技术特征：
1.一种融合定位方法，包括：
接收多个传感器的数据；
响应于获取到融合定位信号，根据当前时刻和预设延迟时间，确定融合估计时刻；
根据所述融合估计时刻，从所述多个传感器的数据中确定多个目标数据；
对所述多个目标数据进行数据融合，得到融合定位信息。
2.根据权利要求1所述的融合定位方法，其中，所述根据所述融合估计时刻，从所述多个传感器的数据中确定多个目标数据，包括：
从所述多个传感器的数据中，获取所述融合估计时刻与上一次融合估计时刻之间的多个数据，并将所述多个数据确定为所述多个目标数据。
3.根据权利要求1或2所述的融合定位方法，其中，所述根据当前时刻和预设延迟时间，确定融合估计时刻，包括：
将所述当前时刻减去所述预设延迟时间，得到所述融合估计时刻。
4.根据权利要求1-3任一项所述的融合定位方法，还包括：
设置系统时钟，所述系统时钟以预设频率触发所述融合定位信号。
5.根据权利要求1-4任一项所述的融合定位方法，其中，所述预设延迟时间大于所述多个传感器中延迟最大的传感器的延迟时间。
6.根据权利要求1-5任一项所述的融合定位方法，其中，所述对所述多个目标数据进行数据融合，包括：
将所述多个目标数据按时间先后进行排序，并按照时间顺序依次进行数据融合。
7.根据权利要求1-6任一项所述的融合定位方法，所述方法还包括：
将所述多个传感器的数据分别存入多个容器中；
所述根据所述融合估计时刻，从所述多个传感器的数据中确定多个目标数据，包括：
根据所述融合估计时刻，从所述多个容器中确定所述多个目标数据。
8.一种融合定位装置，包括：
接收模块，用于接收多个传感器的数据；
延迟模块，用于响应于获取到融合定位信号，根据当前时刻和预设延迟时间，确定融合估计时刻；
确定模块，用于根据所述融合估计时刻，从所述多个传感器的数据中确定多个目标数据；
融合模块，用于对所述多个目标数据进行数据融合，得到融合定位信息。
9.根据权利要求8所述的融合定位装置，其中，所述确定模块包括：
第一确定单元，用于从所述多个传感器的数据中，获取所述融合估计时刻与上一次融合估计时刻之间的多个数据，并将所述多个数据确定为所述多个目标数据。
10.根据权利要求8或9所述的融合定位装置，其中，所述延迟模块包括：
延迟单元，用于将所述当前时刻减去所述预设延迟时间，得到所述融合估计时刻。
11.根据权利要求8-10任一项所述的融合定位装置，还包括：
设置模块，用于设置系统时钟，所述系统时钟以预设频率触发所述融合定位信号。
12.根据权利要求8-11任一项所述的融合定位装置，其中，所述预设延迟时间大于所述多个传感器中延迟最大的传感器的延迟时间。
13.根据权利要求8-12任一项所述的融合定位装置，其中，所述融合模块包括：
融合单元，用于将所述多个目标数据按时间先后进行排序，并按照时间顺序依次进行数据融合。
14.根据权利要求8-13任一项所述的融合定位装置，所述装置还包括：
存储单元，用于将所述多个传感器的数据分别存入多个容器中；
所述确定模块包括：
第二确定单元，用于根据所述融合估计时刻，从所述多个容器中确定所述多个目标数据。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
技术总结
本公开提供了融合定位方法、装置、电子设备、非瞬时计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及人工智能领域，尤其涉及智能驾驶领域。该方法包括：接收多个传感器的数据；在获取到融合定位信号时，根据当前时刻和预设延迟时间，确定融合估计时刻；根据融合估计时刻，从多个传感器的数据中确定多个目标数据；对多个目标数据进行数据融合，得到融合定位信息。本公开实现了融合定位的时间对齐。
技术研发人员：邵晓东;曾清喻;张鹏;罗成
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2021.05.27
技术公布日：2021.08.31
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