一种智能锁控制方法和系统与流程

1.本技术涉及智能锁领域，特别涉及一种智能锁控制方法和系统。


背景技术：

2.随着科技的进步与发展，智能锁已进入大众的日常生活。智能锁以其安全性、便利性广泛应用于门禁系统、居家设备、安防等领域。通常，智能锁在开锁后，需要等待一段时间自动上锁，期间允许无限次开门会造成尾随人员进入的安全隐患。为了防止尾随人员进入，通常使用传感器对门的状态进行识别，传感器识别到门处于关闭状态后，智能锁再自动上锁。然而，通常使用的传感器对门的状态的识别准确性较低。因此，有必要提供一种对门的状态具有较高的识别准确性的智能锁控制方法和系统。


技术实现要素：

3.本技术实施例之一提供一种智能锁控制方法。所述方法包括：当智能锁中的位置传感器处于休眠状态或低功耗工作状态下，且收到所述位置传感器的唤醒信号时，唤醒所述位置传感器；消除所述位置传感器的综合误差；控制所述位置传感器进入高功耗工作状态；控制所述位置传感器检测所述智能锁所对应的门的状态及保持在所述状态所持续的时间；以及基于检测到的所述门的状态和所述保持在所述状态所持续的时间，控制所述位置传感器进入高功耗工作状态、低功耗工作状态或休眠状态。
4.在一些实施例中，所述基于检测到的所述门的状态和所述保持在所述状态所持续的时间，控制所述位置传感器进入高功耗工作状态、低功耗工作状态或休眠状态包括：检测到所述门处于关闭状态且保持第一预设时间时，控制所述位置传感器进入休眠状态或低功耗工作状态。
5.在一些实施例中，所述位置传感器包括陀螺仪传感器和加速度计中的至少一种。
6.在一些实施例中，所述基于检测到的所述门的状态和所述保持在所述状态所持续的时间，控制所述位置传感器进入高功耗工作状态、低功耗工作状态或休眠状态包括：检测到所述门处于开启状态且保持第二预设时间时，控制所述陀螺仪传感器进入休眠状态以及控制所述加速度计进入低功耗工作状态。
7.在一些实施例中，所述基于检测到的所述门的状态和所述保持在所述状态所持续的时间，控制所述位置传感器进入高功耗工作状态、低功耗工作状态或休眠状态进一步包括：控制所述加速度计检测门是否发生动作；检测到所述门发生动作时，控制所述陀螺仪传感器和所述加速度计进入高功耗工作状态；否则，控制所述陀螺仪传感器保持休眠状态以及控制所述加速度计保持低功耗工作状态。
8.在一些实施例中，所述消除所述位置传感器的综合误差包括：消除所述陀螺仪传感器的静态误差；和/或，消除所述陀螺仪传感器的积累误差。
9.在一些实施例中，所述消除所述陀螺仪传感器的静态误差包括：控制所述陀螺仪传感器静止；采集所述陀螺仪传感器在处于静止状态下保持至少第三预设时间内的角速度
作为所述静态误差；基于所述陀螺仪传感器在高功耗工作状态下采集的角速度和所述静态误差，确定所述陀螺仪传感器消除所述静态误差后的角速度。
10.在一些实施例中，所述消除所述陀螺仪传感器的积累误差包括：检测到所述陀螺仪传感器反馈的所述门的角度在第一预设角度范围内且保持第四预设时间时；或检测到所述陀螺仪传感器反馈的所述门的角度在第二预设角度范围内且保持第五预设时间时，校准所述门的角度为0
°
。
11.在一些实施例中，所述方法进一步包括：控制所述门在第六预设时间内先后处于开启状态和关闭状态，且处于开启状态时，所述门的角度大于第三预设角度；确定所述门在所述开启状态和所述关闭状态下的目标旋转轴；以及根据所述目标旋转轴校正所述陀螺仪传感器的坐标轴。
12.在一些实施例中，所述方法进一步包括：检测到所述陀螺仪传感器反馈的所述目标旋转轴的旋转角度小于第四预设角度且保持至少第七预设时间时，判断所述门处于关闭状态。
13.在一些实施例中，所述方法进一步包括：检测到所述陀螺仪传感器反馈的所述门的角度小于第五预设角度且保持至少第八预设时间时，判断所述门处于关闭状态。
14.在一些实施例中，所述方法进一步包括：检测到所述加速度计反馈的所述门的加速度大于预设加速度时，确认所述门处于所述关闭状态。
15.在一些实施例中，所述方法进一步包括：当检测到所述位置传感器的供电电池处于非预设电平状态时，使用法拉电容或备用电池为所述位置传感器供电；以及控制所述位置传感器保持或进入高功耗工作状态。
16.本技术实施例之一提供一种智能锁控制系统，所述系统包括：传感模块和处理模块。所述传感模块包括位置传感器。所述处理模块被配置为：当智能锁中的所述位置传感器处于休眠状态或低功耗工作状态下，且收到所述位置传感器的唤醒信号时，唤醒所述位置传感器；消除所述位置传感器的综合误差；控制所述位置传感器进入高功耗工作状态；控制所述位置传感器检测所述智能锁所对应的门的状态及保持在所述状态所持续的时间；以及基于检测到的所述门的状态和所述保持在所述状态所持续的时间，控制所述位置传感器进入高功耗工作状态、低功耗工作状态或休眠状态。
17.本技术实施例之一提供一种智能锁控制装置，所述装置包括至少一个处理器和至少一个存储设备，所述存储设备用于存储指令，当所述至少一个处理器执行所述指令时，实现上述智能锁控制方法。
18.本技术实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，所述计算机执行上述智能锁控制方法。
附图说明
19.本技术将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
20.图1是根据本技术一些实施例所示的智能锁控制系统的模块图；
21.图2是根据本技术一些实施例所示的一种智能锁控制方法的示例性流程图；
22.图3是根据本技术一些实施例所示的一种智能锁能源管理及控制方法的示例性流
程图；
23.图4是根据本技术一些实施例所示的智能锁控制系统的示例性电路图；
24.图5是根据本技术一些实施例所示的智能锁控制系统的示例性结构图；以及
25.图6是根据本技术一些实施例所示的示例性智能锁控制系统的安装位置图。
具体实施方式
26.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
27.应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
28.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
29.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
