一种全自动插绝缘框架机及其使用方法与流程

1.本发明涉及电机定子组装领域，具体涉及一种全自动插绝缘框架机及其使用方法。


背景技术：

2.现在的插绝缘框架机自动化水平低，需要人手工整理绝缘框架并检测其位置，导致了生产线的生产效率低。


技术实现要素：

3.本发明旨在解决上述问题，提供了一种全自动插绝缘框架机，解决现有生产线的生产效率低的问题。
4.一种全自动插绝缘框架机，包括：两个插入装置和一个承载台，所述承载台用于承载定子框架，所述插入装置用于将绝缘框架插入定子框架，所述承载台位于两个插入装置之间。
5.进一步地，还包括机架、用于输送绝缘框架并将相邻的两个绝缘框架保持一定距离的绝缘框架输送装置、用于检测定子框架姿态的定子框架整理检测装置、用于输送定子框架的定子框架传送装置和移动装置，所述绝缘框架输送装置固定安装在机架上，所述定子框架传送装置将定子框架整理检测装置中的定子框架输送到承载台上方，所述移动装置驱动承载台在插入装置和定子框架传送装置之间往复运动，所述插入装置将绝缘框架输送装置输送的绝缘框架插入定子框架中。
6.进一步地，所述插入装置包括第一横向移动装置、第一纵向移动装置和第一翻转装置，所述第一横向移动装置固定安装在固定架上，所述固定架与机架固定连接，所述第一横向移动装置与第一纵向移动装置连接并驱动第一纵向移动装置和绝缘框架夹具水平方向移动，所述第一纵向移动装置与第一翻转装置连接并驱动第一翻转装置和绝缘框架夹具竖直方向移动，所述第一翻转装置与绝缘框架夹具连接并驱动绝缘框架夹具转动，所述绝缘框架夹具用于装夹绝缘框架；
7.所述绝缘框架夹具的端部与绝缘框架的第二槽过盈配合，所述绝缘框架夹具的端部安装有真空吸盘，所述真空吸盘通过软管与真空发生装置相连通。
8.进一步地，所述绝缘框架输送装置包括震盘、输送槽、绝缘框架安放槽、拨叉、第二水平驱动装置和拨叉安装板，所述震盘固定在机架上并与输送槽连通，所述输送槽与绝缘框架安放槽相连通，所述绝缘框架安放槽相对机架固定并在底部形成有长条孔，所述绝缘框架安放槽端部形成有定位板，所述长条孔下方设置有拨叉，所述拨叉上方形成有多个拨叉头，相邻的拨叉头之间的距离相等，所述拨叉头下方设置有第二水平驱动装置，所述第二水平驱动装置驱动拨叉水平方向移动，所述第二水平驱动装置下方与拨叉安装板固定连接，所述第二竖直驱动装置驱动拨叉安装板竖直方向移动；
9.还包括导向柱，所述导向柱与机架固定连接，所述拨叉安装板与导向柱滑动连接，
所述绝缘框架安放槽与导向柱固定连接。
10.进一步地，还包括传送带，所述定子框架传送装置包括第三横向移动装置、第三纵向移动装置、第三固定架、第三抓取装置、第四翻转装置和推动装置，
11.所述第三横向移动装置在传送带上方，所述第三横向移动装置包括第三横向移动电机、第三横向移动丝杠和第三横向移动丝母，所述第三横向移动电机固定安装在第三固定架上，所述第三固定架与机架固定连接，所述第三横向移动电机的输出轴与第三横向移动丝杠连接并驱动其转动，所述第三横向移动丝杠与第三横向移动丝母连接，所述第三横向移动丝母沿第三横向移动丝杠和第三固定架的轨道移动；
12.所述第三纵向移动装置包括安装架、第三纵向电机、第三纵向丝杠、第三纵向丝母，所述第三纵向电机通过安装架与第三横向移动丝母固定，所述第三纵向电机的输出轴驱动第三纵向丝杠转动进而使第三纵向丝母移动。所述第三抓取装置为手指气缸其缸体相对第三纵向丝母固定；
