抓杆装置及水平定向钻机的制作方法

技术特征：
1.一种抓杆装置，其特征在于，包括：机械手(10)，适于抓取钻杆；吊机体(40)，所述吊机体(40)的第一端(423)与所述机械手(10)铰接，所述吊机体(40)的第二端为连接端；第一连杆(31)和第二连杆(32)，所述第一连杆(31)的第一端铰接在所述吊机体(40)靠近其第一端(423)的部分上，所述第一连杆(31)的第二端与所述第二连杆(32)的第一端铰接，所述第二连杆(32)的第二端(322)与所述机械手(10)铰接，所述吊机体(40)、所述第一连杆(31)、所述第二连杆(32)和所述机械手(10)形成四连杆机构；倾角动力件(20)，设置在所述吊机体(40)上，所述倾角动力件(20)驱动所述第一连杆(31)相对于所述吊机体(40)摆动。2.根据权利要求1所述的抓杆装置，其特征在于，所述吊机体(40)包括主臂(41)、副臂(42)、第一动力件(43)及第二动力件(44)，所述抓杆装置还包括支座，所述主臂(41)分别与所述支座、所述副臂(42)铰接，所述倾角动力件(20)设置在所述副臂(42)上，所述副臂(42)远离所述主臂(41)的一端与所述机械手(10)铰接，所述主臂(41)和所述支座通过所述第一动力件(43)连接及所述主臂(41)和所述副臂(42)通过所述第二动力件(44)连接，以通过所述第一动力件(43)和所述第二动力件(44)调节所述机械手(10)的高度和作业半径。3.根据权利要求2所述的抓杆装置，其特征在于，所述主臂(41)包括呈夹角设置的下臂段(411)和上臂段(412)，所述下臂段(411)远离上臂段(412)的一端与所述支座铰接，所述上臂段(412)远离所述下臂段(411)的一端与所述副臂(42)铰接。4.根据权利要求3所述的抓杆装置，其特征在于，所述下臂段(411)和所述上臂段(412)呈钝角夹角。5.根据权利要求2所述的抓杆装置，其特征在于，所述副臂(42)包括臂体(421)和连接架(422)，所述臂体(421)的第一端与所述主臂(41)铰接，所述连接架(422)的两端分别与所述倾角动力件(20)的固定端、所述第二动力件(44)的驱动端铰接，所述连接架(422)和所述臂体(421)固定连接，所述臂体(421)的第二端与所述机械手(10)连接。6.根据权利要求1至5中任一项所述的抓杆装置，其特征在于，所述机械手(10)包括连接座(11)、转动机构(12)和抓手组件(13)，所述连接座(11)分别与所述第二连杆(32)的第二端(322)和所述吊机体(40)的第一端(423)铰接且两个铰接点不同，所述抓手组件(13)通过所述转动机构(12)与所述连接座(11)连接。7.根据权利要求3所述的抓杆装置，其特征在于，所述抓杆装置还包括旋转机构(51)和固定底座(52)，所述支座通过旋转机构(51)与所述固定底座(52)连接。8.根据权利要求1至5中任一项所述的抓杆装置，其特征在于，所述倾角动力件(20)的一端分别与所述第一连杆(31)的第二端、所述第二连杆(32)的第一端铰接且另一端与所述吊机体(40)铰接。9.一种水平定向钻机，其特征在于，包括：钻架总成和权利要求1至8中任一项所述的抓杆装置，所述抓杆装置的吊机体(40)的第二端连接在所述钻架总成上。10.根据权利要求9所述的水平定向钻机，其特征在于，所述钻架总成包括钻架(61)和与所述钻架(61)连接的前锚固件(62)上，所述吊机体(40)的第二端连接在所述前锚固件(62)上。

技术总结
本实用新型涉及工程机械技术领域，具体涉及一种抓杆装置及水平定向钻机。抓杆装置包括：机械手，适于抓取钻杆；吊机体，吊机体的第一端(423)与机械手铰接，吊机体的第二端为连接端；第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端铰接在吊机体靠近其第一端的部分上，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端与机械手铰接，吊机体、第一连杆、第二连杆和机械手形成四连杆机构；倾角动力件，设置在吊机体上，倾角动力件驱动第一连杆相对于吊机体摆动。本实用新型的技术方案当需要上钻杆或卸钻杆时，通过机械手抓取和转运钻杆，取消或减少人工搬运或辅助捆绑，降低人工成本，提高施工效率。高施工效率。高施工效率。


技术研发人员：王林东
受保护的技术使用者：北京三一智造科技有限公司
技术研发日：2021.02.23
技术公布日：2021/10/15