飞行器的排出装置的制作方法

1.本发明涉及一种从无人飞行器等飞行器排出液体、气体、空气、声音(喇叭)等的飞行器的排出装置，特别涉及一种具有用气压使内含物喷出的气雾剂容器的排出装置。


背景技术：

2.一直以来，作为利用这种气雾剂容器的无人飞行器的排出装置，已知例如专利文献1所记载那样的蜂的驱除装置。
3.即，在机体内部具有对蜂巢供给药剂的药剂供给部，在该药剂供给部安装有气雾剂容器作为喷射用器具。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.【专利文献1】日本特开2017
‑
104063号公报


技术实现要素：

7.发明所要解决的课题
8.然而，专利文献1的装置的构成是在机体内部安装气雾剂容器，因此需要配合气雾剂容器大幅改造机体。气雾剂容器的直径、高度等尺寸各种各样，当尺寸不相配时需要进一步改造。此外，为了搭载气雾剂容器，机体的形状、大小等也受到制约。
9.进而，在更换时，需要避开转子并从机体内部取出气雾剂容器，进而进行收纳，更换作业变得复杂。
10.因此，可考虑通过夹紧构件安装在机体外，但在万一多旋翼直升机坠落时，有可能对气雾剂容器施加直接冲击，发生穿孔，发生内含物流出。
11.此外，在握持气雾剂容器时，为了安全，必须是气雾剂容器罐不发生脱落的结构，在此情况下，气雾剂容器可能需要特别的形状加工、表面材质的选择等，另外还需要容易更换。
12.本发明是为了解决上述的现有技术的问题而完成的，其目的在于提供一种飞行器的排出装置，其能够将气雾剂容器容易地安装在机体上，而且更换作业容易，安全性高。
13.用于解决问题的方案
14.为了实现上述目的，本发明的排出装置是一种能够安装气雾剂容器并安装在飞行器上的、用于排出所述气雾剂容器的内含物的飞行器的排出装置，
15.其特征在于，所述气雾剂容器以容纳在容纳构件内的状态搭载在所述飞行器的机体中。
16.根据本发明，经由容纳构件将气雾剂容器安装在飞行器的机体中，因此能够不变更飞行器的机体内部的构成，将气雾剂容器安装在机体中。
17.即，只要准备与气雾剂容器的直径、尺寸所对应的容纳构件即可，不需要机体的大幅改造，便利性高。此外，能够选择适合机体形状的搭载方法，通用性高。
18.此外，对于机体，只需将气雾剂容器与容纳构件一起安装在机体上、或将气雾剂容器安装在机体搭载的容纳构件上，即能够简单进行更换，更换作业变得容易。
19.此外，气雾剂容器被容纳构件保护免于冲击，因此安全性高。
20.特别地，如果提高容纳构件的密闭程度，则容器主体直接暴露在外部环境中的程度变低，能够抑制温度变化导致的内压波动。
21.本发明能够如下进行构成。
22.1.设置有使内含物从所述气雾剂容器排出的排出驱动部。
23.2.所述排出驱动部的构成为：通过使气雾剂容器的容器主体移动，将从容器主体突出的杆压入容器主体而使内含物排出。
24.在容纳在容纳构件中的状态下使气雾剂容器移动，因此能够将执行器侧的位置保持一定。
25.3.所述排出驱动部设置在所述容纳构件中。
26.如果预先在容纳构件中设置排出驱动部，则能够对气雾剂容器的尺寸、形状、重量选择适当的机构，能够设为对气雾剂容器最优的结构。
27.4.所述容纳构件和机体中设置有互相连接的连接部。
28.如果预先统一连接部的规格，则尺寸、种类不同的气雾剂容器用的容纳构件能够交换。
29.5.所述排出驱动部设置在所述机体侧。
30.如果预先在机体侧设置排出驱动部，则容纳构件侧不需要排出驱动部，因此能够使容纳构架侧的构成简洁，能够减少成本。
31.6.在所述排出驱动部设置有连接所述容纳构件的连接部。
32.如果排出驱动部为连接有容纳构件的构成，则不需要将容纳构件连接在机体的连接部。
33.7.还具有控制所述排出驱动部的控制装置。