30.本技术实施例之一涉及一种智能锁控制方法和系统。该智能锁控制系统可以应用于居家设备、门禁系统等安防领域。本技术以门禁系统为例进行说明，但应当理解的是，本技术还可以应用于其他领域中，在此不作限定。在一些实施例中，该智能锁控制系统可以消除陀螺仪传感器的静态误差，使检测到的门的角度更准确。在一些实施例中，该智能锁控制系统可以消除陀螺仪传感器的积累误差，提高对门的状态的识别准确性。在一些实施例中，该智能锁控制系统还可以校正陀螺仪传感器的坐标轴，提高对门的状态特别是关闭状态的识别准确性。在一些实施例中，当陀螺仪传感器的供电电池没电或处于低电平状态或更换电池时，该智能锁控制系统可以采用法拉电容给陀螺仪传感器供电，以保证陀螺仪传感器被持续供电，不会因电池没电或更换电池时导致陀螺仪传感器断电，且当陀螺仪传感器被重新供电时，不需要再次校正陀螺仪传感器的坐标轴和消除静态误差。在一些实施例中，该智能锁控制系统可以采用电压检测计检测陀螺仪传感器的供电电池的电压，当陀螺仪传感器处于休眠状态且供电电池的电压低于陀螺仪传感器的工作电压时，该智能锁控制系统可以唤醒陀螺仪传感器，控制陀螺仪传感器保持或进入工作状态。在一些实施例中，当检测到门处于开启状态且保持预设时间时，陀螺仪传感器可以进入休眠状态，降低智能锁功耗，节省电能。在一些实施例中，该智能锁控制系统可以采用加速度计检测门是否发生动作，当陀螺仪传感器处于休眠状态，且门发生动作时，该智能锁控制系统可以控制陀螺仪传感器重新进入工作状态。在一些实施例中，当检测到所述陀螺仪传感器反馈的门或者目标旋转轴
的角度小于特定角度且保持一定时间时，可以判断所述门处于关闭状态。当检测到所述加速度计反馈的所述门的加速度大于预设加速度时，可以进一步确认所述门处于关闭状态。在一些实施例中，当检测到所述陀螺仪传感器反馈的门或者目标旋转轴的角度大于特定角度且保持一定时间时，可以判断门处于开启状态。
31.图1是根据本技术一些实施例所示的智能锁控制系统100的模块图。如图1所示，该智能锁控制系统100可以包括传感模块110、处理模块120、存储模块130、通信模块140和供电模块150。需要注意的是，本技术中提到的模块、单元、子单元可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合的方式来实现。其中，硬件的实现方式可以包括利用实体部件组成的电路或结构来实现；软件的实现方式可以包括将模块、单元、子单元对应的操作以代码的形式存储在存储器中，由适当的硬件例如微处理器来执行。在本文提到的模块、单元、子单元执行其操作时，如果没有特殊说明，既可以指包含该功能的软件代码被执行，也可以指具有该功能的硬件被使用。同时，本文中所提到的模块、单元、子单元在对应硬件的时候并不限定其对应硬件的结构，只要能实现其功能的硬件都在本技术保护范围内。例如，本文中所提到的不同模块、单元、子单元可以对应同一个硬件结构。又例如，本文中所提到的同一个模块、单元、子单元也可以对应多个独立的硬件结构。
32.传感模块110可以用于感知智能锁及安装有该智能锁的门所处的状态或所进行的动作，如开门动作、开启状态、关门动作、关闭状态和其他状态等。其中，关闭状态可以指门板与门框位于同一平面内的状态。开启状态可以指门板与门框不位于同一平面内的状态。其他状态可以指传感模块110无法准确感知到门的准确状态时所处的错误状态。开门动作可以是从关闭状态到开启状态所进行的动作。关门动作可以是从开启状态到关闭状态所进行的动作。在一些实施例中，传感模块110可以包括位置传感器。位置传感器可以包括陀螺仪传感器、加速度计、地磁传感器等中的至少一种。其中，陀螺仪传感器可以用于检测智能锁和门在任意时刻的角速度，并将检测到的任意时刻的角速度发送至处理模块120和/或存储模块130。加速度计可以用于检测智能锁和门的加速度，并将检测到的加速度信号发送至处理设备120和/或存储设备130。在一些实施例中，传感模块110还可以包括电压检测计，电压检测计可以用于检测智能锁控制系统100中一个或多个部件(如陀螺仪传感器)的电压或电平状态(高电平或低电平)，并将检测到的电压或电平状态发送至处理模块120和/或存储模块130。在一些实施例中，传感模块110还可以包括其他类型的传感元件，如红外传感器、磁场传感器、接触传感器、视觉传感器，压力传感器、霍尔传感器等。
33.处理模块120可以用于处理与智能锁控制系统100相关的信息和数据，以执行本技术中描述的一个或多个功能。例如，处理模块120可以基于检测到门处于关闭状态且保持预设时间，控制陀螺仪传感器进入休眠状态。又例如，处理模块120可以基于检测到门处于开启状态且保持预设时间，控制陀螺仪传感器进入休眠状态。仅作为示例，处理模块120可以包括中央处理单元(cpu)、专用集成电路(asic)、专用指令集处理器(asip)、图像处理单元(gpu)、物理运算处理单元(ppu)、数字信号处理器(dsp)、现场可程序门阵列(fpga)、可程序逻辑装置(pld)、控制器、微控制器单元(mcu)、精简指令集计算机(risc)、微处理器等，或其任意组合。在一些实施例中，处理模块120可以包括输入/输出接口。处理模块120可以通过该输入/输出接口从智能锁控制系统100的一个或多个模块(例如，传感模块110、存储模块130)接收信息和/或数据，或者向智能锁控制系统100的一个或多个模块(例如，传感模块
110、存储模块130)发送信息和/或数据。在一些实施例中，输入/输出接口可以被集成到通信模块140中，处理模块120可以通过通信模块140与智能锁控制系统100的一个或多个模块(例如，传感模块110、存储模块130)进行信息和/或数据的交换。
34.存储模块130可以用于存储智能锁控制系统100的各模块(例如，传感模块110、处理模块120)的指令和/或数据。例如，存储模块130可以存储陀螺仪传感器已校正坐标轴的数据。又例如，存储模块130可以存储陀螺仪传感器已消除静态误差的数据。又例如，存储模块130可以存储门的状态。又例如，存储模块130可以存储门处于开启状态时的开门角度。在一些实施例中，存储模块130可以包括大容量储存器、可移动储存器、易失性读写存储器、只读存储器(rom)等，或其任意组合。示例性大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态磁盘等。示例性可移动存储器可以包括快闪驱动器、软盘、光盘、记忆卡、压缩盘、磁带等。示例性易失性读写存储器可以包括随机存取存储器(ram)。示例性随机存取存取器可以包括动态随机存取存储器(dram)、双倍速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram)、静态随机存储存取器(sram)、晶闸管随机存取存取器(t-ram)、零电容随机存取存取器(z-ram)等。示例性只读存储器可以包括光罩式只读存储器(mrom)、可编程只读存储器(prom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电子可擦除可编程只读存储器(eeprom)、压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字通用磁盘只读存储器等。在一些实施例中，存储模块130可以在云平台上实现。仅仅举个例子，所述云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、互联云、多云等，或其任意组合。
