瓶子清洗机和用于将瓶子输送到瓶子清洗机中的方法与流程

1.本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于将瓶子输送到多通道瓶子清洗机中的方法以及根据权利要求8的前序部分所述的瓶子清洗机。


背景技术：

2.从ep 3 184 181a1中已知一种开头所述类型的方法和一种开头所述类型的瓶子清洗机。因此，将提供位于瓶子箱中的要清洁的瓶子装在瓶子框中，并由机械手臂部从瓶子框瓶子箱中成组地拾取它们，并竖直立地放置在布置在瓶子清洗机的交付区域中的具有分格的框架中。瓶子之间的横向距离在机械手臂部上匹配于框架中的横向距离和瓶子清洗机中相应的轨道通道距离。托架载体连同以插入的瓶子相对于向瓶子清洗机翻倒90
°
，以便将瓶子一起转移到具有向前上指向的嘴部的水平平放的装置中。最终，由推杆将瓶子从框架中沿水平方向推移到瓶子篮中，瓶子篮在瓶子交付区域中沿着竖直的运输轨迹行进。
3.但是，框架需要附加的存放面和用于在水平位置和竖直位置之间翻倒的驱动器。另外，需要推入设备，该推入设备借助于推杆将瓶子从框架中压入瓶子篮中。这种推入设备必须要么在每次翻倒框架时都使将瓶子移动运动到交付区域中或从交付区域中运动出来移出，要么其必须装配在插入框架的下侧并以相同的方式翻倒。这导致不期望的高技术成本和空间需求。


技术实现要素：

4.因此，需要一种用于将瓶子输送到多通道瓶子清洗机中的与之相比被简化的方法，并且需要一种相应地改进的瓶子清洗机。
5.该任务通过根据权利要求1的方法和根据权利要求8的瓶子清洗机实现。
6.因此，该方法用于将瓶子输送到多通道的瓶子清洗机中，其中，在运输容器的分格中隔开地，并且尤其是以按节拍的方式提供瓶子。替选地或附加地，在输送运输机上隔开地提供瓶子，例如竖立在由输送运输机输送的新的玻璃托盘上、在由输送运输机输送的分格中提供瓶子，或者竖立在由输送运输机输送的另外的公共的上提供瓶子。瓶子分别由机械手引导，也就是说，借助于至少一个机械手，并且根据上述输送方式在瓶嘴侧从运输分格中拉出并且传送瓶子，/或在瓶嘴侧从由输送运输机拾取并且传送瓶子。
7.根据本发明，瓶子也是由机械手引导，也就是说被至少一个机械手直接插入循环运转的瓶子篮中，以便由将瓶子运输穿过瓶子清洗机。
8.由此省除了附加的、用于在交付区域中与瓶子进行位置匹配的递交机构。这样可以节省存放面，并减少交付区域中的设备成本。特别地，不需要其他的改变位置的运输工具(例如升降单元、摇摆框架或类似的部件)用以将瓶子插入到瓶子篮中。
9.这意味着，瓶子和瓶子篮在插入时的相对运动仅由机械手引导并且通过瓶子篮的运输产生。但是，也可以附加地存在被动的引导元件，例如，在插入到瓶子筐中时这些引导元件例如侧向引导瓶子。这样的被动的引导元件在瓶子交付区域仅需要很少的设备成本和
空间。
10.循环运转的瓶子篮应理解为如下，即，循环运转的瓶子篮在持续地在瓶子清洗机区域中循环运转的运输工具(例如运输链)上穿过瓶子清洗机的交付区域地行进。在此，瓶子篮在交付区域中优选连续地沿着由循环运转的运输机构预先确定的运输路径运动，并且然后继续运动经过瓶子清洗机中存在的清洁阶段。