34.该控制装置可以与飞行器的控制装置另行设置，也可以并入飞行器的控制装置中。如果另行设置，则不需要改造飞行器的控制装置，能够使安装简单。
35.8.所述控制装置设置在机体侧。
36.如果设置在机体侧，则在更换容纳构件时，能够共用控制装置。
37.9.所述控制装置设置在容纳构件侧。
38.如果设置在容纳构件侧，则不需要连接部中的电气接触点等。
39.10.还具有用于远程操作所述排出驱动部的通信装置。
40.该通信装置同样可以与飞行器的通信装置另行设置，也可以与飞行器的通信装置共用。通过设置另外的通信装置，能够不改造飞行器的通信装置而进行远程操作。
41.11.具有用于驱动所述排出驱动部的电源。
42.如果设置专用的电源，则能够避免飞行器的电源的不必要消耗。
43.12.所述电源设置在机体侧。
44.如果设置在机体侧，则在更换容纳构件时，能够共用电源。此外，能够使容纳构件侧的构成简洁。
45.13.所述电源设置在所述容纳构件侧。
46.这样，不需要连接部中的电气接触点等。
47.14.用于驱动所述排出驱动部的电源利用所述飞行器的飞行控制使用的电源。
48.这样能够使电源构成简洁。
49.15.所述排出驱动部具有驱动机构，其通过固定从所述气雾剂容器的容器主体突出的杆和容器主体的任一方，使另一方移动，使所述杆向相对压入容器主体的方向移动而使内含物排出。
50.这样，能够将已有的气雾剂容器直接安装在容纳构件中使用。
51.16.对所述容纳构件，气雾剂容器能够更换。
52.这样，能够只更换气雾剂容器，因此能够共用容纳构件。
53.17.所述容纳构件具有容纳所述气雾剂容器的容纳构件主体和用于开闭设置在该容纳构件主体上的开口部的盖体，在所述容纳构件主体安装在机体上的状态下，打开所述盖体能够进行气雾剂容器更换。
54.这样，气雾剂容器的更换变得容易。
55.18.所述容纳构件主体为沿着所述气雾剂容器的中心轴线方向延伸的筒状结构，所述开口部和盖体设置在所述气雾剂容器的头部侧和底部侧中的至少一方。
56.这样，气雾剂容器的更换变得进一步容易。
57.19.所述开口部和盖体设置在所述气雾剂容器的头部侧，所述容纳构件为所述气雾剂容器的头部侧打开的结构。
58.20.所述开口部和盖体设置在所述气雾剂容器的底部侧，所述容纳构件为所述气雾剂容器的底部侧打开的结构。
59.21.所述盖体包括所述排出驱动部，并为与排出驱动部一起从容纳构件主体脱离的结构。
60.22.所述盖体为与所述容纳构件主体螺纹卡合的结构。
61.23.所述盖体具有固定单元，其经由铰链可旋转地支承在所述容纳构件主体上，在关闭位置连接固定盖体。
62.盖体的开闭变得容易。
63.24.所述固定单元为弹簧锁。
64.盖体的固定作业变得容易。
65.25.所述盖体用多个固定单元与容纳构件主体卡合。
66.不需要铰链。
67.26.气雾剂容器不能更换地与所述容纳构件一体化。
68.如果预先一体化，则更换作业变得容易。此外，能够避免气雾剂容器的安装错误，安全性高。
69.27.所述容纳构件具有支承部，其通过与所述容纳构件的壁面具有距离的结构保持所述气雾剂容器。
70.通过设为这样的与容纳构件的壁面具有距离的结构，能够利用气雾剂容器与容纳构件之间的空间的空气或隔热材料层来实现隔热。
71.此外，在下落时，保持部成为缓冲机构，能够缓和对气雾剂容器的冲击。
72.发明效果
73.如以上说明那样，根据本发明，能够实现一种飞行器的排出装置，其能够容易地将气雾剂容器安装在机体上，而且更换作业容易，安全性高。
附图说明
74.图1是概念性地表示本发明的实施方式1的飞行器的排出装置的图，(a)为主视图，(b)为侧视图，(c)为拆下了容纳构件的状态的图。
75.图2的(a)是图1的套筒的支承部的轴直角方向的剖面图，(b)是表示图1的气雾剂容器的阀构成的一个例子的图，(c)是表示将电源用作飞行用控制部的电压的例子的图，(d)是表示连接部的构成的图。
