长，约为100m，且三处监控点依次相隔30多米，人工巡检方式存在漏检，即有卷边宽度超阈值但未发现的情况，直到产线末端成品终检时才发现；(2)发现不及时，导致宽度超阈值的卷边的长度过长，对于正面翻卷且越卷越宽的情况，也会使得卷边宽度变大。以上这两点缺陷，增加了生产成本且降低了合成革品质。


技术实现要素：

6.本发明的目的是解决现有技术的不足，提供一种湿法涂胶的合成革卷边检测方法，结构简单，使用方便。
7.一种湿法涂胶的合成革卷边在线检测装置，其特征在于，包括支撑杆、支撑底盘、横杆一、横杆二、背光源、短杆、支杆、正面光源、采图模块、报警灯、工控机以及电气控制柜；所述支撑杆设置于支撑底盘，支撑底盘设置于地面，支撑杆竖立于检测点左右两侧；所述横杆一设置于支撑杆之间；所述背光源设置于横杆一上；所述短杆设置于支撑杆，短杆与支撑杆之间设置支杆；所述横杆二设置于短杆之间；所述采图模块、正面光源以及报警灯设置于横杆二；所述工控机与电气控制柜设置于支撑杆，工控机与采图模块以及正面光源电性连接。
8.进一步的，所述横杆一平行于地面，横杆一位于布匹上方；所述背光源的照射面与
布匹平行，背光源在装置运行过程中处于常亮状态；所述短杆与支撑杆垂直设置；所述支撑杆、短杆以及支杆连接部分构成直角三角形；所述横杆二位于布匹下方，横杆二平行于地面。
9.进一步的，所述采图模块包括面阵相机、镜头、防护罩以及固定件；所述采图模块的拍摄面平行于布匹；所述正面光源设置于采图模块的左右两侧，正面光源的照射面平行于布匹。
10.进一步的，一种基于权利要求1所述装置的检测方法，所述检测方法具体包括如下步骤：
11.101)打开检测系统，进入开机界面；检测系统接收初始化指令，进入初始化流程；所述初始化流程包括工控机控制采图模块连续采集图像；结束初始化流程并进入初始化界面；
12.201)检测系统接收设置指令，进入参数设置界面，在参数设置界面输入参数；参数设置成功返回初始化界面；
13.301)检测系统接收检测指令，进入检测流程，所述检测流程包括出界检测、布匹边缘有无毛边检测、边距检测；
14.302)首先对采集到的一帧图像进行出界检测；若判为出界，则检测系统由正常状态转为出界状态，保存、显示该帧图像，报警灯发出报警信号，该帧图像检测流程结束，检测系统开始对下一帧图像进行出界检测；若判为不出界，则对该帧图像进行布匹边缘有无毛边检测；
15.303)若步骤302)检测结果为不出界，则对该帧图像进行布匹边缘有无毛边检测；若布匹边缘有无毛边检测的检测结果为毛边，则检测系统判断该帧图像为正常，显示该帧图像，该帧图像检测流程结束，检测系统开始对下一帧图像进行出界检测；若检测结果为无毛边，则检测系统判断该帧图像为卷边，检测系统由正常状态转为卷边状态，显示该帧图像，该帧图像检测流程结束，检测系统开始对下一帧图像直接进行边距检测；
16.304)若步骤303)检测结果为无毛边，则检测系统进入卷边状态，检测系统开始对下一帧图像直接进行边距检测；若边距检测的检测结果为边距未超阈值，则检测系统判断该帧图像正常，显示该帧图像，该帧图像检测流程结束，检测系统对下一帧图像进行出界检测；若检测结果为边距超阈值，则检测系统判断该帧图像为卷边宽度超阈值，检测系统转为卷边宽度超阈值状态，保存、显示该帧图像，报警灯发出报警信号，该帧图像检测流程结束，检测系统对下一帧图像直接进行边距检测；
17.401)检测系统接收检测流程结束指令，结束检测流程，返回初始化界面，检测系统接收异常记录指令，进入异常记录界面；所述异常记录界面能够查看图像在检测流程中保存的图像以及异常记录；