11.隔开地提供瓶子应理解为，瓶子在保持彼此运输顺序/流入顺序的情况下且特别是彼此有间距地被输送，即，与无序的批量运输不同，在无序的批量运输中，由于互相挤压使得瓶子在运输过程中彼此改变相对定位。运输顺序/流入顺序例如可以通过运输分格预先确定或通过在新的玻璃托盘或用于多个瓶子的类似托架上的有规则的瓶子布置来预先确定。
12.优选地，在插入瓶子时，瓶子篮在水平运输方向上或沿至多45
°
的上坡行进，特别是以具有分别与之正交取向的导入开口。也就是说，于是导入开口要么竖直地取向要么以至多45
°
的倾斜取向。
13.但是也可以考虑的是，在将瓶子插入时，瓶子篮沿至多45
°
的下坡行进，特别是具有分别与之正交取向的导入开口。也就是说，导入开口要么竖直地取向要么以与之相关的至多45
°
的倾斜取向。交付区域中的这种坡度尤其适用于所谓的单端机器。
14.这易于将瓶子插入到瓶子篮中，这是因为瓶子随后可以相对于瓶子篮基本悬置地取向，并且此外，瓶子可以借助重力被插入到瓶子篮中。例如可行的是，仅将瓶子不完全地插入瓶子篮中并松开，以便在那里借助重力使得瓶嘴卡入保持器或类似物中。
15.优选地瓶子头朝前地(kopfueber)插入瓶子篮中。由此，尤其在重力的作用下，可以实现瓶子在瓶子筐中的相对简单的取向和/或紧固。
16.优选地，瓶子在嘴侧由至少一个第一机械手臂部抓持，并且从分格/运输分格中移出瓶子或从输送运输机拾取瓶子，并且然后分别由至少一个特别是串联地配属于第一机械手臂部的第二机械手臂部在底侧/靠近底部地，即基本上在瓶子的相对置的端部接纳瓶子，并且将瓶子插入到瓶子格中。这能够以特别有效的方式使得瓶子对准、导入和紧固在常规的瓶子篮中。
17.通过在第一和第二机械手臂部的作用下递交瓶子，也可以将瓶子从运输分格或输送运输机中相对快速地传送到瓶子篮中。第一和第二机械手臂部可以以合适的方式分担在分格和瓶子篮之间的传送路径，例如基本上在传送路径的一半上相遇，从而在将瓶子插入到瓶子篮中时，第一机械手臂部已经又运动回到分格或输送运输机，以便重新拾取至少一个瓶子。
18.瓶子优选直接地，即不落地从第一机械手臂部递交到第二机械手臂部。这使得瓶子可以从分格/输送运输机特别快速地传送到瓶子篮中。然而，也可以考虑在用于瓶子递交的框架或类似物上的中间停放，特别是为此，瓶子如下地暂时横躺地停放，使得既可以在瓶嘴侧又可以在底侧/靠近底部抓持所停放的瓶子。在递交时，可以仅在下方支撑瓶子。
19.术语“靠近底部”和“底侧”在背离瓶嘴/与瓶嘴相对置的处理瓶子的意义上总是与瓶子底部相关。
20.原则上也可以在一个且同一机械手臂部上考虑，(在拾取瓶子时)从瓶嘴侧/颈部引导的处理变换(在拾取瓶子时)到(用于插入瓶子时)底侧/靠近底部的处理(用于将瓶子
插入)的。例如，这可以包括用于对瓶子进行瓶嘴侧/颈部引导的拾取的第一抓持器和用于对瓶子进行底侧/靠近底部插入的第二抓持器。
21.然后，第一和/或第二抓持器可以以能翻倒/能转动的方式构造，以便将瓶子在机械手臂部上从第一抓持器递交到第二抓持器。
22.在该方法的有利的实施方式中，将瓶子单个地插入到瓶子篮中。这能够实现特别灵活地传送瓶子，例如在使分格中/输送运输机上的瓶子的横向距离匹配于瓶子篮中的瓶子的横向距离的情况下。此外，可以将单个瓶子篮，例如事先被识别出有缺陷的那些瓶子篮从瓶子交付中有针对地排除。