35.通信模块140可以用于智能锁控制系统100的各模块(例如，传感模块110、处理模块120、存储模块130)之间的信号传输。在一些实施例中，通信模块140还可以与客户端(例如，用户的移动智能终端等)建立通信以反馈门的状态。例如，当主人进入门内，但门在1分钟内仍处于开启状态，通信模块140可以向客户端发送信息提醒，如“门处于开启状态”等。在一些实施例中，通信模块140还可以用于向客户端(例如，物业或社区的智能终端等)发送提示或报警信号。例如，当门在1小时内持续处于开启状态时，通信模块140可以向物业或社区的智能终端发送报警信号。
36.供电模块150可以用于向智能锁控制系统100供电。供电模块150可以包括电池和法拉电容等。在一些实施例中，电池可以与法拉电容和陀螺仪传感器并联连接。当电池有电时，电池可以给法拉电容和陀螺仪传感器供电。当电池没电或断电(例如，更换电池)时，法拉电容可以给陀螺仪传感器供电。在一些实施例中，电池与法拉电容之间可以连接有二极管或其他可以限制电流流向的电路元器件，使得当电池没电或更换电池时，法拉电容不会给电池供电，但可以用于给陀螺仪传感器供电以保证其进入或保持工作状态。
37.需要注意的是，以上对于智能锁控制系统100及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本技术限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。例如，图1中披露的传感模块110、处理模块120、存储模块130、通信模块140和供电模块150可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。例如，处理模块120和通信模块140可以是两个模块，也可以是一个模块同时具有处理功能和通信功能。又例如，各个模块可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。诸如此类的变形，均在本技术的保护范围之内。
38.图2是根据本技术一些实施例所示的一种智能锁控制方法的示例性流程图。流程200可以由智能锁控制系统100执行。例如，流程200可以以程序或指令的形式存储在存储模块130中，并由处理模块120调用和/或执行以实现流程200中的一个或多个操作。
39.步骤205，控制陀螺仪传感器和/或加速度计进入或保持休眠状态或低功耗工作状态。步骤205可以由处理模块120执行。在一些实施例中，智能锁可以安装在门上，陀螺仪传感器和加速度计可以安装在智能锁内部或者安装在门上。陀螺仪传感器可以检测智能锁和门在任意时刻的角速度，并将检测到的任意时刻的角速度发送至处理模块120和/或存储模块130。加速度计可以检测智能锁和门的加速度，并将检测到的加速度信号发送至处理设备120和/或存储设备130。在一些实施例中，休眠状态可以指陀螺仪传感器和/或加速度计出厂时的默认状态。在一些实施例中，休眠状态可以指陀螺仪传感器和/或加速度计处于非工作状态或低功耗状态。在休眠状态下，陀螺仪传感器的大部分或全部元件可能处于非工作状态，如进行角速度的检测的元件可能处于非工作状态。同时，休眠状态下的陀螺仪传感器可能仅有唤醒相关元件或接口和供电相关的元件或接口仍处于工作状态。同理，在休眠状态下，加速度计的大部分或全部元件可能处于非工作状态，仅有唤醒相关元件或接口和供电相关的元件或接口仍处于工作状态。仅仅作为示例，加速度计可以有3个不同的状态：休眠状态、低功耗工作状态以及高功耗工作状态。低功耗工作状态可以指加速度计虽然不能准确的计算出加速度值，但可以对加速度是否为0或者大于某一阈值进行粗略的判断的状态。高功耗工作状态可以指加速度计能够准确的计算出加速度值的状态。需要注意的是，在本技术中，“工作状态”一词如果不特别说明或额外限定，指的是正常的工作状态，即高功耗工作状态。
40.在一些实施例中，如果陀螺仪传感器和/或加速度计已经处于休眠状态，步骤205可以包括使陀螺仪传感器和/或加速度计保持休眠状态。如果陀螺仪传感器和/或加速度计处于工作状态，步骤205可以包括控制陀螺仪传感器和/或加速度计进入休眠状态。
41.步骤210，判断是否收到陀螺仪传感器和/或加速度计唤醒信号。步骤210可以由处理模块120执行。在一些实施例中，唤醒信号可以用于唤醒陀螺仪传感器和/或加速度计。需要注意的是，本文中提到的唤醒，既可以包括从休眠状态进入或准备进入工作状态，也可以包括从低功耗状态进入高功耗状态。仅仅作为示例，加速度计可以有3个不同的状态：休眠状态、低功耗工作状态以及高功耗工作状态。在一些实施例中，唤醒信号可以使加速度计从休眠状态进入高功耗工作状态。在另一些实施例中，唤醒信号可以使加速度计从低功耗工作状态进入高功耗工作状态。作为另一个示例，陀螺仪传感器可以有2个不同的状态：休眠状态、工作状态。唤醒信号可以使陀螺仪传感器从休眠状态进入工作状态。在一些实施例中，唤醒信号可以是当用户通过智能锁的身份验证后，智能锁控制系统100生成的信号。在一些实施例中，唤醒信号可以是当用户触碰或操作智能锁中一个或多个部件后(如旋转旋钮，将钥匙插入钥匙孔，打开钥匙孔遮挡盖，转动把手，触摸把手等)，智能锁控制系统100产生的信号。在一些实施例中，唤醒信号可以是陀螺仪传感器和/或加速度计第一次通电或断电并重新通电后，智能锁控制系统100生成的信号。在一些实施例中，可以在锁舌的附近设置传感器(如红外传感器、压力传感器等)，该传感器可以在锁舌弹出或收回时产生信号，作为唤醒信号将陀螺仪传感器和/或加速度计唤醒。在一些实施例中，唤醒信号也可以是主控mcu电池电量不足时由协处理器mcu或位置传感器产生的。例如，由备用电源(如法拉电容
等)供电的协处理器mcu或者位置传感器可以对主控mcu或供电电池的电量或电平状态进行检测。当检测到主控mcu或供电电池为低电平时，可以产生唤醒信号。
42.需要注意的是，通常情况下在电池电量不足或断电更换的时候，主控mcu管脚或供电电池电极板的信号会从正常工作时的高电平变为低电平。但是通过调整或设计主控mcu和供电电池等的电路结构，也可以使得在电池电量不足或断电更换的时候检测到的信号为高电平，这种情况也应在本技术的保护范围内。总结而言，可以当检测到主控mcu或供电电池的电平状态为非预设电平时，产生唤醒信号。
43.当处理模块120判断出未收到唤醒信号时，流程200可以返回步骤205，处理模块120控制陀螺仪传感器和/或加速度计保持休眠状态。当处理模块120判断出收到唤醒信号时，流程200可以进入步骤215，处理模块120进一步判断是否已校正陀螺仪传感器坐标轴。
44.步骤215，判断是否已校正陀螺仪传感器坐标轴。步骤215可以由处理模块120执行。在一些实施例中，陀螺仪传感器坐标轴可以用于判断门是否处于关闭状态。例如，当陀螺仪传感器的坐标轴位于设定的关门角度范围内时，处理模块120可以判断门处于关闭状态。又例如，当陀螺仪传感器的坐标轴未位于设定的关门角度范围内时，处理模块120可以判断门处于开启状态。