18.501)检测系统接收退出指令，检测系统关闭。
19.进一步的，所述出界检测包括采集模块采集设定像素大小的24位bmp格式的图像；选取一帧图像转为灰度图并进行均值滤波；均值滤波后的图像进行n等分，将n等分后的某一区域的首行设定为参数i；检测系统判断参数i的值是否小于总行数；
20.若i的值小于总行数，再判断当前采集的图像是左侧图像还是右侧图像；若是左侧图像，设定参数j为第i行第1列；将第i行第0列的像素值置为255；设定第i行第0列和j的像
素值之差的绝对值大于设定阈值次数为0，并且像素值之差的绝对值不大于设定阈值次数为0；所述设定阈值为127；若是右侧图像，设定参数j为第i行第1列；设定第i行第0列的像素值为0；设定第i行第0列和j的像素值之差的绝对值大于设定阈值次数为0，并且像素值之差的绝对值不大于设定阈值次数为0；
21.若j值小于(总列数
‑
1)，求第i行第0列和j的像素值之差的绝对值，并判断该绝对值是否大于设定阈值；
22.若第i行第0列和j的像素值之差的绝对值大于设定阈值，再判断绝对值大于设定阈值次数是否大于0；若绝对值大于设定阈值次数不大于0，保存j值，绝对值大于设定阈值次数加1；若绝对值大于设定阈值次数大于0，绝对值大于设定阈值次数加1，并判断绝对值大于设定阈值次数是否大于设定值，若是，保存i值，若否，j加1；所述j加1为j的列数加一；
23.若第i行第0列和j的像素值之差的绝对值不大于设定阈值，再判断绝对值大于设定阈值次数是否大于0；若绝对值大于设定阈值次数不大于0，j加1；若绝对值大于设定阈值次数大于0，绝对值不大于设定阈值的次数加1，并判断绝对值不大于设定阈值次数是否大于设定值，若否，j加1；若是，删除第i行已保存的j值，绝对值不大于设定阈值的次数清零，绝对值大于设定阈值的次数清零；
24.若i值等于总行数，再判断保存的行数是否大于2；若是，统计各i行的第j列值，去掉最值后求平均值，即为定位到的布匹边缘列值，该流程结束；若否，则判定为出界，该流程结束。
25.进一步的，所述布匹边缘有无毛边检测包括检测系统根据定位到的布匹边缘列值，提取待检测区域，所述待检测区域用字母roi表示；接着将roi转为灰度图，并对roi进行sober边缘检测以及阈值化处理；提取所有边缘轮廓像素点，找出轮廓周长最长的轮廓，将该轮廓上的像素点构成轮廓点集；遍历该轮廓点集，找出两点间的最大间距；判断最长周长是否大于最大间距的设定倍数；若是，判为毛边，毛边检测结束；若否，判为无毛边，毛边检测结束；
26.所述图像阈值化处理为采用最大类间方差法确定图像的最佳灰度值的阈值k
*
；然后用k
*
‑
1进行图像阈值化，大于k
*
‑
1的像素点灰度值置为255，其余像素点的灰度值置0。
27.所述最大类间方差法求出的最佳阈值k
*
就是
[0028][0029]
式中k为假设的灰度值阈值，为类间方差。
[0030]
进一步的，所述sober边缘检测处理过程如下：
[0031]
(a)假设矩阵a表示roi区域的像素值矩阵；
[0032]
(b)分别求水平方向(x)的导数g
x
和垂直方向(y)的导数g
y
；
[0033]
水平方向：将a与一个大小为3的内核进行卷积，如式(1)：
[0034][0035]
垂直方向：将a与一个大小为3的内核进行卷积，如式(2)：
[0036][0037]
图像的每一个像素的水平方向和垂直方向的灰度值通过以下公式(3)结合，来计算该像素的灰度值g；
[0038][0039]