13.所述第四抓取装置位于第三横向移动装置下方，所述第四翻转装置包括第四翻转气缸、第四转动块和第四转动轴，所述第四翻转气缸的缸体与第四固定架转动连接，所述第四翻转气缸的活塞杆与第四转动块转动连接，所述第四转动块的另一端与第四转动轴固定连接，所述第四转动轴两端分别与第四固定架转动连接，所述第四抓取装置与第四转动轴位置固定，所述第四抓取装置为手指气缸，
14.所述推动装置推动第四固定架沿第四轨道移动，所述第四轨道与机架固定连接。
15.进一步地，还包括传送带，所述定子框架整理检测装置包括伸缩装置、磁块、挡板、第一对射式传感器、第二对射式传感器和位移传感器，
16.所述传送带的机架与机架，固定所述挡板固定在传送带的机架上，所述伸缩装置位于挡板远离传送带的一侧，所述伸缩装置驱动磁块靠近或远离挡板，所述定子框架传送装置用于将伸缩装置上的绝缘框架移动到承载台上；
17.所述第一对射式传感器包括第一发射端和第一接收端，所述第一发射端和第一接收端分别与传送带的机架固定连接，所述第一对射式传感器用于检测定子框架是否经过第一发射端和第一接收端之间；所述挡板形成有缺口，所述位移传感器位于缺口的一侧并与传送带的机架固定连接，所述位移传感器用于检测定子框架是否与挡板接触和检测定子框架的水平方向姿态；所述第二对射式传感器包括第二发射端和第二接收端，所述第二对射式传感器用于检测定子框架的特征部是否经过第二发射端和第二接收端之间从而检测定子框架的竖直方向姿态。
18.进一步地，所述移动装置包括移动电机、移动丝杠和移动丝母，所述移动电机驱动移动丝杠转动，所述移动丝杠相对机架转动，所述移动丝杠驱动移动丝母移动，所述移动丝母与承载台固定连接；
19.所述承载台宽度方向的两侧分别与第一挡板固定连接，所述承载台长度方向的两侧分别与挡头固定连接，承载台同一侧的相邻的挡头之间存在空隙。
20.进一步地，所述插入装置还包括扩张总成，所述扩张总成包括固定块、下压气缸、下板、上板、导柱、推升板、推升气缸和直线轴承，所述直线轴承与机架固定连接，所述导柱穿过直线轴承并与直线轴承连接，所述导柱下方与推升板固定连接，所述推升气缸驱动推升板竖直方向移动，所述导柱上方与下板固定连接，所述下板上方形成有下扩张凸起，相邻
的两个下扩张凸起之间的距离相等，所述上板下方形成有上扩张凸起下方，相邻的两个上扩张凸起之间的距离相等，所述下扩张凸起位于上扩张凸起，所述上板与固定块侧面固定连接，所述下压气缸的缸体相对机架固定，所述下压气缸的活塞杆与固定块固定连接，所述下扩张凸起和上扩张凸起相对应且用于插入并撑大绝缘框架的第一槽。
21.进一步地，还包括运输装置、机械手和等候台，所述运输装置和机械手分别固定安装在机架上，所述运输装置用于抓取并运输承载台上的定子框架到等候台上，所述机械手用于抓取并运输等候台上的定子框架。
22.一种全自动插绝缘框架机的使用方法，包括以下步骤：
23.步骤一：定子框架整理检测装置将定子框架的位置固定，并检测定子框架的水平方向姿态是否正确；
24.步骤二：定子框架传送装置将定子框架输送到承载台上方，在运输过程中定子框架整理检测装置检测定子框架的竖直方向姿态是否正确；
25.步骤三：当定子框架的姿态正确时，移动装置驱动承载台携带定子框架运动到两个插入装置之间；当定子框架的姿态不正确时，运输装置将定子框架运送到等候台上，机械手将定子框架从等候台上输送出机架，然后重复步骤一和步骤二，直至当定子框架的姿态正确；
26.步骤四：绝缘框架输送装置使一侧的多个绝缘框架排成一排并将一排中相邻的两个绝缘框架之间的间距固定；
27.步骤五：插入装置的扩张总成运动到承载台上定子框架两侧；
