一种自动光学检测、分类、包装装置及其使用方法与流程

1.本发明涉及非标自动化设备技术领域，具体涉及一种自动光学检测、分类、包装装置及其使用方法。


背景技术：

2.目前，在精密零件行业中，对产品的加工精度要求较高，这就需要在对产品进行加工作业的前后对零件进行多尺寸、多方向测量管控；由于使用人工肉眼检测会存在较大的误差，效率低下，同时，当产品体积较小或形状较为不规范时，人工容易漏检。现阶段加工检测过程通常采用单台影像仪对工件进行检测，而现有的影像仪只能测量单面尺寸，测量好后再人工进行切换，在针对大批量检测时，工作人员的劳动强度较高，检测效率低下，增加了企业的生产成本。此外，现阶段加工检测过程通常采用单台影像仪对工件进行检测，并根据检测的结果将产品分为ng料和ok料，检测可能存在检测误差，无法对疑似ng料与ng料进行分离，也并未对ng料根据具体缺陷分离，影响对ng料后续处理步骤的加工效率，检测完毕的ok料在转运过程中可能会被污染，影响后续包装；现有的包装过程均为个人将包装膜打开放入产品，包装过程较慢，效率低下，因此有必要予以改进。
3.中国专利cn111389752a提供了一种自动检测包装一体机，包括机架，机架上设置有升降旋转工作台、沿升降旋转工作台圆周方向依次排布的上下料工位、自动检测装置和取放料机械手及与取放料机械手相配合的收料摆盘装置和废料收集盒，升降旋转工作台沿其圆周方向设置有用于安置产品治具的第一托架，升降旋转工作台能够驱动产品治具升降和旋转以使产品治具依次与上下料工位、自动检测装置和取放料机械手相对应配合；实现了产品的自动检测和包装，有效地节省了人力和时间，减小了设备整体的体积，结构紧凑、稳定，稳定性和可靠性高，提高了生产效率及产品的质量和良率，降低了生产成本；但是，该发明只设有可移动的检测装置和激光扫描，移动范围有限，无法对产品进行全方面多层次的检测，检测完毕后运转至包装料盘过程中并未进行清洗操作，产品在运转过程中可能被污染，且并未对ng料进行分类。
4.因此，开发一种能够实现产品全方位检测、有效分离ng/ok料，并对ok料进行清洗后自动包装和下料的一种自动光学检测、分类、包装装置，提高检测精度，提高包装效率和包装精度，显然具有实际的现实意义。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种自动光学检测、分类、包装装置及其使用方法。
6.为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种自动光学检测、分类、包装装置，所述装置用于检测产品、将产品分类后进行下料和包装；所述装置包括自动光学检测装置和下料包装装置，所述自动光学检测装置包括顶面底面检测装置和侧面检测装置，所述下料包装装置包括产品下料装置、料仓和包装装置；所述顶面底面检测装置包括第一移料装置、底面相机组和顶面相机组，所述第一
移料装置包括第一移动模组和第一移载载具，所述第一移载载具上设置有第一载具座，所述第一载具座上设置有若干个固定吸头；所述侧面检测装置包括第二移料装置和侧面相机组，所述第二移料装置包括第二移动模组和第二移载载具，所述第二移载载具上设置有第二载具座，所述第二载具座上设置有若干个旋转吸头；所述产品下料装置包括第三移料装置和清洗装置，所述第三移料装置包括第三移动模组和第三移载载具，所述第三移载载具上设置有第三载具座和放置在第三载具座上的料盘；所述料仓包括ng料料仓和疑似ng料料仓，一个ng料料仓对应一种缺陷；所述包装装置包括第四移料装置、供膜装置、撕膜装置和包装下料装置，所述第四移料装置包括若干个夹具，所述第四移料装置带动所述夹具在所述撕膜装置和第三载具座的上方往复运动。
7.优选地，所述第一移料装置、第二移料装置的数量均为2个，2个所述第一移料装置对称设置，2个所述第二移料装置对称设置，所述第三移动模组的数量为2个，2个所述第三移动模组对称设置。