23.优选地，机械手臂部仅不完全地将瓶子导入瓶子篮中，并且然后瓶子掉落/滑动以用于完全插入到瓶子篮中，直到这些瓶子在端侧撞击或卡入到瓶子篮中。这样可以实现瓶子在瓶子篮的区域中的特别快速的传送。
24.然而，根据瓶子在瓶子篮中被引导和紧固固定地，也可以有利的是，瓶子被各自的机械手臂部将压入到端侧布置在瓶子篮中的紧固夹具中或类似物中。瓶子的插入可以特别是利用机械手控制相对灵活地并且有针对性地匹配于各自的瓶子和瓶子篮。
25.因此，瓶子清洗机包括：用于提供在运输分格中和/或在输送运输机上隔开的瓶子的拾取区域；用于将瓶子插入到在瓶子清洗机中穿行的瓶子篮中的交付区域；和布置在交付区域中/交付区域上的至少一个传送机械手，传送机械手具有用于在瓶嘴侧拾取并传送以上述方式提供的瓶子的机械手臂部。
26.根据本发明，一个/多个传送机械手构造成用于特别是借助在底侧/靠近底部接纳瓶子的另外的机械手臂部来将瓶子直接插入到瓶子篮中。因此可以实现关于权利要求1描述的优点。
27.瓶子清洗机优选地还包括用于瓶子篮的如下运输路径，该运输路径在交付区域中水平地和/或以至多45
°
的上坡延伸。替选地，瓶子清洗机包括用于瓶子篮的如下运输路径，该运输路径在交付区域中水平地和/或以至多45
°
的下坡延伸。因此可以实现关于权利要求2描述的优点。
28.附加地或替选地，运输路径和瓶子篮构造成使得瓶子篮的导入开口在交付区域中竖直向上或以与之至多45
°
的斜度取向。因此可以实现关于权利要求2描述的优点。
29.优选以如下方式控制一个/多个传送机械手，使得瓶子在插入到瓶子篮中时头朝前地取向。因此可以实现关于权利要求3描述的优点。
30.优选以如下方式布置和控制传送机械手，使得瓶子仅被所配属的机械手臂部不完全地导入到循环运转的瓶子篮中，然后掉入瓶子篮中。因此可以实现关于权利要求7描述的优点。
31.替选地，一个或多个传送机械手也可以被如下地控制，使得瓶子在插入时在瓶嘴侧被压入瓶子篮中，例如被压入到存在于其上的保持夹或类似物中。
32.优选地，一个/多个传送机械手包括用于在瓶嘴侧/瓶子颈侧从运输分格抓持和取出瓶子或从输送运输机拾取瓶子的至少一个第一机械手臂部和相应配属的用于从底侧/靠近底部抓持瓶子且将瓶子插入到瓶子格中的第二机械手臂部。因此可以实现关于权利要求4描述的优点。
33.优选地，一个/多个传送机械手构造成用于直接将瓶子从第一机械手臂部递交到
第二机械手臂部。因此可以实现关于权利要求5描述的优点。
34.优选地，传送机械手包括至少一个机械手臂部，该机械手臂部具有用于在瓶嘴侧从运输分格抓持和取出瓶子或从输送运输机拾取瓶子的第一抓持器和用于从底侧接纳瓶子且将瓶子插入到瓶子格中的第二抓持器。于是，第一和/或第二抓持器可以以能翻倒/能转动的方式构造，以便将瓶子在机械手手臂上从第一抓持器递交到第二抓持器。因此，在一个且同一机械手臂部上将的对瓶子进行的从瓶嘴侧/颈部引导的处理递交到底侧/靠近底部的处理的递交也可以特别灵活地在传送路径/运动轨迹的不同点处实现。
35.优选地，每个机械手臂部都针对每个要传送的瓶子具有至少一个抓持器，以便成组或单个地从分格取出瓶子或从输送运输机拾取瓶子，和/或成组或单个地将瓶子插入到瓶子篮中。
36.例如，然后可以想到的是，在分格和瓶子篮之间被覆盖的传送路径在机械手臂部之间被划分成使得第二机械手臂部主要用于靠近底部地将瓶子横向分配到各个输送运输机上并且最后将瓶子插入到在此的瓶子篮中。
