架空输电线路远程巡检方法、装置和计算机设备与流程

1.本技术涉及电力巡检技术领域，特别是涉及一种架空输电线路远程巡检方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.目前架空输电线路的巡检方法主要以人工巡检为主，机巡及其他巡检设备为辅的方式开展巡检工作。在进行巡检时，巡检人员需要携带巡检设备到巡检现场，通过人工操作巡检设备的方式对架空输电线路进行巡视拍照。
3.然而，这种架空输电线路的巡检方法需要消耗较高的人力，巡检效率较低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述架空输电线路的巡检方法需要消耗较高的人力，巡检效率较低的技术问题，提供一种架空输电线路远程巡检方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种架空输电线路远程巡检方法，所述方法包括：
6.生成巡检任务；
7.根据所述巡检任务，确定对应的用于对所述待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备；
8.将所述巡检任务派送给所述目标巡检设备，使所述目标巡检设备按照所述巡检任务对所述待巡检架空输电线路进行巡检。
9.在其中一个实施例中，所述根据所述巡检任务，确定对应的用于对所述待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备，包括：
10.根据所述巡检任务中的待巡检线路信息和巡检作业类型，确定对应的用于对所述待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备。
11.在其中一个实施例中，所述根据所述巡检任务中的待巡检线路信息和巡检作业类型，确定对应的用于对所述待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备，包括：
12.根据所述巡检作业类型，确定用于对所述待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备类型；
13.根据所述待巡检线路信息，从属于所述目标巡检设备类型的多个巡检设备中，确定出目标巡检设备。
14.在其中一个实施例中，所述根据所述待巡检线路信息，从属于所述目标巡检设备类型的多个巡检设备中，确定出目标巡检设备，包括：
15.查询预先录入的所述多个巡检设备的配置信息；所述多个巡检设备的配置信息包括各个所述巡检设备的巡检线路信息；
16.从所述多个巡检设备的巡检线路信息中，确定出与所述待巡检架空输电线路的待巡检线路信息相匹配的目标巡检线路信息，将所述目标巡检线路信息对应的巡检设备作为目标巡检设备。
17.在其中一个实施例中，所述将所述巡检任务派送给所述目标巡检设备，包括：
18.获取所述目标巡检设备的设备标识；
19.根据所述设备标识，将所述巡检任务派送给所述目标巡检设备。
20.在其中一个实施例中，在将所述巡检任务派送给所述目标巡检设备，使所述目标巡检设备按照所述巡检任务参数对所述架空输电线路进行巡检之后，还包括：
21.接收所述目标巡检设备返回的巡检数据；
22.对所述巡检数据进行统计和分析，并展示统计和分析的结果。
23.在其中一个实施例中，所述巡检设备包括无人机和在线监测摄像头。
24.一种架空输电线路远程巡检装置，所述装置包括：
25.生成模块，用于生成巡检任务；
26.确定模块，用于根据所述巡检任务，确定对应的用于对所述待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备；
27.派送模块，用于将所述巡检任务派送给所述目标巡检设备，使所述目标巡检设备按照所述巡检任务对所述待巡检架空输电线路进行巡检。
28.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
29.生成巡检任务；
30.根据所述巡检任务，确定对应的用于对所述待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备；
31.将所述巡检任务派送给所述目标巡检设备，使所述目标巡检设备按照所述巡检任务对所述待巡检架空输电线路进行巡检。
32.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
33.生成巡检任务；
34.根据所述巡检任务，确定对应的用于对所述待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备；
35.将所述巡检任务派送给所述目标巡检设备，使所述目标巡检设备按照所述巡检任务对所述待巡检架空输电线路进行巡检。