28.步骤六：承载台上定子框架两侧的插入装置各抓取一排绝缘框架，并同时将绝缘框架的第一槽插入定子框架的中部，在插入过程中随着第一槽向中部运动，扩张总成将第一槽扩张，当第一槽插入中部后，扩张总成离开第一槽和中部之间，插入装置继续插入直至第一槽的槽底与中部接触；
29.步骤七：移动装置驱动承载台携带结合后的绝缘框架和定子框架运动到定子框架传送装置一侧，运输装置将结合后的绝缘框架和定子框架运送到等候台上，机械手将结合后的绝缘框架和定子框架从等候台上输送出机架。
30.本发明具有如下优点：通过使用两个镜像的插入装置同时给一个定子框架插入两排绝缘框架，加快了绝缘框架插入定子框架的速度，提高了生产效率，解决现有生产线的生产效率低的问题；通过上扩张凸起和下扩张凸起扩张绝缘框架的第一槽，使插绝缘框架更加顺畅，加快了插入的速度和效率；通过拨叉将绝缘框架调整到与定子框架的位置相对应，增大了插入的成功率；通过传送带末端的定子框架整理检测装置整理并检测定子框架的姿态，可以避免姿态错误的定子框架进入下一步工序。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
32.图1：本发明的立体结构示意图其一；
33.图2：本发明的立体结构示意图其二；
34.图3：本发明的立体结构示意图其三；
35.图4：本发明插入装置、和移动装置的立体结构示意图；
36.图5：本发明插入装置的立体结构示意图其一；
37.图6：本发明插入装置的立体结构示意图其二；
38.图7：本发明绝缘框架输送装置的立体结构示意图其一；
39.图8：本发明绝缘框架输送装置的立体结构示意图其二；
40.图9：本发明在a处的局部放大结构示意图；
41.图10：本发明在b处的局部放大结构示意图；
42.图11：本发明在c处的局部放大结构示意图；
43.图12：本发明在d处的局部放大结构示意图；
44.图13：本发明在e处的局部放大结构示意图。
具体实施方式
45.下面结合附图和实例对本发明作进一步说明：
46.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
47.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
48.实施例一：
49.如图1到图13所示，本实施例提供了一种全自动插绝缘框架机，包括：两个插入装置和一个承载台21，所述承载台21用于承载定子框架10，所述插入装置用于将绝缘框架9插入定子框架10，所述承载台21位于两个插入装置之间。
50.进一步地，还包括机架1、用于输送绝缘框架9并将相邻的两个绝缘框架9保持一定距离的绝缘框架输送装置、用于检测定子框架10姿态的定子框架整理检测装置、用于输送定子框架10的定子框架传送装置45和移动装置5，所述绝缘框架输送装置固定安装在机架1上，所述定子框架传送装置45将定子框架整理检测装置中的定子框架10输送到承载台21上方，所述移动装置5驱动承载台21在插入装置和定子框架传送装置45之间往复运动，所述插入装置将绝缘框架输送装置输送的绝缘框架9插入定子框架10中。
51.进一步地，所述插入装置包括第一横向移动装置31、第一纵向移动装置32和第一翻转装置33，所述第一横向移动装置31固定安装在固定架3上，所述固定架3与机架1固定连接，所述第一横向移动装置31与第一纵向移动装置32连接并驱动第一纵向移动装置32和绝缘框架夹具34水平方向移动，所述第一纵向移动装置32与第一翻转装置连接33并驱动第一翻转装置33和绝缘框架夹具34竖直方向移动，所述第一翻转装置33与绝缘框架夹具34连接并驱动绝缘框架夹具34转动，所述绝缘框架夹具34用于装夹绝缘框架9；
