循迹返回控制方法、自动行走设备及可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种循迹返回控制方法，用于自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备上设置有至少2个信号检测器，自动行走设备沿边界线（5）返回基站的过程中，按照预定规则分别以其中一个信号检测器为主检测器，执行以下步骤：当根据主检测器所接收的边界线信号判断其位于边界线外侧时，驱动自动行走设备向边界线内侧偏转；当根据主检测器所接收的边界线信号判断其位于边界线内侧时，驱动自动行走设备向边界线外侧偏转。2.如权利要求1所述的循迹返回控制方法，其特征在于，所述信号检测器包括分别设置在自动行走设备机身左侧、机身中部和机身右侧的三组；自动行走设备沿边界线（5）返回基站的过程中，当所述主检测器在边界线内外两侧交替摆动时，自动行走设备上的其他信号检测器始终保持在边界线的内侧，或始终保持在边界线的外侧，或分别保持在边界线的内外两侧。3.如权利要求2所述的循迹返回控制方法，其特征在于，所述预定规则为：在自动行走设备每次沿边界线（5）返回基站后切换主检测器，分别在自动行走设备每次沿边界线（5）返回基站的过程中，以不同信号检测器为主检测器，驱动自动行走设备左右往复偏转，使当前所切换的主检测器在边界线内外两侧交替摆动。4.如权利要求2所述的循迹返回控制方法，其特征在于，所述预定规则为：按照预定的周期切换主检测器，分别依次以其中一个信号检测器为主检测器，驱动自动行走设备左右往复偏转，使当前周期内的主检测器在边界线内外两侧交替摆动。5.如权利要求1
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4所述的循迹返回控制方法，其特征在于，所述边界线按照预设的信号周期辐射边界线信号，每个信号周期内，所述边界线信号均包括若干个标准脉冲和至少一个抗干扰脉冲，其中，抗干扰脉冲的脉冲宽度和/或脉冲幅值区别于标准脉冲；一个完整信号周期内，若任意信号检测器所接收到的边界线信号不包含抗干扰脉冲且其他信号检测器接收到完整边界线信号，则判断该信号检测器故障，或判断其当前所接收到的边界线信号为干扰信号一个完整信号周期内，若任意信号检测器一直处于无接收信号状态，且其他信号检测器接收到完整边界线信号，则判断该信号检测器故障。6.如权利要求6所述的循迹返回控制方法，其特征在于，若当前主检测器被判断为故障，则驱动自动行走设备移动预设距离或偏转预设角度，然后再次判断该信号检测器是否故障，如果该信号检测器仍被判断为故障，则更换其他信号检测器为主检测器，否则仍使用该信号检测器为主检测器。7.如权利要求1
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6所述的循迹返回控制方法，其特征在于，相邻信号检测器之间的间隔距离不低于：自动行走设备在边界线内外两侧交替摆动时垂直于边界线的运行速度分量与自动行走设备信号延迟时长之积。8.如权利要求7所述的循迹返回控制方法，其特征在于，相邻信号检测器之间的间隔距离不低于5厘米。9.一种自动行走设备，其特征在于，包括：至少2个信号检测器，用于接收边界线信号；
驱动单元，其连接自动行走设备的控制单元，根据控制单元所输出的控制信号驱动自动行走设备运行；所述控制单元连接各信号检测器，并被设置为按照权利要求1至8所述的循迹返回控制方法输出控制信号，驱动自动行走设备沿边界线内外两侧交替摆动。10.一种可读存储介质，其特征在于，包括存储在其上的程序指令，所述程序指令在被自动行走设备的控制单元执行时，使得所述控制单元执行权利要求1
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8中任一项所述的循迹返回控制方法。

技术总结
本申请提供您一种循迹返回控制方法、自动行走设备及可读存储介质。本申请在自动行走设备沿边界线返回基站的过程中，分别选择自动行走设备上不同位置的信号检测器作为主检测器，保持该主检测器随同自动行走设备运行而往复地在边界线内外两侧之间交替摆动。由于各次返回基站的过程中，主检测器相对于自动行走设备机身的位置各部相同，因此其能够在沿边界线两侧往复循迹运行过程中，调整自动行走设备底部作业装置相对于地面及边界线的位置关系，从而调整自动行走设备返回基站的行走路径，避免自动行走设备的驱动轮反复碾压同一路径中的草地，从而保障工作区域边缘的作业效果或保护边界线不会被作业单元触碰。界线不会被作业单元触碰。界线不会被作业单元触碰。


技术研发人员：刘贯营 成孟哲 周国扬 刘楷
受保护的技术使用者：南京苏美达智能技术有限公司
技术研发日：2021.07.13
技术公布日：2021/10/23