一种方便拆装的减震器标定工装的制作方法

1.本实用新型涉及标定工装研究领域，特别是一种方便拆装的减震器标定工装。


背景技术：

2.悬挂系统是移动机器人的车架与车轮之间连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平整路面传给机器人车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证机器人能平稳地行驶。典型的悬挂系统由结构元件、导向元件和减震器等组成，个别还有缓冲块、横向稳定杆等。
3.减震器是悬挂系统的核心零部件，其减震效果和质量直接决定了移动机器人整体性能。现有技术中悬挂系统使用的减震器主要由伸缩杆、压缩弹簧、弹簧限位板、压力调节螺母等组成，同一批次的减震器上压缩弹簧本身的性能参数和压力调节螺母的初始位置可能都有差异，减震器的性能差异很有可能使移动机器人的左右悬挂系统的受力不均匀，导致机器人在通过不平整路面时产生颠簸，影响机器人的行走平稳性。因此，为了确保批量生产时减震器的性能一致性，对减震器进行参数标定就显得尤为重要。
4.现有技术中的减震器标定工装设计存在一些不合理之处，导致在减震器标定工装上拆装减震器的操作较为繁琐，耗时较长，难以满足对大批量减震器进行参数标定的实际需要。


技术实现要素：

5.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种方便拆装的减震器标定工装，方便拆装的减震器标定工装能够便于拆装减震器。
6.根据本实用新型提供的方便拆装的减震器标定工装，包括第一限位模块、第二限位模块，所述第一限位模块包括第一限位块，所述第一限位块用于托住减震器的一端，所述第一限位块成型有第一卡槽，所述第一卡槽的形状与减震器的形状相适配，所述第一限位块包括第一定位面，所述第一定位面用于抵接减震器的端面，所述第二限位模块包括第二限位块，所述第二限位块用于安装减震器的另一端，所述第一限位块和所述第二限位块能够相对靠近或远离，所述第二限位块成型有第二卡槽，所述第二卡槽的形状与减震器的形状相适配，所述第二限位模块包括轴销，所述轴销插设在所述第二限位块上，所述轴销穿过所述第二卡槽，所述轴销与减震器的轴孔相适配，所述轴销用于限位减震器。
7.根据本实用新型提供的方便拆装的减震器标定工装，至少具有如下技术效果：减震器的一端放入第一卡槽，减震器的另一端放入第二卡槽，轴销插入减震器，第一定位面和轴销压在减震器上，即可实现减震器的限位安装，抽出轴销即可卸下减震器，从而使得方便拆装的减震器标定工装便于拆装减震器。
8.根据本实用新型的一些实施例，所述轴销的一端成型有轴肩，所述轴肩限位所述轴销。
9.根据本实用新型的一些实施例，所述第二限位模块包括限位销，所述限位销可拆
卸地插设在所述轴销中，所述限位销限位所述轴销。
10.根据本实用新型的一些实施例，所述限位销采用b型开口销。
11.根据本实用新型的一些实施例，减震器标定工装包括安装座，所述第一限位模块可移动地设置在所述安装座上，所述第二限位模块固定在所述安装座上，所述第一限位模块和所述第二限位模块能够相对靠近或远离。
12.根据本实用新型的一些实施例，所述安装座设置有刻度条，所述刻度条用于读取所述第一限位模块的位移。
13.根据本实用新型的一些实施例，所述安装座设置有驱动装置，所述驱动装置连接所述第一限位模块，所述驱动装置用于驱动所述第一限位模块移动。
14.根据本实用新型的一些实施例，所述第一限位模块包括第一底板和第一垫块，所述第一底板可移动地设置在所述安装座上，所述第一垫块设置在所述第一底板上，所述第一限位块设置在所述第一垫块上。
15.根据本实用新型的一些实施例，所述第二限位模块包括测力仪，所述第二限位块安装在所述测力仪上。
16.根据本实用新型的一些实施例，所述第二限位模块包括第二底板和第二垫块，所述第二底板设置在所述安装座上，所述第二垫块设置在所述第二底板上，所述测力仪设置在所述第二垫块上。
附图说明