8.优选地，所述第一移动模组、第二移动模组和第三移动模组上均设置有一个夹取装置，每个所述夹取装置均设置有至少两个夹具块，每个夹具块上设置有一个滑动气缸。
9.优选地，每个所述夹取装置还包括支架、固定板、移动板和滑轨，所述移动板的数量为若干个，所述固定板固定在所述支架上，所述移动板与所述支架之间弹性连接，所述固定板上设置有若干个向支架方向延伸的第一凹陷，所述移动板上设置有与所述第一凹陷位置对应的第二凹陷，所述第一凹陷与第二凹陷形成用于夹取产品的夹具孔，所述夹具块位于所述固定板的上方并与固定板滑动连接，所述移动板上设置有若干个凸起部，所述夹具块上设置有若干个与凸起部位置对应的凹陷部，所述夹具块在所述安装板上滑动过程中，所述夹具块带动凹陷部滑动，所述凹陷部推动所述凸起部、凸起部连接的移动板及移动板上的凹陷孔移动实现夹取装置的开启和闭合。
10.优选地，当所述移动板的数量为一个时，所述移动板上设置有若干个与第一凹陷位置对应的向支架方向延伸的第二凹陷；当所述移动板的数量为与所述第一凹陷的数量相同时，每个所述移动板上均设置有一个第二凹陷。
11.优选地，所述底面相机组、顶面相机组和侧面相机组均包括至少两个并列放置的相机，每个相机上均设置有镜头和光源。
12.优选地，所述第二载具座上还设置有第一同步带轮和旋转电机，所述第一同步带轮设置在所述旋转电机的输出端上，所述第二载具座一端的旋转吸头上设置有第二同步带轮和转动环，所述第一同步带轮和所述第二同步带轮之间通过同步带进行连接。
13.优选地，除设置有第二同步带轮的旋转吸头外，其余旋转吸头上均设置有上下放置的两个转动环，两个所述转动环之间固定连接，相邻两个所述旋转吸头上的转动环之间通过平皮带进行连接。
14.优选地，所述清洗装置包括干式清洗装置和用于移动所述干式清洗装置的移动装置，所述干式清洗装置包括进气通道、等离子体处理室和出气孔。
15.优选地，所述第三移料装置靠近所述撕膜装置的一端的下方设置有顶升机构，所
述顶升机构包括顶升气缸和连接在顶升气缸输出端上的顶升板，所述顶升板上设置有若干个顶升块。
16.优选地，所述料盘上设置有若干个产品放置孔，当产品放置在所述产品放置孔时，所述产品嵌入所述料盘中。
17.优选地，所述顶升块的数量与所述料盘上产品放置孔的数量相同，所述顶升块设置在所述顶升板上的位置与所述料盘上的产品放置孔的位置相同，所述顶升块的横截面面积小于或等于所述产品放置孔的大小。
18.优选地，所述供膜装置包括膜片料仓和移膜装置，所述膜片料仓上设置有膜片移动装置。
19.优选地，所述膜片包括上层膜片和下层膜片，所述上层膜片的一端和下层膜片的一端固定连接形成闭合端，与其相对的一端为开合端；所述下层膜片的长度大于所述上层膜片的长度。
20.优选地，所述上层膜片的开合端处设置有两个凸出端，所述上层膜片的长度加上所述凸出端的长度大于所述下层膜片的长度。
21.优选地，所述撕膜装置包括第四移动模组，所述第四移动模组上设置有膜片载具、第一压紧装置、第二压紧装置和撕膜夹爪。
22.优选地，所述第一压紧装置位于所述膜片载具的下方，所述第一压紧装置包括第一压紧气缸、设置在所述第一压紧气缸的输出端上的第一压紧块，所述第一压紧块的两侧各设置有一个第二压紧块，所述第二压紧块与所述第一压紧块之间弹性连接；所述第一压紧块设置在膜片载具放置开合端处，当膜片放置在所述膜片载具上时，所述第一压紧气缸驱动所述第二压紧块压住所述下层膜片。
23.优选地，所述第二压紧装置设置在所述膜片载具的一侧，所述第二压紧装置包括第二压紧气缸和设置在第二压紧气缸输出端上的第三压紧块；当膜片放置在所述膜片载具上时，所述第二压紧气缸驱动所述第三压紧块压住所述膜片。
24.优选地，所述撕膜夹爪包括撕膜夹爪移动模组、设置在撕膜夹爪移动模组上的夹爪安装板、设置在夹爪安装板上的夹爪气缸和设置在夹爪气缸输出端上的第一转动块，所述第一转动块上转动连接有第二转动块，所述第二转动块上转动连接有夹爪，所述安装板上固定连接有撕膜固定块，所述夹爪气缸驱动第一转动块和第二转动块带动夹爪转动，当夹爪转动至膜片上时，夹爪勾起并与撕膜固定块配合夹住上层膜片上设置的凸出端，并通过在撕膜夹爪移动模组的驱动下远离所述开合端。