45.在一些实施例中，当存储模块130中不包含陀螺仪传感器坐标轴校正数据时，处理模块120可以判断出未校正陀螺仪传感器坐标轴，流程200可以进入步骤220，处理模块120校正陀螺仪传感器坐标轴。当存储模块130中包含陀螺仪传感器坐标轴校正数据时，处理模块120可以判断出已校正陀螺仪传感器坐标轴，流程200可以进入步骤225，处理模块120进一步判断是否已消除陀螺仪传感器的静态误差。
46.步骤220，校正陀螺仪传感器坐标轴。步骤220可以由处理模块120执行。在一些实施例中，目标旋转轴可以指门在开启状态和/或关闭状态中旋转量最大的轴。在一些实施例中，为了便于陀螺仪传感器校正坐标轴，可以人工或者自动控制门在特定预设时间内(在本技术中也被成为第六预设时间)先后处于开启状态和关闭状态，且在开启状态下，门的角度要大于特定预设角度(在本技术中也被称为第三预设角度)。例如，可以人为地在30秒内开门并关门，且控制在开门时门的角度大于30
°
。在一些实施例中，处理模块120可以基于陀螺仪传感器在此过程中的示数的变化量确定目标旋转轴。例如，处理模块120可以将门在开启状态和/或关闭状态下示数的变化量最大的轴作为目标旋转轴。
47.通常智能锁控制系统判断门的状态需要陀螺仪传感器的x轴、y轴和z轴都要满足预设条件，例如，x轴、y轴和z轴均在预设角度范围内。本技术一些实施例只需要陀螺仪传感器的目标旋转轴满足预设条件(例如，目标旋转轴在预设角度范围内)就可以判断门的状态，大大提高效率和检测精度。在一些实施例中，处理模块120可以根据目标旋转轴校正陀螺仪传感器的坐标轴。例如，处理模块120可以将陀螺仪传感器在目标旋转轴的示数作为陀螺仪传感器的角速度示数，而忽视陀螺仪其他旋转轴的角速度。又例如，处理模块120可以通过调整陀螺仪传感器的位置和角度使得陀螺仪的一条旋转轴与目标旋转轴平行。在一些实施例中，第六预设时间可以是由机器或用户预设。例如，第六预设时间可以是10秒、20秒、30秒、40秒等。在一些实施例中，第三预设角度可以由机器或用户预设。例如，第三预设角度可以是20
°
、30
°
、40
°
等。需要注意的是，上述第六预设时间和第三预设角度的数值仅为参考，在此不作限定。实际上，只需要他们的数值可以使得根据陀螺仪传感器的示数能够确定
目标旋转轴即可。在一些实施例中，处理模块120可以将校正后的陀螺仪传感器坐标轴存储在存储模块130中。
48.步骤225，判断是否已消除陀螺仪传感器静态误差。步骤225可以由处理模块120执行。在一些实施例中，静态误差可以指陀螺仪传感器在静止环境中自身产生的噪声。需要注意的是，在本技术中，噪声指的是对陀螺仪传感器的示数会产生影响的任何因素。例如，在理想状态下，陀螺仪传感器的示数应该为0，但由于各种因素(例如，陀螺仪传感器的材料、结构、制作工艺的缺陷等)的影响，陀螺仪传感器的示数为不等于0的某一示数，该示数可以被称为静态误差。在一些实施例中，处理模块120可以判断是否已消除陀螺仪传感器静态误差。例如，当存储模块130中不包含陀螺仪传感器静态误差，处理模块120可以判断出未消除陀螺仪传感器静态误差，流程200可以进入步骤230，处理模块120消除陀螺仪传感器静态误差。当存储模块130中包含陀螺仪传感器静态误差，处理模块120可以判断出已消除陀螺仪传感器静态误差，流程200可以进入步骤235，处理模块120控制陀螺仪传感器和/或加速度计进入工作状态。
49.步骤230，消除陀螺仪传感器静态误差。步骤230可以由处理模块120执行。在一些实施例中，处理模块120可以控制陀螺仪传感器静止，并采集陀螺仪传感器在处于静止状态下保持至少预设时间(在本技术中也被称为第三预设时间)内的角速度作为静态误差。例如，处理模块120可以采集陀螺仪传感器处于静止状态下保持至少5秒内的角速度，并对至少5秒内的角速度进行积分处理，得到至少5秒内的角度作为静态误差。在一些实施例中，处理模块120可以基于陀螺仪传感器在工作状态下采集的角速度和静态误差，确定陀螺仪传感器消除静态误差后的角速度。例如，处理模块120可以对陀螺仪传感器在工作状态下特定时间段(例如，5秒、10秒、15秒、20秒等)内采集的角速度进行积分，得到特定时间段(例如，5秒、10秒、15秒、20秒等)内的角度，将该角度减去静态误差，可以得到消除陀螺仪传感器静态误差后的角度。在一些实施例中，第三预设时间可以由机器或用户预设。例如，第三预设时间可以是2秒、5秒、8秒、10秒、15秒、20秒等。该第三预设时间的数值仅为参考，在此不作限定。实际上，只需要其数值可以消除陀螺仪传感器的静态误差即可。在一些实施例中，处理模块120可以将陀螺仪传感器的静态误差存储在存储模块130中。
50.步骤235，控制陀螺仪传感器和/或加速度计进入工作状态。步骤235可以由处理模块120执行。当处理模块120判断已消除陀螺仪传感器静态误差时，处理模块120可以控制陀螺仪传感器和/或加速度计进入工作状态。在一些实施例中，陀螺仪传感器在工作状态中能够检测智能锁和门在任意时刻的角速度。在一些实施例中，加速度计在工作状态中能够检测智能锁和门的加速度。
51.步骤240，控制陀螺仪传感器消除积累误差。步骤240可以由处理模块120执行。在一些实施例中，静态误差和积累误差可以被统称为综合误差。随着时间的积累，陀螺仪传感器的偏差会不断积累，形成积累误差，从而导致对门的状态的判断错误。例如，处理模块120得到门的角度为-2
°
，但是门的最小角度为0
°
，不可能出现负角度的情况，可以认为实际上，门处于关闭状态，而负角度是陀螺仪传感器的积累误差导致的。又例如，处理模块120得到门的角度为1
°
，但是门不可能有如此小角度的开启，可以认为实际上，门处于关闭状态而小角度(例如，1
°
)的开门角度是陀螺仪传感器的积累误差导致的。一般情况下，如果门的角度为负角度，极有可能是门处于关闭状态，负角度是由陀螺仪传感器的积累误差导致的。如果
门的角度为正角度，有可能是门处于开启状态，也有可能是门处于关闭状态而由陀螺仪传感器的积累误差导致的。因此，在消除陀螺仪传感器的积累误差时，门的角度阈值的选择较为关键。例如，可以选择一个合理的门的角度阈值或角度范围，使得当门的角度在预设角度范围内时，门实际处于关闭状态但是由陀螺仪传感器的积累误差导致了角度不为0。而不在该角度内时，门实际处于开启状态。在一些实施例中，当检测到陀螺仪传感器反馈的门的角度在预设角度(在本技术中也被称为第一预设角度)范围内且保持预设时间(在本技术中也被称为第四预设时间)时，处理模块120可以校准门的角度为0
°
。例如，当检测到陀螺仪传感器反馈的门的角度在[-4
°
，4
°
]内且保持20秒时，处理模块120可以校准门的角度为0
°
。例如，当检测到陀螺仪传感器反馈的门的角度在[-3
°
，3
°
]内且保持15秒时，处理模块120可以校准门的角度为0
°
。又例如，当检测到陀螺仪传感器反馈的门的角度在[-2
°
，2
°
]内且保持10秒时，处理模块120可以校准门的角度为0
°
。
[0052]
在一些实施例中，第一预设角度范围可以由机器或用户预设。例如，第一预设角度范围可以是[-5