进一步的，所述边距检测包括采图模块采集一帧图像并发送到检测系统；检测系统将该图像转换为灰度图，并进行灰度值检测；所述灰度值检测具体为根据灰度设定阈值调节一次相机曝光量并判断图像平均灰度值是否已调节至设定阈值；若否，转回采集模块采集一帧图像，继续调节判断；若是，接着对图像做双边滤波；再对图像做sober边缘检测以及阈值化处理，提取图像边缘像素点；利用提取的图像边缘像素点，进行霍夫线变换，找图像中所有的直线段，并保存斜率大于设定斜率的直线段，并判断所保存的直线段条数是否大于1；若所保存的直线段条数没有大于1，转到检测结果为边距未超阈值，本次检测结束；若所保存的直线段条数大于1，接着判断本次处理的图像是否为左侧图像；若是左侧图像，比较各条直线段中点的横坐标值，找出中点的横坐标值最小和次小的两条直线段；若不是左侧图像，说明该图像为右侧图像，则比较各条直线段中点的横坐标值，找出中点横坐标值最大和次大的两条直线段；
[0040]
求这两条直线段的间距并判断此间距是否大于设定的边距阈值；若是，转到检测结果为边距超阈值，本次检测结束；若否，转到检测结果为边距未超阈值，本次检测结束。
[0041]
进一步的，所述霍夫线变换找直线段的实现思路如下：
[0042]
首先，用极坐标系来表示直线，直线的表达式如式(4)所示，其中r表示极径，θ表示极角；
[0043][0044]
化简公式(4)得公式(5)：
[0045]
r＝x cosθ y sinθ
ꢀꢀꢀ
(5)
[0046]
接着，对于给定一点(x0,y0)，可以将通过该点的一簇直线统一定义为：
[0047]
r
θ
＝x0cosθ y0sinθ
ꢀꢀꢀ
(6)
[0048]
这就意味着每一对(r
θ
,θ)代表通过点(x0,y0)的直线；
[0049]
对于一个给定不变点(x0,y0)，r
θ
随着θ的变化而变化；在平面θ
‑
r绘制所有通过点(x0,y0)的直线，得到一条正弦曲线；
[0050]
对图像中的所有边缘像素点进行上述操作，在平面θ
‑
r交于一点的曲线数量超过了一定阈值，那么可以认为这个交点所代表的参数对在原图像中为一条直线；再利用公式(4)反推算。
[0051]
进一步的，所述异常记录包括出界信息记录和卷边宽度超阈值信息记录；所述检测系统处于出界状态和正常状态时，只进行毛边检测和出界检测；检测系统处于卷边状态和卷边宽度超阈值状态时，只进行边距检测；所述检测流程在正常状态进行出界检测时，增加对出界和无毛边检测到次数的计数与判断功能；所述检测流程在出界状态进行有无毛边检测时，增加对毛边和无毛边检测到次数的计数与判断功能；所述检测流程在卷边状态进
行边距检测时，增加边距超阈值和边距未超阈值检测到次数的计数和判断功能；所述检测流程在卷边宽度超阈值状态进行边距检测时，增加边距未超阈值检测到次数的计数和判断功能。
[0052]
采用本发明的有益效果是：
[0053]
本发明通过设计一种湿法涂胶的合成革卷边在线检测装置，该装置采用一种基于机器视觉的在线检测方法，对合成革湿法涂胶产生过程中布匹左右两侧进行实时监控。通过在产线可查看布匹边缘的三处各安装一台本装置，进行实时监控，监控数据实时传给车间监控室，当检测到卷边宽度超阈值时，装置保存、显示该图像，并且警报器自动报警，及时将生产线的异常状态反馈到控制室，实现实时监控、快速处理；在其余情况装置也能够将图像进行保存，以便随时查看。
[0054]
本发明通过机器代替人工，避免了人工检查可能存在漏检或是发现问题不及时的情况发生，保证了生产布匹的质量；