17.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1是根据本实用新型提供的方便拆装的减震器标定工装的轴测图；
19.图2是根据本实用新型提供的方便拆装的减震器标定工装的轴测图；
20.图3是根据本实用新型提供的方便拆装的减震器标定工装的后视图；
21.图4是图3中a区域的局部放大图；
22.图5是本实用新型标定的减震器的轴测图。
具体实施方式
23.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指
明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
26.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
27.根据本实用新型提供的方便拆装的减震器标定工装，包括第一限位模块、第二限位模块，第一限位模块包括第一限位块21，第一限位块21用于托住减震器9的一端，第一限位块21 成型有第一卡槽，第一卡槽的形状与减震器9的形状相适配，第一限位块包括第一定位面212，第一定位面用于抵接减震器9的端面91，第二限位模块包括第二限位块31，第二限位块31 用于安装减震器9的另一端，第一限位块21和第二限位块31能够相对靠近或远离，第二限位块31成型有第二卡槽，第二卡槽的形状与减震器9的形状相适配，第二限位模块包括轴销 32，轴销32插设在第二限位块31上，轴销32穿过第二卡槽，轴销32与减震器9的轴孔92 相适配，轴销32用于限位减震器9。
28.在安装待标定的减震器9时，将减震器9的一端卡入第一卡槽中，第一限位块21托住减震器9，减震器9的端面91与第一定位面212相接触，将减震器9的另外一端放入第二卡槽中，轴销32插入第二卡槽并插入减震器9的轴孔92。第一限位块21、第二限位块31和轴销 32共同定位减震器9。标定减震器9时，第一限位块21相对靠近第二限位块31，第一定位面212和轴销32对减震器9施加压力，使减震器9的弹簧发生压缩。标定完成后，只需要抽出轴销32，就可以方便地从减震器标定工装上取下减震器9。
29.根据本实用新型提供的方便拆装的减震器标定工装，通过设置第一限位块21、第二限位块31和轴销32，只需要插入或拔出轴销32就可以形成或解除减震器9与减震器标定工装的连接关系，从而降低了减震器9拆装的复杂度和耗时，使减震器标定工装能够满足对大批量减震器9进行参数标定的实际需要。
30.在一些实施例中，如图1所示，第一限位块21上成型有两个第一卡板211，两个第一卡板211之间形成第一卡槽，第二限位块31上成型有两个第二卡板311，两个第二卡板311之间形成第二卡槽。
31.根据本实用新型的一些实施例，轴销32的一端成型有轴肩，轴肩限位轴销32。例如如图1、图2所示，轴销32插在第二限位块31的安装孔中，轴销32的一端成型有圆柱形状的轴肩，轴肩的直径大于安装孔的直径，轴肩压在第二限位块31上，从而限制轴销32在第二限位块31上的移动自由度。
32.在一些实施例中，第二限位模块包括限位销33，限位销33可拆卸地插设在轴销32中，限位销33限位轴销32。限位销33的长度大于安装孔的直径，限位销33能够起到防止轴销 32脱落的作用。在一些实施例中，如图2、图3所示，轴销32的一端设置轴肩，轴销32的另一端插设限位销33，轴肩和限位销33共同限位轴销32，需要拔出限位销33才能从第二限位块31上取下轴销32。在另一些实施例中，也可以不设置轴肩，轴销32的两端都插设有限位销33，两个限位销33共同限位轴销32。
33.在一些实施例中，限位销33采用b型开口销。如图4所示，b型开口销为标准件，b型开口销具有弹性，能够重复插拔，满足频繁拆装的需要。
34.根据本实用新型的一些实施例，减震器标定工装包括安装座1，第一限位模块可移动地设置在安装座1上，第二限位模块固定在安装座1上，第一限位模块和第二限位模块能