°
，5
°
]。较为优选的，第一预设角度范围可以是[-4.5
°
，4.5
°
]。较为优选的，第一预设角度范围可以是[-4
°
，4
°
]。较为优选的，第一预设角度范围可以是[-3.5
°
，3.5
°
]。较为优选的，第一预设角度范围可以是[-3
°
，3
°
]。较为优选的，第一预设角度范围可以是[-2.5
°
，2.5
°
]。较为优选的，第一预设角度范围可以是[-2
°
，2
°
]。在一些实施例中，第四预设时间可以由机器或用户预设。例如，第四预设时间可以是5秒、8秒、10秒、15秒、20秒等。上述第一预设角度范围和第四预设时间的数值仅为参考，在此不作限定。实际上，只需要第一预设角度范围和第四预设时间的设置可以消除陀螺仪传感器的积累误差即可。
[0053]
在一些实施例中，当检测到陀螺仪传感器反馈的门的角度在第二预设角度范围内且保持第五预设时间时，处理模块120可以校准门的角度为0
°
。例如，当检测到陀螺仪传感器反馈的门的角度小于-1
°
且保持5秒时，处理模块120可以校准门的角度为0
°
。又例如，当检测到陀螺仪传感器反馈的门的角度小于-2
°
且保持3秒时，处理模块120可以校准门的角度为0
°
。
[0054]
在一些实施例中，第二预设角度范围可以由机器或用户预设。例如，第二预设角度范围可以是小于-5
°
。较为优选的，第二预设角度范围可以是小于-4.5
°
。较为优选的，第二预设角度范围可以是小于-4
°
。较为优选的，第二预设角度范围可以是小于-3.5
°
。较为优选的，第二预设角度范围可以是小于-3
°
。较为优选的，第二预设角度范围可以是小于-2.5
°
。较为优选的，第二预设角度范围可以是小于-2
°
。在一些实施例中，第五预设时间可以由机器或用户预设。例如，第五预设时间可以是1秒、2秒、3秒、4秒、5秒等。上述第二预设角度范围和第五预设时间的数值仅为参考，在此不作限定。实际上，只需要第二预设角度范围和第五预设时间可以消除陀螺仪传感器的积累误差即可。在一些实施例中，处理模块120可以将陀螺仪传感器的积累误差存储在存储模块130中。
[0055]
步骤245，控制陀螺仪传感器检测门的状态。步骤245可以由处理模块120执行。在一些实施例中，处理模块120可以基于任意时间段(例如，5秒、10秒、20秒、30秒)内的角速度确定门在任意时间段(例如，5秒、10秒、20秒、30秒)内的角度变化。例如，处理模块120可以通过对特定时间段(例如，开门过程的时间段或关门过程的时间段)内的角速度进行积分处理，得到特定时间段(例如，开门过程的时间段或关门过程的时间段)内门的角度变化。在一些实施例中，处理模块120可以将门在任意时间段内的角度变化存储在存储模块130中。
[0056]
在一些实施例中，处理模块120可以基于门的当前角度和任意时间段内的角速度，确定任意时间段之后门的角度。例如，门处于关闭状态，门的当前角度为0
°
，处理模块120可以通过对开门过程的时间段内的角速度进行积分处理得到门的开门角度，将门的当前角度加上任意时间段内门的开门角度，得到任意时间段之后门的角度。又例如，门处于开启状态，门的当前角度为第一角度，通过对关门过程的时间段内的角速度进行积分处理得到门的关闭角度，将第一角度减去关闭角度作为关门过程的时间段之后门的角度。
[0057]
在一些实施例中，处理模块120可以基于门的角度，判断门的状态。例如，门的角度小于2
°
，处理模块120可以判断门处于关闭状态。又例如，门的角度大于2.35
°
，处理模块120可以判断门处于开启状态。又例如，门的角度处于[2
°
，2.35
°
]时，处理模块120可以判断门的状态未发生变化。作为示例，处理模块120判断出门处于开启状态，且门的角度处于[2
°
，2.35
°
]时，处理模块120可以判断门还是处于开启状态。作为另一示例，处理模块120判断出门处于关闭状态，且门的角度处于[2
°
，2.35
°
]时，处理模块120可以判断门还是处于关闭状态。在一些实施例中，处理模块120可以将任意时间段之后门的角度和门的状态存储在存储模块130中。
[0058]
步骤250，检测到门处于关闭状态且保持第一预设时间。步骤250可以由处理模块120执行。在一些实施例中，第一预设时间可以由机器或用户预设。例如，第一预设时间可以是5秒、7秒、9秒、11秒、13秒、15秒等。该第一预设时间的数值仅为参考，在此不作限定。当检测到门处于关闭状态且保持第一预设时间时，流程200进入步骤255。
[0059]
在一些实施例中，处理模块120可以基于检测到位置传感器满足预设条件，判断门处于关闭状态。例如，处理模块120可以基于检测到陀螺仪传感器反馈的目标旋转轴的旋转角度小于预设角度(本技术中也可以称为第四预设角度)且保持至少预设时间(本技术也可以称为第七预设时间)，判断门处于关闭状态。例如，处理模块120可以基于检测到陀螺仪传感器反馈的门的角度小于预设角度(本技术中也可以称为第五预设角度)且保持至少预设时间(本技术中也可以称为第八预设时间)，判断门处于关闭状态。所述第四预设角度和第五预设角度可以相同，也可以不同；所述第七预设时间和第八预设时间可以相同，也可以不同。在一些实施例中，处理模块120可以在基于陀螺仪传感器判断门处于关闭状态的情况下，进一步基于检测到加速度计反馈的门的加速度情况来确认门是否处于关闭状态。例如，当陀螺仪传感器判断门处于关闭状态的情况下且加速度计的示数大于预设加速度时，可以确认门确实处于关闭状态。在一些实施例中，也可以仅仅依靠加速度计的示数来判断门是否处于关闭状态。在一些实施例中，处理模块120可以在基于陀螺仪传感器判断门处于关闭状态的情况下，进一步基于智能锁的锁舌处于弹出状态且保持至少预设时间(例如，5秒、7秒、9秒、11秒、13秒等)，判断门确实处于关闭状态。
[0060]
在一些实施例中，第四预设角度可以由机器或用户预设。例如，第四预设角度可以是5
°
、4
°
、3
°
、2
°
、1
°
等。在一些实施例中，第七预设时间可以由机器或用户预设。例如，第七预设时间可以是0.3秒、0.5秒、0.7秒、0.9秒等。上述第四预设角度和第七预设时间的数值仅为参考，在此不作限定。实际上，只需要第四预设角度和第七预设时间的设定可以使处理模块120能够准确判断出门处于关闭状态即可。在一些实施例中，第五预设角度可以由机器或用户预设。例如，第五预设角度可以是5
°
、4
°
、3
°
、2
°
、1
°
等。在一些实施例中，第八预设时间可以由机器或用户预设。例如，第八预设时间可以是0.3秒、0.5秒、0.7秒、0.9秒等。上述
第五预设角度和第八预设时间的数值仅为参考，在此不作限定。实际上，只需要第五预设角度和第八预设时间的设定可以使处理模块120能够准确判断出门处于关闭状态即可。第四预设角度和第五预设角度可以相同，也可以不同。第七预设时间和第八预设时间可以相同，也可以不同。
[0061]