[0055]
通过提取待检测区域，便于对图像进行毛边检测，缩小毛边检测的检测范围，提高检测速度。
附图说明
[0056]
图1为本发明结构示意图；
[0057]
图2为本发明人机交互界面操作流程图；
[0058]
图3为本发明检测总流程图；
[0059]
图4为本发明出界检测和边缘定位流程图；
[0060]
图5为本发明毛边检测流程图；
[0061]
图6为本发明边距检测流程图；
[0062]
图7为本发明灰度值检测流程图。
[0063]
附图标记说明：支撑杆1、支撑底盘2、横杆一3、背光源4、短杆5、横杆二6、采图模块7、正面光源8、报警灯9、工控机10、电气控制柜11、支杆12。
具体实施方式
[0064]
下面将结合说明书附图以及具体实施例对本发明做进一步说明。
[0065]
实施例一：
[0066]
如图1所示，一种湿法涂胶的合成革卷边在线检测装置，包括支撑杆1、支撑底盘2、横杆一3、背光源4、短杆5、横杆二6、采图模块7、正面光源8、报警灯9、工控机10、电气控制柜11、支杆12。所述支撑杆1共两根，两根支撑杆1分别竖立于检测点的左右两侧，支撑杆1设置于支撑底盘2上。所述支撑底盘2设置于地面。支撑杆1和支撑底盘2构成整个检测装置的承重支撑结构。所述横杆一3设置于支撑杆1之间，横杆一3平行于地面设置并且位于布匹上方，横杆3设置有背光源4。所述背光源4共两个，背光源4的照射面与布匹的下表面平行，背光源4在整个检测流程中处于常亮状态。所述短杆5设置于支撑杆1，短杆5与支撑杆1前端面垂直，所述前端面为布匹进入检测装置的一面。在短杆5与支撑杆1之间设置支杆12，所述支杆12设置于短杆5的下端面以及支撑杆1的前端面。设置于检测点同一侧的支杆12与支撑杆1、短杆5的连接部分构成直角三角形的结构，使短杆5的结构更牢固，承重能力更强。所述横
杆二6设置于支撑杆5之间，横杆二6平行于地面设置并且横杆二位于布匹下方。所述采图模块7、正面光源8以及报警灯9设置于横杆二6。所述采图模块7包括面阵相机、镜头、防护罩以及固定件。采图模块的拍摄面平行于布匹。采图模块7共两个，两个采图模块分别用于采集布匹两侧边缘的图像。所述正面光源8设置于采图模块7的左右两侧。正面光源8仅在检测系统运行状态是卷边状态或卷边宽度超阈值状态时才被点亮，其他状态是关闭的。正面光源8的照射面平行于布匹面。所述报警灯9用于报警提醒作用，报警灯9在检测系统运行在出界状态或者卷边宽度超阈值状态时发出报警信号，具体的报警信号为发出报警声并且由正常的绿色灯光转为红色灯光。工控机10和电器控制柜11设置于支撑杆1前端面，位于短杆5的下方。工控机10与采图模块7以及正面光源8电性连接。采图模块7采集的图像传输给工控机10，工控机10还能够控制正面光源8的开关。所述电器控制柜11用于将输入的220v市电转化为检测装置中各个元器件所需要的电压电流，并且将转化后的电压电流输出到各个元器件。
[0067]
如图2所示，一种湿法涂胶的合成革卷边在线检测方法，该检测方法依赖于上述检测装置。所述检测方法包括检测系统；所述检测系统开机后进入开机界面，所述开机界面包括初始化按钮和退出按钮。所述开机界面的退出按钮能够关闭检测系统。点击所述初始化按钮发出初始化指令，检测系统接收初始化指令，进入初始化流程。所述初始化流程包括工控机10发出信号，采图模块7接收工控机10发出的信号并开始采集图像。初始化流程结束后进入初始化界面。在初始化界面能够实时显示采图模块7采集的图像。
[0068]