25.优选地，所述包装下料装置包括下料传输装置和下料传送带，所述下料传输装置包括下料焊接架、下料搬运装置和第三压紧装置，所述下料搬运装置与所述下料焊接架之间滑动连接，所述第三压紧装置与所述焊接架之间固定连接。
26.优选地，所述第三压紧装置包括加热装置、第三压紧气缸和连接在第三压紧气缸输出端上的压紧块固定板，所述压紧块固定板上弹性连接有第四压紧块，所述第四压紧块上连接有真空发生装置，所述第四压紧块内设置有真空腔。
27.优选地，每个所述料仓均设置有下料区和上料区，所述上料区用于放置所述ng料空料盘并等待ng料产品放料，ng料空料盘上装满产品后成为ng料料盘，所述下料区用于放置ng料料盘，所述下料区和所述上料区的上方设置有料仓移动机构，所述料仓移动机构用
于抓取所述ng料料盘从上料区移动至下料区。
28.优选地，所述ng料料仓包括外观ng料仓、尺寸ng料仓、颜色ng料仓。
29.优选地，还包括控制系统，所述控制系统包括主控单元、数据存储单元、数据处理单元和驱动单元，所述主控单元用于向其他单元发射信号并接收其他单元的反馈信号；所述数据存储单元用于存储产品检测数据并将产品数据传输至数据处理单元中；数据处理单元分析产品是ng料还是ok料，根据产品的具体缺陷将ng料进行分类，并将分类结果传输至驱动单元中；所述驱动单元用于根据分类结果将第三移料装置上的产品移动至对应缺陷的料仓或移动至包装装置中。
30.优选地，人工在所述数据处理单元中设置各个缺陷的阈值，数据处理单元将接收到的产品检测数据进行数据分析并与设定的阈值进行比对。
31.由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：1.本发明与cn111389752a相比，通过设置顶面底面检测装置和侧面检测装置对产品进行检测，通过可旋转的全方位的检测，提高了产品的检测精度和效率，能够根据设定的阈值对产品分类，并根据具体的缺陷对ng料进行分类，将疑似ng料与ng料分离，方便对疑似ng料进行后续操作，通过设置清洗装置在产品进行包装之前对产品进行干式清洗，保证了产品在包装之前不被污染；2.本发明通过设置移膜装置将膜片从膜片料仓移动至撕膜装置中，通过撕膜装置对膜片进行分离处理，通过第四移料装置将清洗后的产品放置在膜片内，再通过第三压紧装置将膜片进行压紧，整体流程无需人工操作，自动化程度高，工作效率高。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的一些附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本发明实施例一中的整体结构示意图；图2为本发明实施例一中的顶面底面检测装置的结构示意图；图3为本发明实施例一中的侧面检测装置的结构示意图；图4为本发明实施例一中的下料包装装置的结构示意图；图5为本发明实施例一中的夹取装置的结构示意图；图6为本发明实施例一中的第二载具座的结构示意图；图7为本发明实施例一中的产品下料装置的结构示意图；图8为本发明实施例一中的包装装置的结构示意图；图9为本发明实施例一中的膜片载具的结构示意图；图10为本发明实施例一中的撕膜夹爪的结构示意图；图11为本发明实施例一中的下料传输装置的结构示意图。
34.其中，1、自动光学检测装置；2、下料包装装置；3、顶面底面检测装置；4、侧面检测装置；5、产品下料装置；6、料仓；7、包装装置；8、夹取装置；