在一些实施例中，处理模块120还可以基于地磁传感器检测到地磁场方向获取的门板相对于地球的绝对角度的变化小于预设角度，判断门处于关闭状态。在一些实施例中，处理模块120还可以基于检测到的霍尔传感器与门框上设置的磁铁的距离小于预设距离，判断门处于关闭状态。
[0062]
在一些实施例中，处理模块120还可以基于传感模块110中的两个或两个以上传感元件组合以判断门处于关闭状态。例如，处理模块120可以在基于陀螺仪传感器判断门处于关闭状态的情况下，进一步基于检测到加速度计反馈的门的加速度大于预设加速度，确认门处于关闭状态。在一些实施例中，处理模块120在确认门处于关闭状态后可以控制锁舌弹出自动上锁。
[0063]
步骤255，控制陀螺仪传感器进入休眠状态。步骤255可以由处理模块120执行。关于休眠状态的相关说明可以参见本技术步骤205，在此不再赘述。陀螺仪传感器处于休眠状态时，功耗低，可以节省电能。陀螺仪传感器进入休眠状态后，处理模块120可以将门的状态(此时为关闭状态)、门的开门角度(此时为0
°
)等数据存储在存储模块130中。
[0064]
步骤260，判断传感模块110(例如，加速度计、地磁传感器、气压传感器、视觉传感器等)是否检测到门发生动作。步骤260可以由处理模块120执行。加速度计可以将检测到的加速度信号发送至处理设备120和/或存储设备130。在一些实施例中，当加速度不为0时，处理模块120可以判断加速度计检测到门发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于地磁传感器检测到的门相对于地球的绝对角度发生变化的结果，判断门发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于气压传感器检测到的门内外气压的变化，判断门发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于视觉传感器获取的门外正前方的图像信息由门正对的白墙图像变换为门侧的走廊图像，判断门发生了动作。当检测到门发生动作时，流程200进入步骤235。在一些实施例中，当加速度为0时，处理模块120可以判断加速度计未检测到门发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于地磁传感器检测到的门相对于地球的绝对角度未发生变化的结果，判断门未发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于气压传感器检测到门内外气压的未发生变化，判断门未发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于视觉传感器获取的门外正前方的图像信息未发生变化，判断门未发生动作。在一些实施例中，传感模块110中的一个或多个传感器可以单独使用，也可以和其他传感器组合一起使用。当检测到门未发生动作时，流程200进入步骤265。步骤265，控制加速度计进入休眠状态。步骤265可以由处理模块120执行。关于休眠状态的相关说明可以参见本技术步骤205，在此不再赘述。加速度计处于休眠状态时，功耗低，可以节省电能。
[0065]
步骤270，检测到门处于开启状态且保持第二预设时间。步骤270可以由处理模块120执行。在一些实施例中，第二预设时间可以是由机器或用户预设。例如，第二预设时间可以是10秒、15秒、20秒、25秒、30秒等。该第二预设时间的数值仅为参考，在此不作限定。当检测到门处于开启状态且保持第二预设时间时，流程200进入步骤275。
[0066]
在一些实施例中，处理模块120可以基于检测到位置传感器满足预设条件，判断门
处于开启状态。例如，处理模块120可以基于检测到陀螺仪传感器反馈的目标旋转轴的旋转角度大于预设角度(例如，2
°
、2.1
°
、2.2
°
、2.3
°
、2.35
°
、2.4
°
等)，判断门处于开启状态。例如，处理模块120可以基于检测到陀螺仪传感器反馈的门的角度大于预设角度(例如，2
°
、2.1
°
、2.2
°
、2.3
°
、2.35
°
、2.4
°
等)，判断门处于开启状态。
[0067]
在一些实施例中，处理模块120还可以基于地磁传感器检测到地磁场方向获取的门板相对于地球的绝对角度的变化大于预设角度，判断门处于开启状态。在一些实施例中，处理模块120还可以基于检测到的霍尔传感器与门框上设置的磁铁的距离大于预设距离，判断门处于开启状态。
[0068]
在一些实施例中，处理模块120还可以基于传感模块110中的两个或两个以上传感元件组合以判断门处于开启状态。例如，处理模块120可以在基于陀螺仪传感器判断门处于开启状态的情况下，进一步基于地磁传感器检测到门板相对于地球的绝对角度的变化大于预设角度，判断门确实处于开启状态。
[0069]
需要注意的是，本技术中“门处于开启状态且保持第二预设时间”有3个要求：门要处于开启状态，门在开启状态要持续第二预设时间且门在第二预设时间内不发生动作。在一些实施例中，用于判断门是否处于开启状态的传感器还可以用于判断门在第二预设时间内是否发生动作。例如，当陀螺仪反馈的门的角度或者目标旋转轴的旋转角度不变时，地磁传感器检测到的门板相对于地球的绝对角度不变时，加速度计检测到加速度为0时，可以判断门在第二预设时间内没有发生动作。如果同时又判断出门处于开启状态且持续超过第二预设时间，则执行步骤270及后续的步骤275。
[0070]
步骤275，控制陀螺仪传感器进入休眠状态。步骤275可以由处理模块120执行。关于步骤275的相关说明可以参见本技术步骤255，在此不再赘述。陀螺仪传感器进入休眠状态后，处理模块120可以将门的状态(此时为开启状态)、门的开门角度等数据存储在存储模块130中。
[0071]
步骤280，判断传感模块110(例如，加速度计、地磁传感器、气压传感器、视觉传感器等)是否检测到门发生动作。步骤280可以由处理模块120执行。在一些实施例中，当加速度不为0时，处理模块120可以判断加速度计检测到门发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于地磁传感器检测到的门相对于地球的绝对角度发生变化的结果，判断门发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于气压传感器检测到的门内外气压的变化，判断门是否发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于视觉感知单元获取的门外正前方的图像信息发生变化，判断门发生了动作。在一些实施例中，传感模块中的一个或多个传感器可以单独使用，也可以和其他传感器组合一起使用。当判断传感模块检测到门发生动作时，流程200进入步骤235，此时会重新调用存储的门的状态和门的开门角度等数据。在一些实施例中，当加速度为0时，处理模块120可以判断加速度计未检测到门发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于地磁传感器检测到的门相对于地球的绝对角度未发生变化的结果，判断门未发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于气压传感器检测到门内外气压的未发生变化，判断门未发生动作。在一些实施例中，处理模块120可以基于视觉传感器获取的门外正前方的图像信息未发生变化，判断门未发生动作。当判断传感模块未检测到门发生动作时，流程200进入步骤275。