所述初始化界面包括设置按钮、检测按钮、异常记录按钮以及退出按钮。点击所述设置按钮发出设置指令，检测系统接收设置指令，进入参数设置界面，参数设置界面包括确定按钮和取消按钮，点按确定按钮则参数设置成功并返回初始化界面，点按取消按钮则参数未设置成功并返回初始化界面。所述参数设置具体为手动设置。点击所述检测按钮，发出检测指令，检测系统接收检测指令，进入检测界面并开始检测流程。检测界面包括停止按钮。点击停止按钮发出停止指令，检测系统接收停止指令，结束检测流程，返回到初始化界面；否则检测流程持续进行。点击所述异常记录按钮发出异常记录指令，检测系统接收异常记录指令，进入异常记录界面，在异常记录界面能够查看检测流程中保存的图像以及异常记录。所述异常记录包括布匹的出界信息记录和卷边宽度超阈值记录。异常记录界面包括返回按钮，点按返回按钮，能够退出异常记录界面返回到初始化界面；所述初始化界面的退出按钮能够关闭检测系统。所述检测系统初始状态为正常状态。
[0069]
如图3所示，所述检测流程具体为检测系统先对采集模块7采集的一帧图像做出界检测。若检测系统判断该帧图像为出界，则检测系统由正常状态转为出界状态，检测系统保存该帧图像并在显示界面显示该帧图像并将该帧图像标记为出界，同时报警灯9发出报警信号，该帧图像检测流程结束，检测系统开始对下一帧图像进行出界检测；若判断为不出界，则对该帧图像进行布匹边缘有无毛边检测，若此时检测系统的状态为出界状态，则转为正常状态，否则保持不变。
[0070]
所述布匹边缘有无毛边检测，若检测结果为毛边，则检测系统判断该帧图像为正常，显示该帧图像并将该帧图像标记为正常，该帧图像检测流程结束，检测系统开始对下一帧图像进行以出界检测为起始的检测流程；若检测结果为无毛边，则检测系统判断该帧图像为卷边，检测系统由正常状态转为卷边状态，在显示界面显示该帧图像并将该帧图像标
记为卷边，该帧图像检测流程结束，检测系统开始检测下一帧图像，并对下一帧图像直接进行边距检测。
[0071]
所述边距检测，若检测结果为边距未超阈值，则检测系统判断该帧图像正常，在显示界面显示该帧图像并将该帧图像标记为正常，该帧图像检测流程结束，检测系统转为正常状态，检测系统开始对下一帧图像进行以出界检测为起始的检测流程；若检测结果为边距超阈值，则检测系统判断该帧图像为卷边宽度超阈值，若检测系统处于卷边状态，则检测系统转为卷边宽度超阈值状态，否则检测系统保持卷边宽度超阈值状态，检测系统保存该帧图像，在显示界面显示该帧图像并将该帧图像标记为边距超阈值，同时报警灯9发出报警信号，该帧图像检测流程结束，检测系统开始检测下一帧图像，并对下一帧图像直接进行边距检测。
[0072]
为了减少检测系统处于正常状态时对出界和无毛边的误判断，检测流程中增加了上述两个判断流程检测到次数的计数与判断功能。为了减少检测系统处于出界状态时对毛边和无毛边的误判断，检测流程中增加了上述两个判断流程检测到次数的计数与判断功能。为了减少检测系统处于卷边状态时，对边距超阈值和边距未超阈值的误判断，检测流程中增加了上述两个判断流程检测到次数的计数与判断功能。为了减少检测系统处于卷边宽度超阈值状态时，对边距未超阈值的误判断，检测流程中增加了上述判断流程的检测到次数的计数与判断功能。当检测系统处于正常状态时，若检测结果为出界的情况连续发生的次数超过设定阈值，检测系统进入出界状态；若检测结果为无毛边的情况连续发生的次数超过设定阈值，检测系统进入卷边状态。当检测系统处于出界状态时，若检测结果为毛边的情况连续发生的次数超过设定阈值，检测系统进入正常状态；若检测结果为无毛边的情况连续发生的次数超过设定阈值，检测系统进入卷边状态。当检测系统处于卷边状态时，若检测结果为边距未超阈值的情况连续发生的次数超过设定阈值，检测系统进入正常状态；若检测结果为边距超阈值的情况连续发生的次数超过设定阈值，检测系统进入卷边宽度超阈值状态。当检测系统处于卷边宽度超阈值状态时，若检测结果为边距未超阈值的情况连续发生的次数超过设定阈值，检测系统进入正常状态。