76.图3的(a)至(c)是表示排出驱动部的3个方式的图。
77.图4是表示操纵终端与排出操作终端的一个例子的图。
78.图5是表示图1的飞行器的排出装置中使用了延长管的例子的图，(a)为主视图，(b)为拆下了容纳构件的状态的分解主视图。
79.图6是表示本发明的实施方式1的变形例1的图，(a)是从机体拆下了套筒的状态的主视图，(b)是机体与套筒连接的状态的主视图。
80.图7是表示本发明的实施方式1的变形例2的图，(a)是从机体拆下了套筒的状态的主视图，(b)是机体与套筒连接的状态的主视图。
81.图8是表示本发明的实施方式1的变形例3的图，(a)是从机体拆下了套筒的状态的主视图，(b)是机体与套筒连接的状态的主视图。
82.图9是表示本发明的实施方式1的变形例4的图，(a)是从机体拆下了套筒的状态的主视图，(b)是机体与套筒连接的状态的主视图。
83.图10是表示本发明的实施方式1的变形例5的图，(a)是从机体拆下了套筒的状态的主视图，(b)是机体与套筒连接的状态的主视图。
84.图11是表示本发明的实施方式1的变形例6的图，(a)是从机体拆下了套筒的状态的主视图，(b)是机体与套筒连接的状态的主视图。
85.图12的(a)至(c)是表示图1的容纳构件的其他配置构成的图。
86.图13的(a)至(c)是表示容纳构件的搭载布局的一个例子的图。
87.图14的(a)至(c)是表示经由臂将容纳构件搭载在机体上的布局的图。
88.图15的(a)是表示排出驱动部的其他构成例的图，(b)是表示排出驱动部的另一其他构成例的图。
89.图16的(a)是从头部侧更换气雾剂的状态的说明图，(b)是从底部侧更换气雾剂的状态的说明图。
90.图17的(a)、(b)是通过铰链和弹簧锁开闭第1端部顶盖部的构成例的说明图。
91.图18的(a)、(b)是仅通过弹簧锁开闭第2端部顶盖部的构成例的说明图。
92.图19的(a)、(b)是在图18的构成中设置了电气接触点的构成例的说明图。
93.标号说明
94.1排出装置
95.10气雾剂容器
96.11容器主体、11a壳部、11b底部、
97.11d封杯
98.12杆、12a排出流路、12b杆孔
99.13阀门
100.13a垫圈、13b弹簧
101.14带法兰执行器
102.14a执行器主体部、14b法兰部
103.15喷嘴
104.16延长管
105.20套筒(容纳构件)
106.21套筒主体
107.21a支承部
108.22第1端部顶盖部
109.221按压构件、221a筒状体、221b端部法兰部
110.222顶盖主体、223螺纹筒部
111.23第2端部顶盖部
112.231筒状部、232端板
113.30排出驱动部
114.31电机、32a凸轮、32b活动板、32c凸轮从动件
115.40气雾剂容器组装体
116.51机体侧的连接部、51a t形槽
117.51b滑轨
118.52容纳构件侧的连接部、52a嵌合凸部
119.60臂
120.·
图1(f)～(k)
121.70弹簧锁
122.71锁主体、72杠杆、73卡环、74挂钩构件
123.80：铰链
124.·
图15
125.350进给螺杆机构
126.351螺杆轴、352旋转构件、353齿轮
127.450连杆机构
128.451滑动轴、452旋转构件、453偏心销、454连接销
129.455连杆、456直线轴承
具体实施方式
130.以下，基于图示的实施方式对本发明进行详细说明。
131.以下的实施方式中记载的构成零件的尺寸、材质、形状、其相对配置等，应当根据应用本发明的装置的构成、各种条件进行适当变更，主旨并非将本发明的范围限定在以下的实施方式中。
132.图1概念性地表示本发明的实施方式的飞行器的排出装置。
