轮毂电机控制系统、控制方法、轮胎以及驾驶设备与流程

技术特征：

1.一种轮毂电机控制系统，其特征在于，包括至少两个电机控制单元、保护控制单元以及多个子单元电机；

每个所述电机控制单元均与所述保护控制单元电连接；一个所述电机控制单元的驱动脉冲信号通过所述保护控制单元对应控制多个所述子单元电机工作，至少两个所述电机控制单元之间通讯连接；

所述电机控制单元用于自检是否发生故障，若否，则接收整车控制单元传送的转矩指令，并将所述转矩指令转换为D轴电流指令以及Q轴电流指令，再将所述D轴电流指令以及Q轴电流指令转换为D轴电压指令以及Q轴电压指令，进而将所述D轴电压指令以及所述Q轴电压指令转换所述驱动脉冲信号传送至所述保护控制单元，若是，则将自身无法转换的信号替换为相应的无故障的所述电机控制单元的中间信号；

所述保护控制单元基于接收到的所述驱动脉冲信号驱动相应的所述子单元电机工作。

2.根据权利要求1所述的轮毂电机控制系统，其特征在于，所述电机控制单元发生的故障包括所述转矩指令接收异常、所述电机控制单元中的电流传感器故障以及所述电机控制单元内部异常。

3.根据权利要求2所述的轮毂电机控制系统，其特征在于，当所述故障为所述转矩指令接收异常时，所述中间信号为无故障的所述电机控制单元生成的所述D轴电流指令以及所述Q轴电流指令。

4.根据权利要求2所述的轮毂电机控制系统，其特征在于，当所述故障为所述电机控制单元中的电流传感器故障时，所述中间信号为无故障的所述电机控制单元生成的所述D轴电压指令以及所述Q轴电压指令。

5.根据权利要求2所述的轮毂电机控制系统，其特征在于，当所述故障为所述电机控制单元内部异常时，所述中间信号为无故障的所述电机控制单元生成的所述驱动脉冲信号；

所述电机控制单元还用于向所述保护控制单元传送故障信号；

所述保护控制单元基于接收到的所述故障信号利用无故障的所述电机控制单元传送来的所述驱动脉冲信号驱动与故障的所述电机控制单元相对应的所述子单元电机工作。

6.根据权利要求1所述的轮毂电机控制系统，其特征在于，还包括多个驱动单元，每个所述驱动单元均与所述保护控制单元电连接，一个所述驱动单元对应连接一个所述子单元电机；

所述保护控制单元基于所述驱动脉冲信号通过所述驱动单元控制相应的所述子单元电机工作。

7.根据权利要求1所述的轮毂电机控制系统，其特征在于，两个所述电机控制单元之间通过SPI连接线实现所述中间信号的传送。

8.一种应用于上述权利要求1-7任一项所述的轮毂电机控制系统的轮毂电机控制方法，其特征在于，一个电机控制单元的驱动脉冲信号通过保护控制单元对应控制多个子单元电机工作，所述轮毂电机控制方法包括：

所述电机控制单元自检是否发生故障；

若否，则所述电机控制单元接收整车控制单元传送的转矩指令，并将所述转矩指令转换为D轴电流指令以及Q轴电流指令，再将所述D轴电流指令以及Q轴电流指令转换为D轴电压指令以及Q轴电压指令，进而将所述D轴电压指令以及所述Q轴电压指令转换所述驱动脉冲信号传送至所述保护控制单元；

若是，则故障的所述电机控制单元将自身无法转换的信号替换为相应的无故障的所述电机控制单元的中间信号，其中，所述中间信号为所述转矩指令转换为所述驱动脉冲信号的过程中的信号；

所述保护控制单元基于接收到的所述驱动脉冲信号驱动相应的所述子单元电机工作。

9.一种轮胎，其特征在于，所述轮胎上设置有上述权利要求1-7任一项所述的轮毂电机控制系统。

10.一种驾驶设备，其特征在于，所述驾驶设备包括上述权利要求9所述的轮胎。

技术总结
本发明公开了一种轮毂电机控制系统、控制方法、轮胎以及驾驶设备，控制系统包括至少两个电机控制单元、保护控制单元以及多个子单元电机；每个电机控制单元均与保护控制单元电连接；一个电机控制单元的驱动脉冲信号通过保护控制单元对应控制多个子单元电机工作，至少两个电机控制单元之间通讯连接。本发明通过在任一电机控制单元发生故障时，利用非故障电机控制单元的控制信号来替换故障电机控制单元的控制信号，解决了轮毂电机中多个电机控制单元中的某一个发生故障后无法进行容错控制来保证系统输出稳定的技术问题，实现了轮毂电机控制系统的容错控制机制，保证了轮毂电机控制系统的稳定性。

技术研发人员：赵慧超;李帅;苏瑞涛;苍衍;李芝炳;李岩;
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司;
技术研发日：2021.07.20
技术公布日：2021.10.26