36.上述架空输电线路远程巡检方法、装置、计算机设备和存储介质，在生成巡检任务后，根据巡检任务，确定对应的用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备，并将巡检任务派送给目标巡检设备，使目标巡检设备按照巡检任务对待巡检架空输电线路进行巡检。该方案通过巡检任务确定目标巡检设备，远程将巡检任务派送给目标巡检设备，使目标巡检设备执行巡检任务，实现了对架空输电线路的远程操控巡检，提高了巡检效率，无需人工再携带巡检设备到巡检现场，即可实现对架空输电线路的巡检，从而，克服了传统巡检方法存在的消耗较高的人力，巡检效率较低的缺陷。
附图说明
37.图1为一个实施例中架空输电线路远程巡检方法的应用环境图；
38.图2为一个实施例中架空输电线路远程巡检方法的流程示意图；
39.图3为另一个实施例中架空输电线路远程巡检方法的流程示意图；
40.图4为一个实施例中输电线路自主巡检管理系统的系统架构图；
41.图5为一个实施例中架空输电线路远程巡检装置的结构框图；
42.图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
43.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
44.本技术提供的架空输电线路远程巡检方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，包括部署有应用系统的服务器102和巡检设备104。其中，服务器102通过网络与巡检设备104通过网络进行通信。其中，巡检设备104的类型可以有多种，例如，巡检设备的类型可以包括在线监测摄像头和无人机。其中，服务器102可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
45.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种架空输电线路远程巡检方法，以该方法应用于图1中的部署有应用系统的服务器102为例进行说明，包括以下步骤：
46.步骤s202，生成巡检任务。
47.其中，巡检任务可包括巡检线路信息、巡检作业类型、巡检航线和巡检设备等。
48.其中，巡检线路信息可包括线路标识(也可称为线路id)、线路名称和杆塔区段信息，其中，线路标识可以为表征线路唯一性的标识。
49.其中，巡检航线可表示巡检设备为无人机时，无人机飞行的航线。
50.其中，巡检作业类型可包括需远程巡检和近距离巡检，巡检作业类型可用于确定目标巡检设备类型。
51.其中，巡检设备可包括无人机和在线监测摄像头。
52.其中，无人机可表示用无线电遥控设备或自制控制装置操纵的不载人飞机，无人机可由无人机机巢控制。无人机机巢为用于停放无人机的固定机库，包含无人机作业相关的控制模块。
53.具体实现中，部署有应用系统的服务器102可根据巡检作业的要求，提前生成包括巡检线路信息、巡检作业类型、巡检航线和巡检设备等信息的巡检任务。
54.步骤s204，根据巡检任务，确定对应的用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备。
55.其中，巡检设备的类型有多种，每种巡检设备类型可包括多个巡检设备。
56.其中，目标巡检设备的类型可以有一种，也可以有多种，具体可根据巡检任务来确定。
57.具体实现中，由于巡检设备的类型有多种，而每种巡检任务并不一定需要各种巡检设备都参与，因此，在生成巡检任务后，需要先根据巡检任务的需求确定所需要的目标巡检设备类型。之后，再根据巡检任务从属于目标巡检设备类型的多个巡检设备中确定出目标巡检设备。
58.步骤s206，将巡检任务派送给目标巡检设备，使目标巡检设备按照巡检任务对待
巡检架空输电线路进行巡检。
59.具体实现中，部署有应用系统的服务器102可通过物联网平台将巡检任务自动派送给目标巡检设备，目标巡检设备接收巡检任务后，可按照巡检任务中的巡检线路信息对待巡检架空输电线路进行巡检。更具体地，当巡检设备为无人机时，巡检任务将被派送给无人机机巢，由无人机机巢根据巡检任务，无线控制无人机对待巡检架空输电线路的巡检。
60.上述架空输电线路远程巡检方法中，在生成巡检任务后，根据巡检任务，确定对应的用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备，并将巡检任务派送给目标巡检设备，使目标巡检设备按照巡检任务对待巡检架空输电线路进行巡检。该方案通过巡检任务确定目标巡检设备，远程将巡检任务派送给目标巡检设备，使目标巡检设备执行巡检任务，实现了对架空输电线路的远程操控巡检，提高了巡检效率，无需人工再携带巡检设备到巡检现场，即可实现对架空输电线路的巡检，从而，克服了传统巡检方法存在的消耗较高的人力，巡检效率较低的缺陷。