52.所述绝缘框架夹具34的端部与绝缘框架9的第二槽92过盈配合(第二槽92可以稍
有扩张变形)，所述绝缘框架夹具34的端部安装有真空吸盘，所述真空吸盘通过软管与真空发生装置相连通。
53.进一步地，所述绝缘框架输送装置包括震盘6、输送槽61、绝缘框架安放槽11、拨叉12、第二水平驱动装置13和拨叉安装板15a，所述震盘6固定在机架1上并与输送槽61连通，所述输送槽61与绝缘框架安放槽11相连通，所述绝缘框架安放槽11相对机架1固定并在底部形成有长条孔11a，所述绝缘框架安放槽11端部形成有定位板11c，所述长条孔11a下方设置有拨叉12，所述拨叉12上方形成有多个拨叉头12a，相邻的拨叉头12a之间的距离相等，所述拨叉头12a下方设置有第二水平驱动装置13，所述第二水平驱动装置13驱动拨叉12水平方向移动，所述第二水平驱动装置13下方与拨叉安装板15a固定连接，所述第二竖直驱动装置15驱动拨叉安装板15a竖直方向移动；
54.还包括导向柱16，所述导向柱16与机架1固定连接，所述拨叉安装板15a与导向柱16滑动连接，所述绝缘框架安放槽11与导向柱16固定连接。
55.进一步地，还包括传送带41，所述定子框架传送装置45包括第三横向移动装置、第三纵向移动装置、第三固定架451、第三抓取装置458、第四翻转装置和推动装置461，
56.所述第三横向移动装置在传送带41上方，所述第三横向移动装置包括第三横向移动电机452、第三横向移动丝杠453和第三横向移动丝母454，所述第三横向移动电机452固定安装在第三固定架451上，所述第三固定架451与机架1固定连接，所述第三横向移动电机452的输出轴与第三横向移动丝杠453连接并驱动其转动，所述第三横向移动丝杠453与第三横向移动丝母454连接，所述第三横向移动丝母454沿第三横向移动丝杠453和第三固定架451的轨道移动；
57.所述第三纵向移动装置包括安装架450、第三纵向电机455、第三纵向丝杠456、第三纵向丝母457，所述第三纵向电机455通过安装架450与第三横向移动丝母454固定，所述第三纵向电机455的输出轴驱动第三纵向丝杠456转动进而使第三纵向丝母457移动。所述第三抓取装置458为手指气缸其缸体相对第三纵向丝母457固定；
58.所述第四抓取装置467位于第三横向移动装置下方，所述第四翻转装置包括第四翻转气缸464、第四转动块465和第四转动轴466，所述第四翻转气缸464的缸体与第四固定架462转动连接，所述第四翻转气缸464的活塞杆与第四转动块465转动连接，所述第四转动块465的另一端与第四转动轴466固定连接，所述第四转动轴466两端分别与第四固定架462转动连接，所述第四抓取装置467与第四转动轴466位置固定，所述第四抓取装置467为手指气缸，
59.所述推动装置461推动第四固定架462沿第四轨道463移动，所述第四轨道463与机架1固定连接。
60.进一步地，还包括传送带41，所述定子框架整理检测装置包括伸缩装置42、磁块43、挡板44、第一对射式传感器、第二对射式传感器和位移传感器473，
61.所述传送带41的机架与机架1，固定所述挡板44固定在传送带41的机架上，所述伸缩装置42位于挡板44远离传送带41的一侧，所述伸缩装置42驱动磁块43靠近或远离挡板44，所述定子框架传送装置45用于将伸缩装置42上的绝缘框架9移动到承载台21上；
62.所述第一对射式传感器包括第一发射端471和第一接收端472，所述第一发射端471和第一接收端472分别与传送带41的机架固定连接，所述第一对射式传感器用于检测定