133.图中，1表示飞行器的排出装置，具有气雾剂容器10，并安装在飞行器100上，用于排出气雾剂容器10的内含物。排出的内含物不仅是液体，也包括排出气体、空气等气体、粉体等，进而排出声音(喇叭)等的情况。声音的排出可以构成为例如在使气体喷出时发出声音。
134.该飞行器的排出装置1以气雾剂容器10被容纳在作为容纳构件的套筒20中的状态，搭载在飞行器100的机体101的外部。套筒20中内置有用于使内含物从气雾剂容器10排出的排出驱动部30。套筒20和气雾剂容器10能够作为一体进行更换，在以下的说明中，将套筒20中容纳了气雾剂容器10的状态的组装体称为气雾剂容器组装体40。
135.飞行器100是所谓的多旋翼直升机等无人航空器，机体101具有主体部102和从主体102以放射状延伸的多个臂部103，在臂部103的前端，分别经由电机105设置有旋翼104。在图示例中，旋翼104记载为左右2处，但能够应用于3个(三旋翼直升机)、4个(四旋翼直升机)、6个(六旋翼直升机)等意为旋翼104为多个的公知的各种多旋翼直升机。
136.[关于气雾剂容器]
[0137]
气雾剂容器10是通过内部填充的液化气体、压缩气体的气压来喷出内含物的容器，能够应用现有的金属制的气雾剂罐，也能够使用具有耐压性的塑料制的容器。气雾剂容器10中，杆12上安装有各种执行器，该执行器根据排出方向、排出方式形成有流路。在图示例中，表示了安装了气雾剂容器10的杆上向着中心轴线方向的执行器14的例子。在该执行器14的前端，可以进一步安装形成有空口的喷嘴，将内含物以雾状排出，或作为直线状的喷流排出，可根据内含物的排出方式、排出方向适当选择。
[0138]
因为将气雾剂容器10置于水平进行使用，所以作为封入的喷射剂和内含物的形态，可使用原液容纳在内袋中、喷射剂容纳在内袋外周与容器主体内周之间的隔离型。如果是隔离型，则气雾剂容器的姿态为横向(杆的位置为横向)、向下(杆的位置向下)，均能够排出。
[0139]
然而，并不限定于隔离型，在排出时的气雾剂容器10的姿态为杆向上进行使用的情况下，能够应用具有浸管二相系、三相系的容器，在杆向下进行使用的情况下，能够应用不具有浸管二相系、三相系的容器。
[0140]
另外，作为喷射剂，能够应用通常的烃(液化石油气)(lpg)、二甲醚(dme)、氟代烃(hfo
‑
1234ze)等液化气、二氧化碳(co2)、氮气(n2)、一氧化二氮(n2o)等压缩气体，但当考虑对火灾的安全性时，优选非易燃性的氟代烃、二氧化碳、氮气、一氧化二氮等，特别地，当考虑环境负担时，优选氮气。
[0141]
[套筒20的构成]
[0142]
作为套筒20的材料，可由铝等金属、塑料或碳纤维等强度高、轻质的材料构成。此外，不限于硬质的材料，也能够使用软质的材料，例如硅橡胶、聚氨酯泡沫等橡胶材料，总之，能够使用各种能够保持容纳气雾剂容器10的容纳部的形状的材料。术语“套筒”作为容纳圆筒状的气雾剂容器10的筒状的构件的意思使用。
[0143]
套筒20由直径比气雾剂容器10大的圆筒状的套筒主体21、覆盖套筒主体21的一侧端部的第1端部顶盖部22、和设置在另一端部的第2端部顶盖部23构成。
[0144]
第1端部顶盖部22的构成为经由螺钉部与套筒主体21可拆卸地旋入固定，第2端部
顶盖部23与套筒主体21不能拆卸地固定。或者，第2端部顶盖部23与套筒主体21可以为一体。
[0145]
第1端部顶盖部22的构成具有圆顶状的顶盖部主体222、和旋入套筒主体21的套螺纹部的螺纹筒部223。顶盖主体222考虑空气动力特性，以向着顶端慢慢变为小直径的方式缩径，前端为带圆角的圆锥状、或圆顶状的曲面。通过设为这样的空气动力特性良好的形状，水平方向的风(侧风)的影响变小，能够实现飞行的稳定化。
[0146]