61.在一个实施例中，上述步骤s202具体包括：根据巡检任务中的待巡检线路信息和巡检作业类型，确定对应的用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备。
62.进一步地，在一个实施例中，上述根据巡检任务中的待巡检线路信息和巡检作业类型，确定对应的用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备的步骤，具体包括：根据巡检作业类型，确定用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备类型；根据待巡检线路信息，从属于目标巡检设备类型的多个巡检设备中，确定出目标巡检设备。
63.本技术中，无人机可配置有拍摄设备和状态感知设备，拍摄设备可用于拍摄待巡检架空输电线路的图像和视频、状态感知设备可以包括红外设备和雷达，用于感知巡检现场的温度和湿度等，在线监测摄像头也可配置有状态感知设备，对现场的温度和湿度等状态进行感知。
64.具体实现中，由于在线监测摄像头为固定摄像头，因此，在生成巡检任务后，需要先根据巡检任务中的巡检作业类型确定目标巡检设备类型，更具体地，若巡检作业类型为近距离巡检，则可确定对应的目标巡检设备类型为在线监测摄像头；若巡检作业类型为远程巡检，则可确定对应的目标巡检设备类型为无人机；若巡检作业类型包括远程巡检和近距离巡检，则确定对应的目标巡检设备类型为无人机和在线监测摄像头，通过无人机和在线监测摄像头的联合，对待巡检架空输电线路进行巡检。
65.另外，本技术中的每个巡检设备可配置有对应的巡检线路，各个巡检设备分别对自身所关联的巡检线路进行巡检，因此，在确定目标巡检设备类型后，可根据巡检任务中的待巡检线路信息，从属于目标巡检设备类型的多个巡检设备中，确定出目标巡检设备。
66.本实施例中，通过先根据巡检作业类型，确定出目标巡检设备类型，然后根据待巡检线路信息，从属于目标巡检设备类型的多个巡检设备中，确定出目标巡检设备的方式，实现了对目标巡检设备的准确确定，以便于进一步采用目标巡检设备执行巡检任务。并且通过配置多种巡检设备，可以根据巡检作业需求确定对应的巡检设备来进行巡检，使得巡检设备与巡检任务相匹配，可以提高巡检准确度和巡检效率，实现了多种设备远程自主巡检作业的功能，可以多途径全方位地对输电线路进行缺陷隐患排查。
67.在一个实施例中，上述根据待巡检线路信息，从属于目标巡检设备类型的多个巡检设备中，确定出目标巡检设备的步骤，具体包括：查询预先录入的多个巡检设备的配置信
息；多个巡检设备的配置信息包括各个巡检设备的巡检线路信息；从多个巡检设备的巡检线路信息中，确定出与待巡检架空输电线路的待巡检线路信息相匹配的目标巡检线路信息，将目标巡检线路信息对应的巡检设备作为目标巡检设备。
68.其中，巡检设备的配置信息可包括巡检设备标识、巡检线路信息和巡检设备ip(internet protocol，网际互连协议)，其中，巡检设备ip用于进行网络连接。
69.其中，巡检线路信息可包括巡检设备部署的线路信息和巡检的杆塔区段信息。
70.具体实现中，服务器可预先录入每种巡检设备类型下的各个巡检设备的配置信息，该配置信息可包括有各个巡检设备对应的巡检路线信息，在确定目标巡检设备类型后，可查询服务器预先录入的各个巡检设备的配置信息，将各个巡检设备的巡检线路信息与待巡检线路信息进行匹配，将与待巡检线路信息中的线路标识、线路名称和杆塔区段信息均匹配的巡检线路信息，作为目标巡检线路信息，将目标巡检线路信息对应的巡检设备作为目标巡检设备。
71.本实施例中，通过预先录入每种巡检设备类型下的各个巡检设备的配置信息，以便于在确定目标巡检设备时，可直接查询所录入的各个巡检设备的配置信息，从而可提高确定出目标巡检设备的速率。
72.在一个实施例中，上述步骤s206中将巡检任务派送给目标巡检设备的步骤，具体包括：获取目标巡检设备的设备标识；根据设备标识，将巡检任务派送给目标巡检设备。
73.具体实现中，服务器预先录入的每种巡检设备类型下的各个巡检设备的配置信息中还可包括有各个巡检设备的设备标识，在确定目标巡检设备后，还可从目标巡检设备对应的配置信息中获取设备标识，通过物联网平台将巡检任务派送给该设备标识对应的目标巡检设备。
74.本实施例中，通过获取目标巡检设备的设备标识，根据设备标识，将巡检任务派送给目标巡检设备，实现了巡检任务的准确派送，以便于目标巡检设备按照巡检任务进行巡检。
75.在一个实施例中，在上述步骤s206之后，还包括：接收目标巡检设备返回的巡检数据；对巡检数据进行统计和分析，并展示统计和分析的结果。
76.其中，巡检数据可包括图像、视频、巡检现场的状态数据以及无人机的飞行距离等。