37.与之相对地，第一机械手臂部可以主要执行颈部引导地纵向运输瓶子直至向第二机械手臂部递交。因此，瓶子交付灵活地匹配于分格中瓶子的布置和瓶子清洗机中瓶子篮的通道数量。
38.对于瓶子清洗机的各个设计方案，一个/多个传送机械手包括能以适当方式进行编程的控制器。
附图说明
39.在附图中示出了本发明的优选实施方式。其中：
40.图1示出第一实施方式的示意性侧视图；
41.图2示出第二实施方式的示意性俯视图；并且
42.图3示出从颈部引导的瓶子处理变换到靠近底部的瓶子处理的变型方案。
具体实施方式
43.如图1所示，根据第一实施方式的瓶子清洗机1包括拾取区域2，该拾取区域2特别是用于以按节拍的方式提供在运输分格4(为简化起见，在下文中称为分格4)上和/或在输送运输机2a上的被隔开的瓶子3，运输分格例如是传统的瓶子箱的组成部件。瓶子3可以例如在隔开的意义上以规则的布置竖立在由输送运输机2a输送的新玻璃托盘或类似的支架(未示出)上。分格4同样在拾取区域2中/输送运输机2a上建立瓶子3的规则布置。
44.此外，瓶子清洗机1包括交付区域5，瓶子3在该交付区域5中插入到瓶子篮6或类似的瓶子格中。瓶子篮6以原理上已知的方式以相同的横向距离布置在大量的运输通道中，并连续地穿过瓶子清洗机1。
45.瓶子清洗机1包括至少一个具有第一机械手臂部8的传送机械手7，该第一机械手臂部8用于在瓶嘴侧/颈部引导地拾取在分格4中/输送运输机2a上提供的瓶子3。为此，第一机械手臂部8包括以在瓶嘴侧/靠近瓶子嘴抓持和松开瓶子3的方式主动控制的抓持器8a。
46.一个或多个传送机械手7还优选地包括第二机械手臂部9，第二机械手臂部用于将瓶子3在底侧/靠近底部引导地直接插入到瓶子篮6中。为此目的，第二机械手臂部9包括以
在底侧/靠近底部抓持和松开瓶子3的方式主动控制的抓持器9a。
47.一个或多个传送机械手7包括可编程的控制器7a。利用控制器7a，相应存在的机械手臂部8、9以及抓持器8a、9a的运动进程以合适的方式相互协调。原则上，这适用于所描述的所有实施方式。
48.瓶子清洗机1包括用于瓶子篮6的运输路径10。该运输路径10的路线(仅在图1中以示例方式示意性地表示)在交付区域5中从上方匹配于机械手辅助的瓶子交付。
49.否则，运输路径10可以常规方式运行和构造，例如基于连续循环运转的链，以便将瓶子3运送穿过瓶子清洗机1的各个清洁阶段(未示出)。
50.相应地，运输路径10在交付区域5中优选水平地延伸和/或以具有最大为45
°
的仰角11的(在运输方向上的)上坡10a延伸。特别是在单端机器的结构方式的情况下，运输路径10在交付区域5中可以改为水平地和/或以具有最大为45
°
的俯角的(在运输方向上的)下坡延伸(未示出)。
51.瓶子篮6的导入开口6a在交付区域5中优选竖直地取向或以与之最大45
°
的倾角12取向。
52.瓶子3被第二机械手臂部9优选头朝前地插入到瓶子篮6中。在这方面，瓶子3的竖直的取向或与之最大的45
°
倾斜的取向使得易于将瓶子3插入到瓶子篮6中。
53.例如，瓶子只能被第二机械手臂部9不完全地导入到瓶子篮6中或在其上方定位。然后，抓持器9a在瓶子3端侧撞击和/或卡入在瓶子篮6中之前松开瓶子3，以使瓶子最终借助重力完全落入和/或滑动到瓶子篮6中/或卡入到其中。