子框架10是否经过第一发射端471和第一接收端472之间；所述挡板44形成有缺口440，所述位移传感器473位于缺口440的一侧并与传送带41的机架固定连接，所述位移传感器473用于检测定子框架10是否与挡板44接触和检测定子框架10的水平方向姿态；所述第二对射式传感器包括第二发射端474和第二接收端475，所述第二对射式传感器用于检测定子框架10的特征部101(如图12所示的条形凸起)是否经过第二发射端474和第二接收端475之间从而检测定子框架10的竖直方向姿态。
63.进一步地，所述移动装置5包括移动电机51、移动丝杠52和移动丝母53，所述移动电机51驱动移动丝杠52转动，所述移动丝杠52相对机架1转动，所述移动丝杠52驱动移动丝母53移动，所述移动丝母53与承载台21固定连接；
64.所述承载台21宽度方向的两侧分别与第一挡板211固定连接，所述承载台21长度方向的两侧分别与挡头212固定连接，承载台21同一侧的相邻的挡头212之间存在空隙。
65.进一步地，所述插入装置还包括扩张总成2，所述扩张总成2包括固定块22、下压气缸23、下板24、上板25、导柱26、推升板27、推升气缸28和直线轴承29，所述直线轴承29与机架1固定连接，所述导柱26穿过直线轴承29并与直线轴承29连接，所述导柱26下方与推升板27固定连接，所述推升气缸28驱动推升板27竖直方向移动，所述导柱26上方与下板24固定连接，所述下板24上方形成有下扩张凸起24a，相邻的两个下扩张凸起24a之间的距离相等，所述上板25下方形成有上扩张凸起25a下方，相邻的两个上扩张凸起25a之间的距离相等，所述下扩张凸起24a位于上扩张凸起25a，所述上板25与固定块22侧面固定连接，所述下压气缸23的缸体相对机架1固定，所述下压气缸23的活塞杆与固定块22固定连接，所述下扩张凸起24a和上扩张凸起25a相对应且用于插入并撑大绝缘框架9的第一槽91。
66.进一步地，还包括运输装置7、机械手8和等候台71，所述运输装置7和机械手8分别固定安装在机架1上，所述运输装置7用于抓取并运输承载台21上的定子框架10到等候台71上，所述机械手8用于抓取并运输等候台71上的定子框架10。
67.一种全自动插绝缘框架机的使用方法，包括以下步骤：
68.步骤一：定子框架整理检测装置将定子框架10的位置固定，并检测定子框架10的水平方向姿态是否正确；
69.步骤二：定子框架传送装置45将定子框架10输送到承载台21上方，在运输过程中定子框架整理检测装置检测定子框架10的竖直方向姿态是否正确；
70.步骤三：当定子框架10的姿态正确时，移动装置5驱动承载台21携带定子框架10运动到两个插入装置之间；当定子框架10的姿态不正确时，运输装置7将定子框架10运送到等候台71上，机械手8将定子框架10从等候台71上输送出机架1，然后重复步骤一和步骤二，直至当定子框架10的姿态正确；
71.步骤四：绝缘框架输送装置使一侧的多个绝缘框架9排成一排并将一排中相邻的两个绝缘框架9之间的间距固定；
72.步骤五：插入装置的扩张总成2运动到承载台21上定子框架10两侧；
73.步骤六：承载台21上定子框架10两侧的插入装置各抓取一排绝缘框架9，并同时将绝缘框架9的第一槽91插入定子框架10的中部102，在插入过程中随着第一槽91向中部102运动，扩张总成2将第一槽91扩张，当第一槽91插入中部102后，扩张总成2离开第一槽91和中部102之间，插入装置继续插入直至第一槽91的槽底与中部102接触；