31、底面相机组；32、顶面相机组；33、第一移动模组；34、第一移载载具；35、第一载具座；36、固定吸头；40、平皮带；41、侧面相机组；42、第二移动模组；43、第二移载载具；44、第二载具座；45、旋转吸头；46、第一同步带轮；47、旋转电机；48、第二同步带轮；49、转动环；50、同步带；51、清洗装置；52、第三移动模组；53、第三移载载具；54、第三载具座；55、料盘；56、顶升机构；57、产品放置孔；58、顶升气缸；59、顶升块；511、干式清洗装置；512、移动装置；513、进气通道；514、等离子体处理室；515、出气孔；71、第四移料装置；72、供膜装置；73、撕膜装置；74、包装下料装置；75、夹具；721、膜片料仓；722、移膜装置；723、膜片移动装置；724、膜片；725、上层膜片；726、下层膜片；727、凸出端；731、第四移动模组；732、膜片载具；733、第一压紧装置；734、第二压紧装置；735、撕膜夹爪；7331、第一压紧气缸；7332、第一压紧块；7333、第二压紧块；7341、第二压紧气缸；7342、第三压紧块；7351、撕膜夹爪移动模组；7352、夹爪安装板；7353、夹爪气缸；7354、第一转动块；7355、第二转动块；7356、夹爪；7357、撕膜固定块；741、下料传输装置；742、下料传送带；743、下料焊接架；744、下料搬运装置；745、第三压紧装置；7451、第三压紧气缸；7452、压紧块固定板；7453、第四压紧块；81、夹具块；82、滑动气缸；83、支架；84、固定板；85、移动板；86、滑轨；87、凸起部；88、凹陷部。
具体实施方式
35.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.实施例一如图1
‑
图11所示，一种自动光学检测、分类、包装装置，所述装置用于检测产品、将产品分类后进行下料和包装；所述装置包括自动光学检测装置1和下料包装装置2，所述自动光学检测装置1包括顶面底面检测装置3和侧面检测装置4，所述下料包装装置2包括产品下料装置5、料仓6和包装装置7；所述顶面底面检测装置包括第一移料装置、底面相机组31和顶面相机组32，所述第一移料装置包括第一移动模组33和第一移载载具34，所述第一移载载具上设置有第一载具座35，所述第一载具座上设置有若干个固定吸头36；所述侧面检测装置包括第二移料装置和侧面相机组41，所述第二移料装置包括第二移动模组42和第二移载载具43，所述第二移载载具上设置有第二载具座44，所述第二载具座上设置有若干个旋转吸头45，每个旋转吸头吸取一个产品；
所述产品下料装置包括第三移料装置和清洗装置51，所述第三移料装置包括第三移动模组52和第三移载载具53，所述第三移载载具上设置有第三载具座54和放置在第三载具座上的料盘55；所述料仓包括ng料料仓和疑似ng料料仓，一个ng料料仓对应一种缺陷；所述包装装置包括第四移料装置71、供膜装置72、撕膜装置73和包装下料装置74，所述第四移料装置包括若干个夹具75，所述第四移料装置带动所述夹具在所述撕膜装置和第三载具座的上方往复运动。
37.进一步的，所述第一移料装置、第二移料装置的数量均为2个，2个所述第一移料装置对称设置，2个所述第二移料装置对称设置，所述第三移动模组的数量为2个，2个所述第三移动模组对称设置。
38.进一步的，所述第一移动模组、第二移动模组和第三移动模组上均设置有一个夹取装置8，每个所述夹取装置均设置有至少两个夹具块81，每个夹具块上设置有一个滑动气缸82。
39.进一步的，每个所述夹取装置还包括支架83、固定板84、移动板85和滑轨86，所述移动板的数量为若干个，所述固定板固定在所述支架上，所述移动板与所述支架之间弹性连接，所述固定板上设置有若干个向支架方向延伸的第一凹陷，所述移动板上设置有与所述第一凹陷位置对应的第二凹陷，所述第一凹陷与第二凹陷形成用于夹取产品的夹具孔，所述夹具块位于所述固定板的上方并与固定板滑动连接，所述移动板上设置有若干个凸起部87，所述夹具块上设置有若干个与凸起部位置对应的凹陷部88，所述夹具块在所述安装板上滑动过程中，所述夹具块带动凹陷部滑动，所述凹陷部推动所述凸起部、凸起部连接的移动板及移动板上的凹陷孔移动实现夹取装置的开启和闭合。