54.在瓶嘴侧，瓶子3可以例如端侧卡入到位于瓶子篮6上的保持器6b(诸如保持夹)中。
55.替选地，瓶子3可以被第二机械手臂部9完全导入到瓶子篮6中和/或压入到构造于其端侧的保持器6b中。
56.图1示例性地以虚线示出了第一和第二机械手臂部8、9的用于在递交点13处将瓶子3从第一机械手臂部8直接递交到第二机械手臂部9上的递交位置8b、9b。
57.直接递交应理解为在从颈部引导/瓶嘴引导的处理部14递交到底侧/靠近底部引导的处理部15递交期间，瓶子3暂时在时间上重合地被第一和第二机械手臂部8、9保持。因此，可以实现容器3从第一机械手臂部6上的颈部引导/瓶嘴引导的处理部14到第二机械手臂部9上的底侧/靠近底部的处理部15的不落地递交。
58.因此，原则上，在机械手臂部8、9之间的递交期间，不必附加地机械支撑或停放容器3。但是，原则上这是可行的。这由用于瓶子3的示意性示出的且仅是可选的停放架16或类似支撑结构来表示。
59.例如，可以如下地构造停放架16，即，瓶子3至少在底侧立于其上，以便于实现借助第一机械手臂部8的颈部引导的停放和借助第二机械手臂部9的靠近底部的接纳。然而，原则上也可以想到，如图3中示例性示出地，横向于瓶子的纵轴线地靠近底部地抓持瓶子3。
60.通过将瓶子3临时停放在递交点13上，第一和第二机械手臂部8、9的运动进程可以在时间上脱联，以便在第二机械手臂部9接纳停放在停放架16上的(多个)瓶子3之前，例如第一机械手臂部8又移回到分格4的/输送运输机2a的区域中。
61.将瓶子3从分格4/输送运输机2a到瓶子筐6中的机械手辅助的传送可以通过控制
器7a的合适的编程灵活地匹配于瓶子3的进入节拍和/或分格4的各自的布置，或者匹配于瓶子3在输送运输机2a上的其他预给定的运输布置，也就是说，例如匹配于进入的瓶子箱或新的玻璃托盘的不同顺序和/或类型。
62.在交付侧，可编程的控制器7a能够实现进入瓶子清洗机1的特定运输通道中的和/或各个瓶子篮6中的指定的瓶子交付，例如进入到事先由传感器确定了正确功能的那些瓶子篮中。相应地，有缺陷的瓶子篮6可以被有针对性地排除在瓶子交付之外。
63.图2以俯视图示意性地示出，存在于瓶子清洗机1上的传送机械手7、17的数量和/或相互配属的机械手臂部8、9、18、19的数量原则上可以根据需要灵活地改变。
64.相应地，例如可以存在传送机械手17，其中，相互配属的第一和第二机械手臂部18、19的数量彼此不同。在该示例中示出了具有唯一的第一机械手臂部18和两个与之配属的第二机械手臂部19的传送机械手17。例如，第一机械手臂部18具有多个抓持器18a，并且其中每个第二机械手臂部19仅具有一半数量的抓持器19a。相反的设计也是可行的。在第一或第二机械手臂部18、19上也可以仅存在一个抓持器18a，19a。
65.例如，第一机械手臂部18可以在递交点13处等待，直到所有的瓶子3都被第二机械手臂部19接纳。例如，如果在分格4/输送运输机2a和递交点13之间的传送路径的部分明显长于在递交点13和瓶子篮6的与之相距最远的运输通道之间的部分，则这例如是有利的。