[0072]
步骤285，检测到门处于其他状态。步骤285可以由处理模块120执行。在一些实施
例中，其他状态可以指处理模块120检测到门不处于开启状态和关闭状态的另一状态。当处理模块120检测到门处于其他状态时，处理模块120可以清除存储模块130中存储的陀螺仪传感器坐标轴的数据和陀螺仪传感器静态误差的数据，流程200进入步骤215，重新进行陀螺仪传感器坐标轴的校正和静止误差的消除。
[0073]
应当注意的是，上述有关流程200的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本技术的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本技术的指导下可以对流程200进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本技术的范围之内。例如，当处理模块120控制加速度计进入休眠状态后，流程200可以进入步骤210，也就是说处理模块120可以进一步判断是否收到陀螺仪传感器唤醒信号。
[0074]
图3是根据本技术一些实施例所示的一种智能锁能源管理及控制方法的示例性流程图。流程300可以由智能锁控制系统100执行。例如，流程300可以以程序或指令的形式存储在存储模块130中，并由处理模块120调用和/或执行以实现流程300中的一个或多个操作。
[0075]
步骤310，电池给陀螺仪传感器、法拉电容供电。在一些实施例中，电池可以与法拉电容和陀螺仪传感器并联连接。当电池有电或处于高电平状态时，电池可以给法拉电容和陀螺仪传感器供电。其中，高电平状态可以指陀螺仪传感器的供电电压大于等于陀螺仪传感器的工作电压的状态。当电池没电或处于低电平状态或更换电池时，法拉电容可以给陀螺仪传感器供电。其中，低电平状态可以指陀螺仪传感器的供电电池被取下或电池的供给电压小于陀螺仪传感器的工作电压的状态。进一步地，电池与法拉电容之间可以连接有二极管或其他可以限制电路有效的电路元器件，使得当电池没电或处于低电平状态或更换电池时，法拉电容不会给电池供电，但可以用于给陀螺仪传感器供电。关于电池、陀螺仪传感器和法拉电容的示例性电路图可以参见图4及其相关说明，在此不再赘述。
[0076]
步骤320，检测到电池处于低电平状态。步骤320可以由处理模块120执行。在一些实施例中，低电平状态可以指陀螺仪传感器的供电电池被取下或电池的供给电压小于陀螺仪传感器的工作电压的状态。在一些实施例中，电压检测计可以用于检测陀螺仪传感器的供电电池的电平，并将检测到的电平信号和/或数据发送至处理模块120和/或存储模块130。电压检测计在本技术中可以指独立的元件或集成在陀螺仪传感器或协处理器mcu上的元件。需要注意的是电压检测计本身应该要通过法拉电容或者备用电池供电，以使得其在供电电池没电的时候也能对供电电池的电量进行检测。在一些实施例中，电压检测计检测供电电池的电平的方法可以包括但不限于检测由供电电池供电的主控mcu的管脚，供电电池本身的电极片，陀螺仪与主控mcu或供电电池相连接的任意电路点等。
[0077]
步骤330，法拉电容给陀螺仪传感器供电。当陀螺仪传感器的供电电池处于低电平状态时，法拉电容用于给陀螺仪传感器供电。需要注意的是，通常情况下在电池电量不足或断电更换的时候，主控mcu管脚或供电电池电极板的信号会从正常工作时的高电平变为低电平。但是通过调整或设计主控mcu和供电电池等的电路结构，也可以使得在电池电量不足或断电更换的时候检测到的信号为高电平，这种情况也应在本技术的保护范围内。总结而言，在主控mcu或供电电池的电平状态为非预设电平时，法拉电容430和/或备用电池可以给陀螺仪传感器440供电。
[0078]
步骤340，判断陀螺仪传感器是否已处于休眠状态。步骤340可以由处理模块120执
行。一般情况下，当陀螺仪传感器的供电电池处于低电平状态时，智能锁无法将陀螺仪传感器从休眠状态中唤醒。而如果陀螺仪传感器不被唤醒，其将不能进入工作状态，所以当供电电池处于低电平状态时，智能锁控制系统需唤醒陀螺仪传感器，使其进入工作状态。
[0079]
在一些实施例中，处理模块120可以判断陀螺仪传感器是否已处于休眠状态。当处理模块120在特定时间段(例如，2秒、4秒、7秒、10秒等)内收到陀螺仪传感器的信号和/或数据，处理模块120可以判断出陀螺仪传感器未处于休眠状态，流程300进入步骤350。当处理模块120在特定时间段(例如，2秒、4秒、7秒、10秒等)内未收到陀螺仪传感器的信号和/或数据，处理模块120可以判断出陀螺仪传感器已处于休眠状态，流程300进入步骤360。
[0080]
步骤350，控制陀螺仪传感器保持工作状态。步骤350可以由处理模块120执行。关于工作状态的相关说明可以参见本技术流程200，在此不再赘述。
[0081]
步骤360，收到陀螺仪传感器唤醒信号。步骤360可以由处理模块120或通信模块140执行。当处理模块120判断出陀螺仪传感器已处于休眠状态，处理模块120或通信模块140可以向陀螺仪传感器发出唤醒信号。陀螺仪传感器可以在收到唤醒信号后被唤醒。关于唤醒信号的相关说明可以参见本技术步骤210，在此不再赘述。
[0082]
步骤370，控制陀螺仪传感器进入工作状态。步骤370可以由处理模块120执行。
[0083]
关于工作状态的相关说明可以参见本技术流程200，在此不再赘述。陀螺仪传感器进入工作状态后，处理模块120可以继续计算门的角度，进而判断门的状态，可以避免因陀螺仪传感器处于休眠状态无法判断门的状态而导致的误差或错误。
[0084]
应当注意的是，上述有关流程300的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本技术的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本技术的指导下可以对流程300进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本技术的范围之内。例如，陀螺仪传感器进入或保持工作状态之后，处理模块120可以控制陀螺仪传感器消除积累误差，流程300进入本技术流程200中步骤240，以及进一步控制陀螺仪传感器检测门的状态等。
[0085]