40.进一步的，所述移动板的数量与所述第一凹陷的数量相同，每个所述移动板上均设置有一个第二凹陷。
41.进一步的，所述底面相机组、顶面相机组和侧面相机组均包括4个并列放置的相机，每个相机上均设置有镜头和光源。
42.进一步的，所述第二载具座上还设置有第一同步带轮46和旋转电机47，所述第一同步带轮设置在所述旋转电机的输出端上，所述第二载具座一端的旋转吸头上设置有第二同步带轮48和转动环49，所述第一同步带轮和所述第二同步带轮之间通过同步带50进行连接。
43.进一步的，除设置有第二同步带轮的旋转吸头外，其余旋转吸头上均设置有上下放置的两个转动环，两个所述转动环之间固定连接，相邻两个所述旋转吸头上的转动环之间通过平皮带40进行连接。
44.进一步的，所述清洗装置包括干式清洗装置511和用于移动所述干式清洗装置的移动装置512，所述干式清洗装置包括进气通道513、等离子体处理室514和出气孔515。
45.进一步的，所述第三移料装置靠近所述撕膜装置的一端的下方设置有顶升机构56，所述顶升机构包括顶升气缸58和连接在顶升气缸输出端上的顶升板，所述顶升板上设置有若干个顶升块59。
46.进一步的，所述料盘上设置有若干个产品放置孔57，当产品放置在所述产品放置孔时，所述产品嵌入所述料盘中。
47.进一步的，所述顶升块的数量与所述料盘上产品放置孔的数量相同，所述顶升块设置在所述顶升板上的位置与所述料盘上的产品放置孔的位置相同，所述顶升块的横截面面积小于或等于所述产品放置孔的大小。
48.进一步的，所述供膜装置包括膜片料仓721和移膜装置722，所述膜片料仓上设置有膜片移动装置723；所述膜片料仓内放置有若干个膜片724。
49.进一步的，所述膜片包括上层膜片725和下层膜片726，所述上层膜片的一端和下层膜片的一端固定连接形成闭合端，与其相对的一端为开合端；所述下层膜片的长度大于所述上层膜片的长度。
50.进一步的，所述上层膜片的开合端处设置有两个凸出端727，所述上层膜片的长度加上所述凸出端的长度大于所述下层膜片的长度。
51.进一步的，所述撕膜装置包括第四移动模组731，所述第四移动模组731上设置有膜片载具732、第一压紧装置733、第二压紧装置734和撕膜夹爪735。
52.进一步的，所述第一压紧装置位于所述膜片载具的下方，所述第一压紧装置包括第一压紧气缸7331、设置在所述第一压紧气缸的输出端上的第一压紧块7332，所述第一压紧块的两侧各设置有一个第二压紧块7333，所述第二压紧块与所述第一压紧块之间弹性连接；所述第一压紧块设置在膜片载具放置开合端处，当膜片放置在所述膜片载具上时，所述第一压紧气缸驱动所述第二压紧块压住所述下层膜片。
53.进一步的，所述第二压紧装置设置在所述膜片载具的一侧，所述第二压紧装置包括第二压紧气缸7341和设置在第二压紧气缸输出端上的第三压紧块7342；当膜片放置在所述膜片载具上时，所述第二压紧气缸驱动所述第三压紧块压住所述膜片。
54.进一步的，所述撕膜夹爪包括撕膜夹爪移动模组7351、设置在撕膜夹爪移动模组上的夹爪安装板7352、设置在夹爪安装板上的夹爪气缸7353和设置在夹爪气缸输出端上的第一转动块7354，所述第一转动块上转动连接有第二转动块7355，所述第二转动块上转动连接有夹爪7356，所述安装板上固定连接有撕膜固定块7357，所述夹爪气缸驱动第一转动块和第二转动块带动夹爪转动，当夹爪转动至膜片上时，夹爪勾起并与撕膜固定块配合夹住上层膜片上设置的凸出端，并通过在撕膜夹爪移动模组的驱动下远离所述开合端。
55.进一步的，所述包装下料装置包括下料传输装置741和下料传送带742，所述下料传输装置包括下料焊接架743、下料搬运装置744和第三压紧装置745，所述下料搬运装置与所述下料焊接架之间滑动连接，所述第三压紧装置与所述焊接架之间固定连接。