74.步骤七：移动装置5驱动承载台21携带结合后的绝缘框架9和定子框架10运动到定子框架传送装置45一侧，运输装置7将结合后的绝缘框架9和定子框架10运送到等候台71上，机械手8将结合后的绝缘框架9和定子框架10从等候台71上输送出机架1。
75.工作原理：
76.如图9和图12所示，定子框架10放置在传送带41上，传送带41的机架两侧与限位杆40固定连接，限位杆40之间的距离与定子框架10的长度相等，所述定子框架10两侧分别与限位杆40滑动连接。传送带41上将定子框架10运送到定子框架整理检测装置处。第一对射式传感器检测到定子框架10经过第一发射端471和第一接收端472之间后，传送带41停止运动，伸缩装置42驱动磁块43靠近挡板44，含铁的定子框架10受到磁块43磁力的吸引向靠近挡板44方向运动，直至定子框架10与挡板44接触。位移传感器473发出光线穿过缺口440打到定子框架10上，根据缺口440处定子框架10距离位移传感器473的距离，来检测应定子框架10的水平方向姿态是否正确。如图12所示，此时定子框架10的水平姿态正确，位移传感器473到与中部102相连接的宽度较大的侧板的距离较近；如果定子框架10以其长度方向为轴旋转180度，那么位移传感器473到与中部102相连接的宽度较大的侧板的距离会增大，位移传感器473通过检测到宽度较大的侧板的距离来检测定子框架10水平姿态是否正确。
77.如图9所示，伸缩装置42驱动磁块43远离挡板44和定子框架10，使定子框架10受到的磁力消失或减少。第三横向移动装置驱动第三抓取装置458移动到定子框架10上方，第三纵向移动装置驱动第三抓取装置458下降使第三抓取装置458的夹爪插入定子框架10空隙中，第三抓取装置458的夹爪将定子框架10夹紧固定。之后，第三纵向移动装置将第三抓取装置458升高，第三横向移动装置驱动第三抓取装置458连同定子框架10移动到第四抓取装置467上方。
78.第四抓取装置467为手指气缸，第三纵向移动装置驱动定子框架10下降。第四抓取装置467插入定子框架10的空隙后，第四抓取装置467将定子框架10夹紧，第三抓取装置458将定子框架10松开。
79.第四翻转装置包括第四翻转气缸464、第四转动块465和第四转动轴466，第四翻转气缸464的缸体与第四固定架462转动连接，第四翻转气缸464的活塞杆与第四转动块465转动连接，第四转动块465的另一端与第四转动轴466固接，第四转动轴466两端分别与第四固定架462转动连接。第四抓取装置467与第四转动轴466位置固定。
80.第四翻转气缸464驱动第四转动块465和第四转动轴466转动，从而将第四抓取装置467由竖直转动到水平，然后推动装置461推动第四固定架462沿第四轨道463移动，直到定子框架10运动到承载台21上方。此时，第四抓取装置467的夹爪松开，将定子框架10放在承载台21上方。定子框架10与两个第一挡板211和两个档头212接触并被限位。推动装置461带动第四固定架462会到初始位置，第四翻转装置驱动第四抓取装置467转动回竖直位置。
81.如图4所示，移动装置包括移动电机51、移动丝杠52和移动丝母53，所述移动电机51驱动移动丝母53转动，移动丝母53驱动移动丝母53移动，移动丝母53与承载台21固接。移动装置驱动承载台21移动到两个插入装置之间。
82.在定子框架整理检测装置和定子框架传送装置整理并传动定子框架10时，震盘6不断将一个定子框架10一侧所需数量的绝缘框架9震出到输送槽61上，绝缘框架9从输送槽61运动到绝缘框架安放槽11中。输送槽61上方的固定架3设置有喷气装置，喷气装置喷出的