[0073]
所述出界检测的流程如图4所示。首先是采图模块7采集布匹生产线的图像，所述图像为设定像素大小的24位bmp格式的图像。检测系统从采集的图像中选取一帧图像，将该图像转化为灰度图并进行均值滤波。所述图像转为灰度图的过程包括将24位图像转为8位3通道图像，再将获得的8位3通道图像转为单通道256色图像。所述均值滤波是采用邻域均值法对灰度图进行滤波处理，对图像进行领域均值的处理能够使图像整体的显示更加平滑。具体的，邻域均值法可以描述为先选定一个目标像素，所述目标像素结合围绕目标像素的8个周围像素构成滤波模板，再用滤波模板中的全体像素的灰度值平均值代替目标像素的灰度值，所述全体像素为包括目标像素在内的9个像素。接着，将滤波后的灰度图进行n等分，将n等分后的某一区域的首行设定为参数i，因此参数i的取值范围为总行数的第0行、第(总行数/n)行、......、第(总行数
‑
(总行数/n))行，本实施例中n的取值设为5。检测系统判断参数i的值是否小于总行数，若是，再判断当前采集的图像是左侧图像还是右侧图像，所述左侧图像为设置于左侧的采图模块获取的图片；所述右侧图像为设置于右侧的采图模块获取的图片。若是左侧图像，设定参数j为第i行第1列；将第i行第0列像素值置为255；设定第i行第0列和j的像素值之差的绝对值大于设定阈值次数为0，并且像素值之差的绝对值不大
于设定阈值次数为0，本实施例中所述设定阈值为127。若是右侧图像，设定参数j为第i行第1列；设定第i行第0列的像素值为0；设定第i行第0列和j的像素值之差的绝对值大于设定阈值次数为0，并且像素值之差的绝对值不大于设定阈值次数为0。若j值小于(总列数
‑
1)，求第i行第0列和j的像素值之差的绝对值。判断该绝对值是否大于设定阈值。
[0074]
若第i行第0列和j的像素值之差的绝对值大于设定阈值，再判断绝对值大于设定阈值次数是否大于0。若绝对值大于设定阈值次数不大于0，保存j值，绝对值大于设定阈值次数加1；若绝对值大于设定阈值次数大于0，绝对值大于设定阈值次数加1，并判断绝对值大于设定阈值次数是否大于设定值，若是，保存i值，若否，j加1。所述j加1为j的列数加一，j第一次加1后j为第i行第2列的像素值，以此类推。
[0075]
若第i行第0列和j的像素值之差的绝对值不大于设定阈值，再判断绝对值大于设定阈值次数是否大于0。若绝对值大于设定阈值次数不大于0，j加1；若绝对值大于设定阈值次数大于0，则绝对值不大于设定阈值的次数加1，并判断绝对值不大于设定阈值次数是否大于设定值，若否，j加1；若是，删除第i行已保存j值，绝对值不大于设定阈值的次数清零，绝对值大于设定阈值的次数清零。
[0076]
若i值等于总行数，再判断保存的行数是否大于2。若是，统计各i行的第j列值，去掉最值后求平均值，即为定位到的布匹边缘列值，该流程结束；若否，则判定为出界，该流程结束。
[0077]
所述布匹边缘有无毛边检测的流程如图5所示。检测系统能够根据定位到的布匹边缘列值，提取待检测区域(roi)。具体来说，若列值小于图像总列数的1/20，则roi为一个矩形区域，该矩形的左上角起点为图像的原点，坐标为(0,0)，长度＝图像的总行数，宽度＝(图像的总列数)