77.具体实现中，目标巡检设备为无人机时，由无人机机巢通过物联网平台将无人机拍摄的图像、视频，感知的环境状态数据返回至服务器；目标巡检设备为无人监测摄像头时，通过物联网平台将在线监测摄像头拍摄的图像、视频和感知的环境状态数据返回给服务器。服务器可以在线实时地对接收的巡检数据进行多维度的统计分析，例如，可按照时间维度，对多个不同时间段的巡检数据进行统计和分析；也可按照巡检区域，对多个不同区域的巡检数据进行统计和分析，若分析某个巡检区域的图像内容存在问题，则可在下次巡检时，增强对该巡检区域的巡检力度。
78.本实施例中，通过对目标设备返回的巡检数据进行统计、分析和展示，便于巡检人员直观地监控不同维度下架空输电线路的状况，为后续的巡视工作决策提供依据。
79.在另一个实施例中，如图3所示，提供了一种架空输电线路远程巡检方法，本实施例中，该方法包括以下步骤：
80.步骤s302，生成巡检任务；巡检任务包括：待巡检线路信息和巡检作业类型；
81.步骤s304，根据巡检作业类型，确定用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备类型；
82.步骤s306，查询预先录入的多个巡检设备的配置信息；多个巡检设备的配置信息包括各个巡检设备的巡检线路信息；
83.步骤s308，从多个巡检设备的巡检线路信息中，确定出与待巡检线路信息相匹配的目标巡检线路信息，将目标巡检线路信息对应的巡检设备作为目标巡检设备；
84.步骤s310，获取目标巡检设备的设备标识，根据设备标识，将巡检任务派送给目标巡检设备，使目标巡检设备按照巡检任务对待巡检架空输电线路进行巡检；
85.步骤s312，接收目标巡检设备返回的巡检数据，对巡检数据进行统计和分析，并展示统计和分析的结果。
86.本实施例提供的架空输电线路远程巡检系统，一线巡检人员无需到巡检现场，便可远程实现架空输电线路的无人机自动巡检和在线监测摄像头自动巡检工作，大大降低了作业人员的劳动强度。通过配置多种巡检设备，可实现除无人机之外的，多种巡检设备远程自主巡检作业的功能，可以多途径全方位地对输电线路进行缺陷隐患排查，克服执行架空输电线路自动巡检的设备单一，无法对线路进行全面地缺陷隐患的巡检排查的缺陷。通过在线实时统计及分析巡视作业数据，方便对巡检作业的直观监控，为后续的巡视工作决策提供基础依据。
87.在一个实施例中，为了便于本领域技术人员理解本技术实施例，以下将结合附图的具体示例进行说明。参考图4，示出了一种用于实现架空输电线路远程巡检方法的输电线路自主巡检管理系统的系统架构图，其中，输电线路自主巡检管理系统包括：北向应用系统、物联网平台和南向设备。其中，北向应用系统可以理解为针对物联网平台，管理其他厂家网关或设备的接口，本技术为操作的应用系统。南向设备可以理解为针对物联网平台，提供给其他厂家或运营商进行接入和管理的接口，本技术为接入的机巢及在线监测设备。
88.其中，北向应用系统主要功能有：
89.(1)巡检任务的生成：根据巡检作业的需求，提前生成巡检任务，巡检任务包括巡检的线路id、线路名称、杆塔区段、巡检类型、关联航线和巡检设备等信息。
90.(2)智能设备配置：提前录入部署于输电线路现场的无人机机巢及在线监测摄像头的配置信息：包括无人机机巢id、无人机机巢ip、机巢部署的线路信息、机巢巡检杆塔区段；在线监测摄像头id、在线监控摄像头ip、在线监测摄像头部署的线路信息和在线监测摄像头巡检的杆塔区段。
91.(3)自动派工：根据巡检任务中的线路id、线路名称、杆塔区段和巡检类型等信息自动分配巡检设备，并将巡检任务通过物联网平台派工给对应的无人机机巢或在线监测摄像头执行巡检任务。
92.(4)巡视结果展示：通过收集无人机机巢或在线监测摄像头返回的巡检数据，对巡检数据进行统计分析及展示。
93.其中，南向设备主要包括：
94.(1)部署在输电线路现场的无人机机巢。无人机机巢包括机巢控制模块和无人机。机巢控制模块通过接收北向应用系统的派工，无线控制无人机执行自动驾驶巡检作业。机
巢控制模块获取无人机巡检数据，通过物联网平台自动回传给北向应用系统。
95.(2)部署在输电线路现场的在线监测摄像头。在线监测摄像头通过接收北向应用系统的派工，自动执行拍照或录像巡检作业，在线监测摄像头的巡检数据通过物联网平台自动回传给北向应用系统。
96.本实施例通过构建输电线路自主巡检管理系统，通过物联网平台关联部署于输电线路现场的无人机机巢及在线监测摄像头，实现了两种智能设备的在线统筹，通过远程控制实现架空输电线路的自主巡检。作业人员通过输电线路自主巡检管理系统在线远程下发巡检任务，无人机机巢及在线监测摄像头根据巡检任务自动对指定的输电线路进行拍照或录像作业，并把巡检数据实时自动回传到输电线路自主巡检管理系统，实现了对巡检数据的在线统计分析，提高了智能化水平，克服了巡检设备属于离线作业，巡视数据无法及时回传及在线分析的缺陷，同时为输电线路后续的缺陷隐患识别提供了实时的基础数据。