位于气雾剂容器10的底部侧的第2端部顶盖部23中容纳排出驱动部30，作为排出驱动部30的筐体发挥作用。该第2端部顶盖部23的构成具有一端固定在套筒主体21的后端部(气雾剂容器10的底部侧的端部)的筒状部231、和封闭筒状部231的另一端的端板232。
[0147]
[套筒20中容纳的气雾剂容器10的支承结构]
[0148]
·
径向的支承
[0149]
为了支承气雾剂容器10，套筒20中设置有支承部21a，其通过与套筒20的壁面具有距离的结构保持气雾剂容器10。支承部21a在轴方向设置多处，在图示例中设置3处，图示例中，其以阻止气雾剂容器10的壳部11a相对于中心轴向正交方向移动、允许轴方向的移动的方式保持。对于支承部21a，可以是如图2的(a)所示，对气雾剂容器10的壳部11a在圆周方向多处进行部分接触那样的支承结构，也可以是通过环状壁支承全部圆周那样的构成。作为离开状态的保持方法，可以在这样的支承壳部11a的构成以外，支承气雾剂容器10的肩部和底部等两端部，使壳部11a为离开状态。
[0150]
此外，也可以不使气雾剂容器10的壳部11a与套筒20的内壁离开、在使其接触的状态下进行支持，但通过使气雾剂容器10的壳部11a离开套筒20的内壁，能够在离开的空间中插入隔热材料，此外，也能够插入蓄热材料。
[0151]
另外，套筒20可以不是密封结构，而是一部分透气的结构。例如，能够应用网状结构、冲孔等结构。如果这样，则有通过外部气体缓和排出气雾剂时的自我冷却、实现套筒20的轻质化等效果。
[0152]
·
轴方向的支承
[0153]
另一方面，关于气雾剂容器10的轴方向的支承，底部11b与构成配置在第2端部顶盖部23侧的排出驱动部30的一部分的活动板32b抵接，在气雾剂容器10的头部侧，附着在杆12的执行器14的法兰部14b与设置在第1端部顶盖部22的按压构件221抵接，由此保持在轴方向。
[0154]
按压构件221具有筒状体221a和端部法兰部221b，筒状体221a从第1端部顶盖部22的顶端沿气雾剂容器10的中心轴方向向杆12突出，端部法兰部221b固定在设置在筒状体221a的一端的第1端部顶盖部22。按压构件221的筒状体221a沿轴方向形成有通孔。另一方面，执行器14的执行器主体部14a可滑动地插通，筒状体221a的前端面与从执行器主体部14a伸出的法兰部14b抵接或接近。该按压构件221可以与第2端部顶盖部23一体成型。
[0155]
[排出驱动部30的构成]
[0156]
第2端部顶盖部23容纳的排出驱动部30在图示例中由被电机31旋转驱动的凸轮32a、和随着凸轮32a的转动而沿直线方向移动的从动侧的活动板32b构成。活动板32b设置有与凸轮32a接触的凸轮从动件32c，凸轮32a的旋转运动经由凸轮从动件32c，被转换为活动板32b的直线运动。活动板32b通常位于后退极限位置，阀门13保持在闭位置。通过电机31
使凸轮32a旋转，使活动板32b前进。即，在后退极限位置，设定凸轮从动件32c抵接凸轮32a的接触区域与旋转中心的距离短，在前进极限位置，设定凸轮从动件32c抵接凸轮32a的接触区域与旋转中心的距离长。在图示例中，凸轮32a的形状有所夸张。
[0157]
[阀门的构成]
[0158]
图2的(b)表示了气雾剂容器10的阀门的一个例子。
[0159]
即，在杆12设置有从前端开口部沿轴方向延伸预定尺寸的排出流路12a，杆12的侧面开有作为阀孔的杆孔12b，该阀孔12b被安装在封杯(mounting cup)11d挿通孔的孔边缘的垫圈13a的内周面封堵。
[0160]
通常，由于气压和弹簧13b的推力，杆12被推向突出方向，通过将作为阀体的垫圈13a的内周边缘沿轴方向按压，垫圈13a的内周面与构成阀座的杆孔12b的孔边缘紧贴，维持闭阀状态。