‑
(定位的列值) (图像总列数的1/20)。若列值大于图像总列数的19/20，则roi为一个矩形区域，该矩形的左上角起点在图像中坐标为((定位的列值
‑
(图像总列数的1/20)),0)，长度＝图像的总行数，宽度＝(图像的总列数)
‑
(定位的列值) (图像总列数的1/20)。若列值不小于图像总列数的1/20并且不大于图像总列数的19/20，则roi为一个矩形区域，该矩形的左上角起点的坐标为((定位的列值
‑
(图像总列数的1/20)),0)，长度＝图像的总行数，宽度＝图像总列数的1/10。
[0078]
将roi转化为灰度图，接着对roi做sober边缘检测处理。
[0079]
所述sober边缘检测处理过程如下：
[0080]
(1)假设矩阵a表示roi区域的像素值矩阵；
[0081]
(2)分别求水平方向(x)的导数g
x
和垂直方向(y)的导数g
y
；
[0082]
水平方向：将a与一个大小为3的内核进行卷积，如式(1)：
[0083][0084]
垂直方向：将a与一个大小为3的内核进行卷积，如式(2)：
[0085][0086]
图像的每一个像素的水平方向和垂直方向的灰度值通过以下公式(3)结合，来计算该像素的灰度值g。
[0087][0088]
接着对边缘检测处理后的roi做图像阈值化处理。所述图像阈值化采用最大类间方差法确定图像最佳灰度值的阈值k
*
。所述最大类间方差法的原理为背景和目标之间的类间方差越大,说明构成图像的两部分的差别越大,也就意味着构成图像的两部分的错分概率最小，进而求出图像阈值化的灰度值最佳阈值k
*
。求出k
*
后，用k
*
‑
1进行图像阈值化，大于k
*
‑
1的像素点灰度值置为255，其余像素点的灰度值置0。阈值化后灰度图像变为黑白两色图像，灰度值为0表示黑色，灰度值为255表示白色。
[0089]
然后，提取所有边缘轮廓像素点，找出轮廓周长最长的轮廓，将该轮廓上的像素点构成轮廓点集。遍历该轮廓点集，求出两点间的最大间距。判断最长周长是否大于最大间距的设定倍数，(本实施例中设定倍数值为2.1)。若是，判为毛边，毛边检测结束；若否，判为无毛边，毛边检测结束。
[0090]
所述最大类间方差法实现思路如下：
[0091]
所述待检灰度图有256个灰度值[1,2,...,256]。灰度值为i的像素点的个数为ni，那么总的像素点个数即为使用归一化的灰度值直方图并且视为这幅图像的概率分布，随机一个像素点的灰度值为i的概率为pi：
[0092][0093]
现在假设通过一个灰度值为k的阈值将这些像素点划分为两类：c0和c1；c0表示灰度值为[1,2,...,k]的像素点，c1表示灰度值为[k 1,...,256]的像素点。那么，设定随机一个像素点属于c0的概率为ω0；随机一个像素点属于c1的概率为ω1；c0中像素点的平均灰度值为μ0；c1中像素点的平均灰度值为μ1。具体的计算如公式(5)～(8)所示：
[0094][0095][0096][0097][0098]
其中，ω(k)表示随机一个像素点的灰度值属于[1,2,...,k]的概率；μ(k)表示灰度值属于[1,2,...,k]的像素点的集合的平均灰度值，
[0099][0100][0101]
而μ
t
表示整副图像的平均灰度值，
[0102][0103]
对于任意选定的k，都有：
[0104]
ω0μ0 ω1μ1＝μ
t
，ω0 ω1＝1.