气体驱动绝缘框架9在输送槽61上加速向绝缘框架安放槽11移动。
83.如图7、8和10所示，当所需数量的绝缘框架9都运动到绝缘框架安放槽11中后，停止向安放槽11输送新的绝缘框架9，此时绝缘框架9之间相互接触，绝缘框架9两侧与安放槽11的内壁接触，端部的一个绝缘框架9与定位板11c接触。
84.第二竖直驱动装置15驱动拨叉安装板15a向上移动，使拨叉头12a穿过长条孔11a，插入相邻两个绝缘框架9之间的空隙。第二水平驱动装置13驱动拨叉头12a向远离定位板11c方向移动一个固定的距离，拨叉头12a带动向远离定位板11c处移动，使相邻的两个绝缘框架9产生一个固定的距离，使每个绝缘框架9的第一槽91都能插入定子框架10对应的中部102。完成上述操作后，拨叉12复位。
85.如图7所示，第三对射式传感器的第三发射端17发出光线穿过安放槽11形成的通光孔11b，第三发射端17和第三接收端18配合，检测绝缘框架9是否位于二者之间，从而检测绝缘框架9的位置是否正确。绝缘框架9位于第三发射端17和第三接收端18之间说明位置正确。
86.如图11所示，推升气缸28驱动推升板27向上运动，带动两个下板24向上运动到承载台21承载的定子框架10两侧；下压气缸23驱动固定块22向下运动，带动上板25向下运动到到承载台21承载的定子框架10两侧。此时，对应的下扩张凸起24a和上扩张凸起25a之间可以接触。
87.绝缘框架夹具34的端部安装有真空吸盘，绝缘框架夹具34与绝缘框架9的第二槽92的槽底表面接触，通过负压将绝缘框架9吸附固定。同时，绝缘框架夹具34的端部与第一槽91过盈配合，也起到部分夹持作用。
88.因为绝缘框架9的材料特性，体积也比较小，单个框架上面只能与一个绝缘框架夹具34安装的气阀相对应，单靠真空吸的吸力是不够的，所以需要绝缘框架夹具34的端部稍微使绝缘框架9有点变形量来夹持，这点变形量对绝缘框架夹具34之后脱离绝缘框架9是不太有影响的。
89.第一纵向移动装置将绝缘框架9提升离开绝缘框架安放槽11，第一翻转装置将绝缘框架9从竖直翻转到水平位置。第一横向移动装置驱动绝缘框架9水平运动，绝缘框架9的第一槽91插入到下扩张凸起24a和上扩张凸起25a外侧(下扩张凸起24a和上扩张凸起25a远离定子框架10的一侧形成有倒角，便于下扩张凸起24a和上扩张凸起25a插入第一槽91中)，下扩张凸起24a和上扩张凸起25a将第一槽91中的空间扩大。
90.扩张后的第一槽91可以使中部102顺利的进入第一槽91中，当中部102在第一槽91中后，下板24和上板25复位，绝缘框架9继续向靠近定子框架10方向运动，直至第一槽91的槽底与定子框架10接触，绝缘框架9将定子框架10的中部102夹紧。
91.之后，绝缘框架夹具34的端部的负压消除，绝缘框架夹具34复位。
92.如图3和图13所示，完成插绝缘框架9后，结合后的绝缘框架9和定子框架10跟随承载台21运动到定子框架传送装置45处，运输装置7将结合后的绝缘框架9和定子框架10运送到等候台71上，机械手8将结合后的绝缘框架9和定子框架10从等候台71上输送出机架1。空的承载台21承载安放下一个未插绝缘框架9的定子框架10。
93.定子框架整理检测装置和定子框架传送装置45在定子框架10插入绝缘框架9时保持工作，确保承载台21上结合后的绝缘框架9和定子框架10被拿走后，可以马上将未插绝缘
框架9的定子框架10放入承载台21。
94.上面以举例方式对本发明进行了说明，但本发明不限于上述具体实施例，凡基于本发明所做的任何改动或变型均属于本发明要求保护的范围。