关节式机械手势能回收装置的制作方法

技术特征：
1.一种关节式机械手势能回收装置，包括机械手底座(1)，其特征在于：所述机械手底座(1)上设有一轴回转驱动(2)，所述一轴回转驱动(2)上设有二轴回转驱动安装座(15)，二轴回转驱动安装座(15)上设有二轴回转驱动(12)和大臂蓄力装置，二轴回转驱动(12)通过大臂连接装置(38)与大臂(37)连接，所述大臂(37)通过三轴回转驱动安装座(36)与三轴回转驱动(35)连接，三轴回转驱动(35)通过小臂连接装置(10)与四轴回转驱动(9)连接，四轴回转驱动(9)又通过小臂(8)与夹爪装置(7)连接，所述三轴回转驱动(35)上还设有小臂蓄力装置。2.根据权利要求1所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述大臂蓄力装置包括大臂蓄力弹簧导向轴(24)、大臂齿条(25)、大臂蓄力弹簧(26)和大臂复位弹簧(27)，所述大臂蓄力弹簧导向轴(24)安装在二轴回转驱动安装座(15)上的导向轴安装孔a(39)中，所述大臂蓄力弹簧(26)和大臂复位弹簧(27)分别安装在大臂蓄力弹簧导向轴(24)上，大臂齿条(25)通过固定块a(40)安装在大臂蓄力弹簧导向轴(24)上。3.根据权利要求2所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述小臂蓄力装置包括小臂复位弹簧(18)、小臂齿条(19)、小臂蓄力弹簧导向轴(20)、小臂蓄力弹簧(21)和小臂蓄力装置安装座(34)，所述小臂蓄力装置安装座(34)安装在三轴回转驱动(35)的壳体上，小臂蓄力弹簧导向轴(20)安装在小臂蓄力装置安装座(34)上的导向轴安装孔b(41)中，所述小臂复位弹簧(18)和小臂蓄力弹簧(21)分别安装在小臂蓄力弹簧导向轴(20)上，小臂齿条(19)通过固定块b(42)安装在小臂蓄力弹簧导向轴(20)上。4.根据权利要求3所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述大臂连接装置(38)上设有齿轮a(43)，所述齿轮a(43)与大臂齿条(25)啮合传动连接；所述小臂连接装置(10)上设有齿轮b(44)，所述齿轮b(44)与小臂齿条(19)啮合传动连接。5.根据权利要求4所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述一轴回转驱动(2)上设有一轴支撑轴(32)，一轴支撑轴(32)贯穿一轴回转驱动(2)，且一轴支撑轴(32)的上端与二轴回转驱动安装座(15)固定连接，下端与机械手底座(1)连接。6.根据权利要求5所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述二轴回转驱动(12)上设有二轴支撑轴(31)，二轴支撑轴(31)依次贯穿二轴回转驱动安装座(15)、大臂连接装置(38)和二轴回转驱动(12)，且二轴支撑轴(31)的两端与二轴回转驱动安装座(15)连接。7.根据权利要求6所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述小臂连接装置(10)上设有三轴支撑轴(29)，所述三轴支撑轴(29)贯穿三轴回转驱动(35)，且三轴支撑轴(29)安装在三轴回转驱动安装座(36)上。8.根据权利要求7所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述四轴回转驱动(9)上设有小臂支撑轴(23)，所述小臂支撑轴(23)贯穿四轴回转驱动(9)，且小臂支撑轴(23)的一端与小臂连接装置(10)连接，另一端与小臂(8)连接。9.根据权利要求1
‑
8任意一项所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述一轴回转驱动(2)通过一轴减速机(4)与一轴电机(3)连接，二轴回转驱动(12)通过二轴减速机(13)与二轴电机(14)连接，三轴回转驱动(35)通过三轴减速机(17)与三轴电机(16)连接，四轴回转驱动(9)通过四轴减速机(6)与四轴电机(5)连接。

技术总结
本实用新型公开了一种关节式机械手势能回收装置，其属于工程机械技术领域。它解决了现有技术中传统关节式机械手存在的提升能力下降及重力势能浪费的缺陷。其主体结构包括机械手底座，所述机械手底座上设有一轴回转驱动，所述一轴回转驱动上设有二轴回转驱动安装座，二轴回转驱动安装座上设有二轴回转驱动和大臂蓄力装置，二轴回转驱动通过大臂连接装置与大臂连接，所述大臂通过三轴回转驱动安装座与三轴回转驱动连接，三轴回转驱动通过小臂连接装置与四轴回转驱动连接，四轴回转驱动又通过小臂与夹爪装置连接，所述三轴回转驱动上还设有小臂蓄力装置。本实用新型主要用于提升重物。物。物。


技术研发人员：李健 李祥忠 耿迎迎 田洪云
受保护的技术使用者：山东临工工程机械有限公司
技术研发日：2020.12.28
技术公布日：2021/9/14