ꢀꢀꢀ
(12)
[0105]
选取以下(13)式中的η作为评价选择k作为阈值的“好坏”(分离性)的测量标准
[0106]
其中，表示类间方差；表示灰度值的总方差：
[0107][0108]
又根据式(12)，可以得出：
[0109][0110]
使用下面的公式选择不同的k值顺序搜索，根据式(9)和(10)，寻找最佳阈值k
*
，使得η取得最大值。将式(4)、(11)带入式(14)、(15)，不难观察出灰度值的总方差的值不随k的取值而变化，所以使得η取得最大值，等价于使得达到最大。
[0111][0112][0113]
所以，最佳阈值k
*
由公式(18)得出，
[0114][0115]
所述边距检测流程如图6所示。采图模块7采集一帧图像发送给检测系统，检测系统将该图像转为灰度图，并进行灰度值检测。所述灰度值检测具体为根据灰度设定阈值调节一次相机曝光量并判断图像平均灰度值是否已调节至设定阈值。若否，转回采图模块7采集一帧图像，继续调节判断；若是，则图像平均灰度值已在设定阈值范围，接着对图像做双边滤波，使得布匹边缘涂胶区域和未涂胶区域边界更加分明。再对图像做sober边缘检测以及阈值化处理，提取图像边缘像素点。利用提取的边缘像素点，运用霍夫线变换找图像中所有的直线段，并保存斜率大于设定斜率的直线段。然后判断所保存的直线段条数是否大于1。若所保存的直线段条数没有大于1，转到检测结果为边距未超阈值，本次检测结束；若所保存的直线段条数大于1，接着判断本次处理的图像是否为左侧图像。若是左侧图像，比较各条直线段中点的横坐标值，找出中点的横坐标值最小和次小的两条直线段；若不是左侧图像，说明该图像为右侧图像，则比较各条直线段中点的横坐标值，找出中点横坐标值最大和次大的两条直线段。求这两条直线段的间距并判断此间距是否大于设定的边距阈值。若是，转到检测结果为边距超阈值，本次检测结束；若否，转到检测结果为边距未超阈值，本次检测结束。
[0116]
所述霍夫线变换找直线段的实现思路如下：
[0117]
首先，用极坐标系来表示直线，直线的表达式如式(19)，其中r表示极径，θ表示极角；
[0118][0119]
化简得：
[0120]
r＝xcosθ ysinθ
ꢀꢀꢀ
(20)
[0121]
接着，对于给定一点(x0,y0)，可以将通过该点的一簇直线统一定义为：
[0122]
r
θ
＝x0cosθ y0sinθ
ꢀꢀꢀ
(21)
[0123]
这就意味着每一对(r
θ
,θ)代表通过点(x0,y0)的直线。
[0124]
对于一个给定不变点(x0,y0)，r
θ
随着θ的变化而变化，在极坐标对极径极角平面绘制所有通过点(x0,y0)的直线，将得到一条正弦曲线。所述极坐标对极径极角平面的横轴为θ，纵轴为r，即下文所述的平面θ
‑
r。
[0125]
可以对图像中的所有点进行上述操作，如果两个不同点进行上述操作后得到的曲线在平面θ
‑
r内相交，这就意味着它们通过同一条直线。
[0126]
霍夫线变换要做的就是追踪图像中的每个点对应到平面θ
‑
r中曲线间的交点，如果交于一点的曲线数量超过了一定阈值，那么可以认为这个交点所代表的参数对在原图像中为一条直线。再利用公式(19)反推算，即可求得该直线。
[0127]
所述灰度值检测流程如图7所示。根据定位到的布匹边缘列值，选取灰度图像中的一块区域。所选取的一块区域为一个矩形区域，该矩形的左上角起点为图像中((图像总列数
‑
(图像总列数
‑
定位的列值)/10),0)坐标点，长度＝图像的总行数，宽度＝(图像总列数
‑
定位的列值)/10。接着，遍历该区域的所有像素点，求平均灰度值。判断平均灰度值是否在设定阈值范围内，本实施例设定阈值范围为70～80。若选取区域的平均灰度值在设定阈值范围内，判为灰度值合适，本次检测结束；若选取区域的平均灰度值不在设定阈值范围内，判为灰度值偏大或偏小，本次检测结束。
[0128]
以上所述，只是本发明的具体实施例，并非对本发明做出任何形式上的限制，在不脱离本发明的技术方案基础上，所做出的简单修改、等同变化或修饰，均落入本发明的保护范围。