[0161]
通过上述的排出驱动部30的凸轮机构32，当活动板32b移动至前进极限时，气雾剂容器10移动至第1端部顶盖部22侧，带法兰执行器14的法兰部14b与按压构件221的端面抵接，通过其反作用力，将杆12压入相对容器内侧。当杆12被压入时，垫圈13a的内周边缘向容器内侧弯曲，垫圈13a的内周面从杆孔12b的孔边缘离开，阀打开，通过气压，被挤压的内含物从杆12的排出流路12a排出。
[0162]
图示例的阀门构成仅为示例性地表示，作为阀门构成，能够应用使杆12动作来进行开闭的各种构成。
[0163]
在该例子中，电机31的旋转运动通过凸轮机构转换为直线运动，但不限定于凸轮机构，例如，如果是进给螺杆机构、齿轮齿条等将电机31的旋转运动转换为直线运动的机构，则能够应用。此外，作为驱动源，也能够不使用旋转电机，使用直线驱动用的直线电机、电磁螺线管等。
[0164]
图15的(a)是排出驱动部30中使用了进给螺杆机构的例子。
[0165]
进给螺杆机构350具有固定在活动板32b的螺杆轴351、和与螺杆轴351啮合的旋转构件352。螺杆轴351沿气雾剂容器10的中心轴延长线延伸，一端固定在活动板32b上。旋转构件352在轴方向固定，在旋转方向可动，内周设置有螺杆轴351的螺纹啮合的内螺纹(未图示)，外周设置有构成外齿轮的齿。
[0166]
旋转电机310配置为电机轴311与螺杆轴351平行，电机轴311上固定有与旋转构件352的外周的外齿啮合的齿轮353。
[0167]
当旋转电机310驱动旋转构件352时，保持不能在旋转方向移动的螺杆轴351沿轴方向移动，经由活动板32b，使气雾剂容器10向头部侧移动，将杆12压入容器内，阀打开进行排出，此外，能够通过使旋转构件352反转，使气雾剂容器10移动至底部侧，解除杆12的压入，使阀关闭。
[0168]
图15的(b)是排出驱动部30中使用了连杆机构的例子。
[0169]
连杆机构450具有：固定在活动板32b上的滑动轴451、与滑动轴451正交的以旋转轴为中心旋转的旋转构件452、设置在旋转构件452上的偏心销453、以及连接偏心销453和设置在滑动轴451的端部的连接销454的连杆455。滑动轴451经由直线轴承456被引导至直线方向，旋转构件452由未图示的电机旋转驱动。
[0170]
当未图示的旋转电机驱动旋转构件452时，通过旋转构件452的旋转，与偏心销453
连接的连杆455以连接销454位中心进行旋转位移，经由连杆455，滑动轴451沿轴方向移动，经由活动板32b，使气雾剂容器10向头部侧移动，将杆12压入容器内，阀打开进行排出，此外，能够通过使旋转构件452反转，使气雾剂容器10移动至底部侧，解除杆12的压入，使阀关闭。
[0171]
[排出驱动部的3个方式]
[0172]
图1所示的排出驱动部30为一个例子，作为排出驱动部30的构成，能够应用图3所示的3个方式的任一种。在图3中，对套筒20进行简化，用四边形表示。
[0173]
图3的(a)为如下构成：将气雾剂容器10的执行器14侧相对套筒20固定，通过驱动部30a，将与气雾剂容器10的底部11b抵接的低结构件30b向上按压。图1的排出驱动部30为该方式的一个例子。该方式中，执行器14侧被固定，因此排出位置的精度高。此外，能够应对各种直径的气雾剂容器10。
[0174]
图3的(b)为如下构成：将气雾剂容器10相对于套筒20固定，通过排出驱动部30将执行器14向下按压。即，排出驱动部30通过驱动部30a，沿向下按压的方向驱动与执行器14抵接的抵接构件30b。
[0175]
这样，能够将机械构件集中在气雾剂容器10的单侧，成为紧凑且容易更换的结构。此外，能够应对各种高度的气雾剂容器10。
[0176]