图4是根据本技术一些实施例所示的智能锁控制系统的示例性电路图。如图4所示，电池410可以与法拉电容430和陀螺仪传感器440并联连接。法拉电容430可以是超级电容器。法拉电容430的储能过程是可逆的，可以多次充放电。当电池有电或处于高电平状态时，电池410可以给法拉电容430和陀螺仪传感器440供电。其中，高电平状态可以指陀螺仪传感器440的供电电压大于等于陀螺仪传感器440的工作电压的状态。在一些实施例中，电池410可以同时给陀螺仪传感器440和法拉电容430供电，例如，在法拉电容430的容量未达到其额定容量时。在一些实施例中，电池410可以只给陀螺仪传感器440供电，例如，在法拉电容430的容量达到其额定容量时。
[0086]
当电池410没电或处于低电平状态或断电(例如，更换电池410)时，法拉电容430可以给陀螺仪传感器440供电。其中，低电平状态可以指陀螺仪传感器440的供电电池410的供给电压小于陀螺仪传感器440的工作电压的状态。需要注意的是，通常情况下在电池电量不足或断电更换的时候，主控mcu管脚或供电电池电极板的信号会从正常工作时的高电平变为低电平。但是通过调整或设计主控mcu和供电电池等的电路结构，也可以使得在电池电量不足或断电更换的时候检测到的信号为高电平，这种情况也应在本技术的保护范围内。总结而言，在主控mcu或供电电池的电平状态为非预设电平时，法拉电容430和/或备用电池可以给陀螺仪传感器440供电。
[0087]
在一些实施例中，电池410与法拉电容430之间可以连接有二极管420或其他可以限制电流流向的电路元器件，使得当电池410没电或处于低电平状态或更换电池410时，法拉电容430不会给电池410供电，但可以用于给陀螺仪传感器440供电以保证其进入或保持工作状态。
[0088]
图5是根据本技术一些实施例所示的智能锁控制系统的示例性结构图。如图5所示，陀螺仪传感器530可以分别与电池540和法拉电容550电路连接。在一些实施例中，电池540还可以与法拉电容550电路连接。关于陀螺仪传感器与电池、法拉电容的电路连接可以参见本技术图4及其相关说明。
[0089]
在一些实施例中，电压检测计560可以与陀螺仪传感器530电路连接，并与处理模块120(例如，mcu520)电路连接。在一些实施例中，电压检测计560可以集成到mcu520或陀螺仪传感器530中。电压检测计560可以用于检测陀螺仪传感器530的供电电池540的电平，并将检测到的电平信号和/或数据发送至处理模块120(例如，mcu520)。需要注意的是电压检测计560本身应该要通过法拉电容550供电，以使得其在供电电池没电的时候也能对供电电池的电量进行检测。
[0090]
在一些实施例中，处理模块120(例如，mcu520)可以分别与陀螺仪传感器530和加速度计510信号连接。陀螺仪传感器530和加速度计510可以将检测到的信号/或数据发送至处理模块120(例如，mcu520)。处理模块120(例如，mcu520)可以分别控制陀螺仪传感器530和加速度计510。关于处理模块120控制陀螺仪传感器530和加速度计510的相关说明可以参考本技术流程200和流程300。
[0091]
图6是根据本技术一些实施例所示的示例性智能锁控制系统的安装位置图。如图6所示，门板620与门框610可以转动连接(如沿目标旋转轴转动连接)。智能锁可以安装在门板620上。在一些实施例中，智能锁控制系统可以安装在智能锁上。在一些实施例中，智能锁控制系统也可以安装在门板620上。
[0092]
在一些实施例中，陀螺仪传感器、mcu、加速度计和电压检测计可以组合成一个功能体650，安装在智能锁上，如图6所示。在一些实施例中，为了使陀螺仪传感器和加速度计的检测更准确，可以将功能体650安装在门板620上并尽量离目标旋转轴较远。
[0093]
在一些实施例中，电池630和法拉电容640可以安装在智能锁上，也可以安装在门板620上。
[0094]
本技术实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)通过消除陀螺仪传感器的综合误差(静态误差和积累误差)，并校正陀螺仪传感器的坐标轴，使门的状态判断更准确；(2)通过使用法拉电容给陀螺仪传感器持续供电，避免在更换电池后陀螺仪传感器因为断电导致的需重新校正陀螺仪传感器的坐标轴和重新消除静态误差和积累误差的麻烦；(3)当检测到供电电池处于低电平状态时，通过唤醒陀螺仪传感器使其保持或进入工作状态，以精确识别或控制智能锁或门；(4)在门处于长时间打开状态时，使陀螺仪传感器进入休眠状态，降低智能锁功耗，节省电能，并使陀螺仪传感器能够随时被加速度计唤醒以进入工作状态，维持智能锁控制的有效性和稳定性。
[0095]
需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。
[0096]
上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
[0097]
同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
[0098]
此外，除非权利要求中明确说明，本技术所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本技术流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本技术实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
[0099]
同理，应当注意的是，为了简化本技术披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本技术实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本技术对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
[0100]
一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
[0101]
针对本技术引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本技术作为参考。与本技术内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本技术权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本技术中的)也除外。需要说明的是，如果本技术附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本技术所述内容有不一致或冲突的地方，以本技术的描述、定义和/或术语的使用为准。
[0102]
最后，应当理解的是，本技术中所述实施例仅用以说明本技术实施例的原则。其他的变形也可能属于本技术的范围。因此，作为示例而非限制，本技术实施例的替代配置可视为与本技术的教导一致。相应地，本技术的实施例不仅限于本技术明确介绍和描述的实施例。