97.应该理解的是，虽然图2和3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
98.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种架空输电线路远程巡检装置，包括：生成模块502、确定模块504和派送模块506，其中：
99.生成模块502，用于生成巡检任务；
100.确定模块504，用于根据巡检任务，确定对应的用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备；
101.派送模块506，用于将巡检任务派送给目标巡检设备，使目标巡检设备按照巡检任务对待巡检架空输电线路进行巡检。
102.在一个实施例中，上述确定模块504，具体用于根据巡检任务中的待巡检线路信息和巡检作业类型，确定对应的用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备。
103.在一个实施例中，上述确定模块504，还用于根据巡检作业类型，确定用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备类型；根据待巡检线路信息，从属于目标巡检设备类型的多个巡检设备中，确定出目标巡检设备。
104.在一个实施例中，上述确定模块504，还用于查询预先录入的多个巡检设备的配置信息；多个巡检设备的配置信息包括各个巡检设备的巡检线路信息；从多个巡检设备的巡检线路信息中，确定出与待巡检架空输电线路的待巡检线路信息相匹配的目标巡检线路信息，将目标巡检线路信息对应的巡检设备作为目标巡检设备。
105.在一个实施例中，上述派送模块506，还用于获取目标巡检设备的设备标识；根据设备标识，将巡检任务派送给目标巡检设备。
106.在一个实施例中，上述装置还包括分析模块，用于接收目标巡检设备返回的巡检数据；对巡检数据进行统计和分析，并展示统计和分析的结果。
107.在一个实施例中，巡检设备包括无人机和在线监测摄像头。
108.需要说明的是，本技术的架空输电线路远程巡检装置与本技术的架空输电线路远
程巡检方法一一对应，在上述架空输电线路远程巡检方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于架空输电线路远程巡检装置的实施例中，具体内容可参见本技术方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。
109.此外，上述架空输电线路远程巡检装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
110.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储架空输电线路远程巡检过程中的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种架空输电线路远程巡检方法。
111.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
112.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
113.生成巡检任务；
114.根据巡检任务，确定对应的用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备；
115.将巡检任务派送给目标巡检设备，使目标巡检设备按照巡检任务对待巡检架空输电线路进行巡检。
116.在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
117.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
118.生成巡检任务；
119.根据巡检任务，确定对应的用于对待巡检架空输电线路进行巡检的目标巡检设备；
120.将巡检任务派送给目标巡检设备，使目标巡检设备按照巡检任务对待巡检架空输电线路进行巡检。
121.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
122.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，
本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
123.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
124.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。