另外，图3的(a)、(b)的驱动部30a的构成只要是沿直线方向驱动的机构即可，能够使用将旋转电机的旋转运动转换至直线方向的凸轮、进给螺杆机构等运动转换机构，也能够不使用旋转电机，使用直线驱动用的直线电机、电磁螺线管等。
[0177]
图3的(c)中，通过外部阀30c而不是气雾剂容器10的内部阀门进行控制。图中，概念性记载了外部阀30c，因此能够设为通过电磁阀等进行开闭驱动的构成。在使用了外部阀30c的情况下，管路30d仅与气雾剂容器10的杆12连接，因此气雾剂容器10的安装容易，开闭控制也容易。在使用已有的气雾剂容器10的情况下，例如构成为在组装气雾剂容器10时将杆12压入来保持内部的阀门的常开状态。
[0178]
[电气设备]
[0179]
作为控制该排出驱动部30的控制装置的排出控制部210，与控制飞行器100的飞行控制部110分别设置，与飞行控制部110一起设置在机体101侧。此外，用于驱动排出驱动部30的排出用电源211，与用于驱动飞行器100的电源(设为并入飞行控制部110，未图示)分别设置，搭载在机体101侧。
[0180]
此外，用于远程操作排出驱动部30的包括天线的排出用信号部212，与用于远程操作飞行器100的包括天线的飞行用通信部112分别设置，搭载在机体101侧。
[0181]
这些用于排出驱动部30的排出控制部210、排出用通信部212和排出用电源211可以具有飞行控制部110、飞行用通信部112和飞行用电源的一部分或全部作用。图2的(c)是共用配置在飞行控制部110的电源的例子。
[0182]
[与机体的连接结构]
[0183]
飞行器100的机体101和气雾剂容器组装体40的套筒20设置有能够相互自由拆卸地连接的连接部51、52。图1的连接部51、52为示意性表示，例如如图2的(d)所示，作为飞行器100侧的连接部51，配置具有t形槽51a的驱动部滑轨51b，在气雾剂容器组装体40的套筒20的外周，设置有容纳构件侧连接部52，其具有与滑轨51b的t形槽51a嵌合的t形的嵌合凸
部52a，由此能够容易地安装、拆卸。当然，并不限定于滑动式的嵌合结构，可以设为卡口连接这样的能够沿旋转方向悬挂拆卸的构成，能够应用螺旋夹、夹子连接、夹钳等拆卸和安装容易的各种连接单元。
[0184]
此外，如图1的(c)所示，在机体侧连接部51和容纳构件侧连接部52，设置有电气连接点213a、213b，其与配置在机体101侧的排出控制部210和排出用电源211、以及排出驱动部30的电机等电连接。
[0185]
上述电气连接点213a、213b可以不需要经由连接部51、52，例如通过电缆等从套筒20直接连接至配置在机体101上的连接器。此外，也可以套筒20内具有二次电池等电源和无线通信机，通过无线通信将来自配置在机体101侧的飞行控制部110的电气信号与套筒20内的飞行控制部110进行发送接收。
[0186]
接着，对本发明的飞行器的排出装置的作用进行说明。
[0187]
[更换作业]
[0188]
预先准备气雾剂容器10容纳在套筒20内的气雾剂容器组装体40。更换作业时，将连接部51、52拆下，安装新的气雾剂容器组装体40。通过将连接部51、52设为例如不使用工具也能够通过手动操作容易地拆卸的构成，能够使更换容易。对于更换后的气雾剂容器组装体40，从套筒20取出气雾剂容器10，使气体和内含物完全释放进行废弃。套筒20能够重复利用。此外，如果预先使与飞行器100连接的连接部51、52通用，则也能够使用不同尺寸的气雾剂容器组装体40，飞行器100的机体101侧进行设置连接部51的最小限度的改造即可。
[0189]
此外，本实施方式中，也能够将套筒20保持固定在飞行器100上，仅更换气雾剂容器10。
[0190]
即，如图16的(a)所示，使第1端部顶盖部22旋转，解除螺纹筒部223的旋入，由此能够拆下气雾剂容器10进行更换。