56.进一步的，所述第三压紧装置包括加热装置、第三压紧气缸7451和连接在第三压紧气缸输出端上的压紧块固定板7452，所述压紧块固定板上弹性连接有第四压紧块7453，所述第四压紧块上连接有真空发生装置，所述第四压紧块内设置有真空腔。
57.进一步的，每个所述料仓均设置有下料区和上料区，所述上料区用于放置所述ng料空料盘并等待ng料产品放料，ng料空料盘上装满产品后成为ng料料盘，所述下料区用于放置ng料料盘，所述下料区和所述上料区的上方设置有料仓移动机构，所述料仓移动机构用于抓取所述ng料料盘从上料区移动至下料区。
58.进一步的，所述ng料料仓包括外观ng料仓、尺寸ng料仓、颜色ng料仓。
59.进一步的，还包括控制系统，所述控制系统包括主控单元、数据存储单元、数据处理单元和驱动单元，所述主控单元用于向其他单元发射信号并接收其他单元的反馈信号；
所述数据存储单元用于存储产品检测数据并将产品数据传输至数据处理单元中；数据处理单元分析产品是ng料还是ok料，根据产品的具体缺陷将ng料进行分类，并将分类结果传输至驱动单元中；所述驱动单元用于根据分类结果将第三移料装置上的产品移动至对应缺陷的料仓或移动至包装装置中。
60.进一步的，人工在所述数据处理单元中设置各个缺陷的阈值，数据处理单元将接收到的产品检测数据进行数据分析并与设定的阈值进行比对。
61.本实施例的使用方法，主要包括以下步骤：s1、所述第一载具座移动至所述第一移载载具靠近所述第一移动模组的一端，所述第一移动模组上的夹取装置夹取产品后移动至第一载具座的上方，此时底面相机组对产品的底面进行拍照并将数据传输至控制系统中；s2、所述第一移动模组将产品放置在第一载具座上，所述第一载具座从所述第一移载载具靠近所述第一移动模组的一端移动至远离所述第一移动模组的一端，移动过程中，顶面相机组对产品的顶面进行拍照，并将数据传输至控制系统中；s3、第一载具座移动至第一移载载具远离所述第一移动模组的一端时，第二移动模组上的夹取装置夹取第一载具座上的产品并放置在第二载具座上，侧面相机组对产品的侧面进行拍照，并将数据传输至控制系统中；s4、第二载具座从第二移载载具靠近所述第二移动模组的一端移动至远离所述第二移动模组的一端，移动过程中，所述旋转电机驱动第一同步带轮转动带动第二载具座上的旋转吸头转动，转动过程中，侧面相机组对产品的侧面进行拍照，并将数据传输至控制系统中；s5、控制系统中的数据处理单元处理步骤s1
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s4中收集到的数据，根据数据计算确定数据均值和各产品的信息，根据均值设定阈值，将产品的信息与阈值进行比对将产品区分为ok料、疑似ng料、某一种缺陷的ng料；s6、所述第二载具座移动至远离所述第二移动模组的一端后，第三移动模组上的夹取装置将第二载具座上的ok料移动至第三载具座上的料盘中，将第二载具座上的ng料根据具体的缺陷种类移动至对应的料仓中，将疑似ng料移动至疑似ng料的料仓中；s7、当料盘中的产品放置完毕后，料盘移动至清洗装置的下方进行清洗，清洗完毕后移动至第四移料装置的下方，等待包装；s8、所述移膜装置将膜片从膜片料仓中移动至膜片载具上，并通过第二压紧装置压紧膜片，通过第二压紧块压紧下层膜片；s9、撕膜夹爪夹取上层膜片上的凸出端并进行移动，将上层膜片与下层膜片分离；s10、夹具夹取料盘上的产品并移动至膜片的上方，夹取松开产品实现下料；s11、撕膜夹爪归位并松开上层膜片，即将上层膜片盖回下层膜片上，膜片载具移动至下料传输装置的下方，通过第三压紧装置对膜片进行封装；通过下料搬运装置将产品移动至下料传送带上。
62.进一步的，步骤s6中，当ng料放置在料仓中后，当料仓上料区的ng料料盘满盘后，料仓移动机构抓取所述ng料料盘从上料区移动至下料区。
63.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。
对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。