够相对靠近或远离。第一限位模块向第二限位模块移动，从而使第一限位块21和第二限位块31 相对靠近，压缩减震器9的弹簧。当然，还可采用多种等效替换的方式实现第一限位块21和第二限位块31的相对靠近或远离。例如第一限位模块固定而第二限位模块移动，或者第一限位模块和第二限位模块保持固定，第一限位块21相对于第一限位模块移动或第二限位块31 相对于第二限位模块移动。
35.根据本实用新型的一些实施例，安装座1设置有刻度条12，刻度条12用于读取第一限位模块的位移。
36.根据本实用新型的一些实施例，安装座1设置有驱动装置，驱动装置连接第一限位模块，驱动装置用于驱动第一限位模块移动。在一些实施例中，如图1所示，驱动装置采用手动驱动，驱动装置包括摇杆11，摇杆11设置在安装座1上，摇杆11传动连接第一限位模块，摇杆11转动从而驱动第一限位模块移动。在一些实施例中，驱动装置也可以采用电动驱动。
37.根据本实用新型的一些实施例，第一限位模块包括第一底板22和第一垫块23，第一底板22可移动地设置在安装座1上，第一垫块23设置在第一底板22上，第一限位块21设置在第一垫块23上。调整第一垫块23的厚度能够调节第一限位块21的高度，使第一限位块 21和第二限位块31位于同一高度，避免在对减震器加压时出现意外。
38.根据本实用新型的一些实施例，第二限位模块包括测力仪34，第二限位块31安装在测力仪34上。在一些实施例中，第二限位模块包括第二底板35和第二垫块36，第二底板35 设置在安装座1上，第二垫块36设置在第二底板35上，测力仪34设置在第二垫块36上。测力仪34可以采用数显测力仪，第二垫块36能调节第二限位块31的高度。
39.下面参考图1、图2、图3、图4、图5以一个具体的实施例详细描述根据本实用新型提供的方便拆装的减震器标定工装。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对实用新型的具体限制。
40.方便拆装的减震器标定工装包括安装座1、第一限位模块和第二限位模块。
41.第一限位模块包括第一限位块21、第一底板22和第一垫块23，第一底板22可移动地设置在安装座1上，第一垫块23设置在第一底板22上，第一限位块21设置在第一垫块23上。第一限位块21上成型有两个第一卡板211，两个第一卡板211之间形成第一卡槽，第一限位块21的右侧面为第一定位面212。
42.第二限位模块包括第二限位块31、测力仪34、第二底板35和第二垫块36，第二底板35 设置在安装座1上，第二垫块36设置在第二底板35上，测力仪34设置在第二垫块36上，第二限位块31安装在测力仪34上。第二限位块31上成型有两个第二卡板311，两个第二卡板311之间形成第二卡槽，第二限位模块还包括轴销32和限位销33，第二卡板311上开设有安装孔，轴销32插设在安装孔内，轴销32的一端设置轴肩，轴销32的另一端插设限位销 33，轴肩和限位销33共同限位轴销32。限位销33采用b型开口销。
43.第一限位模块可移动地设置在安装座1上，第二限位模块固定在安装座1上，安装座1 上设有刻度条12，安装座1上设有摇杆11，摇杆11与第一底板22通过齿轮齿条机构传动连接。
44.方便拆装的减震器标定工装还包括设置在安装座1底部的四个脚垫。
45.减震器9放在减震器标定工装上，减震器9的一端卡入第一卡槽中，第一限位块21托住减震器9，减震器9的端面91与第一定位面212相接触，减震器9的另外一端放入第二卡
槽中，轴销32插入第二卡槽并插入减震器9的轴孔92，限位销33插入轴销32，从而将减震器9安装在减震器标定工装上，标定完成后抽出限位销33，抽出轴销32，即可取下减震器9。
46.根据本实用新型实施例的方便拆装的减震器标定工装，通过采用以上的设计，至少可以实现这样一些功能：通过设置第一限位块21、第二限位块31、轴销32和限位销33，从而降低了减震器9拆装的复杂度和耗时，使减震器标定工装能够满足对大批量减震器9进行参数标定的实际需要。
47.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
48.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。