66.特别灵活的是，瓶子3在递交点13上分别在第一机械手臂部8和从属的第二机械手臂部9之间单个递交。在这种情况下，各个瓶子3在拾取区域2中的拾取定位以及在交付区域5中的用于将瓶子3插入那里的运转的运输通道例如根据形状地匹配于分格4的相应存在的布置或者瓶子3的流入顺序和/或各个瓶子筐6的由传感器确定的高效能。
67.在此，借助第一和第二机械手臂部8、9、18、19的串联组合，瓶子3在递交点13处从颈部引导的处理部14到靠近底部的处理部15的递交理论上能够实现将为了在分格4/输送运输机2a和瓶子筐6之间传送瓶子3而被各个机械手臂部8、9、18、19相应覆盖的运动轨迹减半或对其进行其他适合的划分。
68.由此，即使在机械手臂部8、9、18、19中的至少一个上单个处理瓶子3的情况下也能实现相对高的机器性能。
69.然而，原则上也可以想到的是，在一个且同一机械手臂部上在能灵活匹配的递交点13处从颈部引导的处理部14变换靠近底部的处理部15。这在图3中示例性地示出了传送机械手7的机械手臂部20的替选实施方式的三个典型位置。
70.相应地，在机械手臂部20上可以存在至少一个用于每一个瓶子3的颈部引导的处理部14的第一抓持器20a和对应数量的用于每一个瓶子3的靠近底部的处理部15的第二抓持器20b。
71.于是，第一抓持器20a用于拾取瓶子3(图3，左侧)，第二抓持器20b用于将瓶子3插入到瓶子篮6中(图3，右侧)。
72.在底侧(图3，中部)递交瓶子之后，第二抓持器20b可以在递交点13处例如绕轴线20c翻倒或以其他方式转动，以使靠近底部被保持的瓶子3翻转，并且优选头朝前地插入瓶子篮6。
73.附加地或替选地，第一抓持器20a以能翻倒/能转动的方式布置在机械手臂部20上，以便从瓶子3的颈部引导的处理部14变换到其靠近底部的处理部15。
74.第一抓持器20a可以借助于升降单元20d紧固在机械手臂部20上，以便易于颈部引导的拾取以及随后向第二抓持器20b的递交。
75.然后，分别主动地控制抓持器8a、9a、18a、19a、20a、20b以进行闭合/打开。
76.传送机械手7、17的所有所描述的实施方式都能够实现由于继续使用瓶子3的分离而对于瓶子清洗机1的其他常规工作运行实现了特别是无干扰的瓶子交付。
77.在工作运行中，拾取区域2中的瓶子3可以分别在分格4中(例如在常规的瓶子箱中)以成组隔开的方式借助于例如构造为运送带的输送运输机2a(在图1中在附图平面中延伸)以按节拍的方式提供给包装机或类似机器。同样，瓶子3可以以成有序组竖立在新的玻璃托盘上的方式隔开地由输送运输机2a提供。
78.瓶子篮6还可以以已知的方式在循环运转运输机构上沿着运输路径10行进穿过瓶子清洗机1。
79.所描述的方法和所描述的瓶子清洗机1能够实现在持续维持瓶子3被隔开的情况下进行瓶子交付。也就是说，从瓶子包装箱中的分格4或从瓶子3的彼此在输送运输机2a上的其他流入布置/运输布置开始直至进入瓶子篮6中，借助至少一个传送机械手7、17维持该隔开。
80.因此，避免了易受干扰的瓶子3的批量运输，在该批量运输中，将瓶子流划分到在瓶子清洗机1的交付区域5中的配属于瓶子篮6的运输道中。相应地，可以显著减少那里为消除运输阻塞等所需的人员成本。
81.此外，至少一个传送机械手7、17的可编程控制单元7a能够实现瓶子交付灵活地匹配于提供不同尺寸的瓶子箱、要传送的瓶子3和/或瓶子清洗机1的运行状态，例如，匹配于各个瓶子篮6的传感器监控的高效能。