[0191]
此外，如图16的(b)所示，也可以是如下构成：第2端部顶盖部23具有螺纹筒部223a，经由螺纹部相对套筒主体21可拆卸地固定。在此情况下，第1端部顶盖部22可以相对套筒主体21不能拆卸地固定。或者，第1端部顶盖部22与套筒主体21可以为一体。此外，为了电连接至排出驱动部30，套筒主体21可以具有电气连接点213c，第2端部顶盖部可以具有电气连接点213d。由此，能够将第2端部顶盖部23和其容纳的排出驱动部30从套筒主体21分离，气雾剂容器10的交换变得容易。
[0192]
在本实施方式中，套筒主体21的开闭使用第1端部顶盖部22或第2端部顶盖部23所具有的螺纹，但套筒主体21的开闭可以使用螺纹以外的方法。例如，可以利用铰链与弹簧锁的组合。
[0193]
图17的(a),(b)是通过铰链80将第1端部顶盖部22相对于套筒主体21可开闭地连接的构成例。在闭位置通过弹簧锁70进行连接固定。
[0194]
弹簧锁70能够采用公知的各种构成，在图示例中为具有如下部分的构成：固定在套筒主体21上的锁主体71、可自由旋转地安装在锁主体71上的杠杆72、可转动地安装在杠杆72的中途位置的卡环73、和固定在第1端部顶盖部22的挂钩构件74。
[0195]
在连接固定时，在将第1端部顶盖部22关闭的状态下，拉起杠杆72，将卡环73挂在挂钩构件74上，推倒杠杆72，由此通过杠杆作用拉伸挂在挂钩构件74上的卡环73，通过作用在卡环73上的张力牢固地固定。在从杠杆72的支点打开时，通过拉起杠杆72，能够将卡环73
从挂钩构件74取下。
[0196]
对于弹簧锁70，也可以将锁主体71固定在第1端部顶盖部22，将挂钩构件74固定在套筒主体21上。
[0197]
进而，图18的(a),(b)不是通过铰链将第2端部顶盖部23连接，而是仅用多个弹簧锁70连接。
[0198]
在图示例中，表示了在180
°
相反侧的位置设置2个弹簧锁70的例子。即使这样，也能够将第2端部顶盖部23相对于套筒主体21可自由开闭地连接。在打开时，能够将2个弹簧锁70、70的杠杆72、72同时拉起，也能够分别取下每个单侧。由此，能够将第2端部顶盖部23从套筒主体21分离。
[0199]
在此情况下，如图19的(a),(b)所示，为了电连接至排出驱动部30，套筒主体21可以具有电气连接点213c，第2端部顶盖部23可以具有电气连接点213d。在图示例中，电气连接点213c、213d配置在2个弹簧锁70之间相对于弹簧锁70离开90
°
的位置。由此，能够将第2端部顶盖部23和其容纳的排出驱动部30从套筒主体21分离，气雾剂容器10的交换变得容易。
[0200]
[喷洒作业]
[0201]
喷洒作业例如图4所示，飞行器100的飞行被操纵终端120远程操作，排出装置1被排出操作终端160远程操作。排出操作终端160设置有排出按钮163、停止按钮164，当操作者一边看显示器165上的图像，一边按下排出按钮163时，发出排出指令信号，飞行器100搭载的排出用通信部212接收，排出控制部210驱动排出驱动部30，气雾剂容器10的杆12被压入，排出内含物。当按下停止按钮164时，发送停止指令信号，通过排出驱动部30解除杆12的压入，排出停止。
[0202]
排出与停止的切换不仅通过按钮的操作，也能够按照预先存储的程序自动进行切换。例如，能够如下进行：预先将路径编程，通过来自gps的信号检测地图上的位置，并通过高度计检测高度，当达到预定的位置时开始排出，当预定区域的排出结束时停止排出。
[0203]
[设置了延长管的例子]
[0204]
图5表示将气雾剂容器的喷嘴15经由延长管16连接的构成例。
[0205]
在本例中，气雾剂容器组装体40搭载在机体101的下面，喷嘴15安装在机体101的臂部的前端位置，喷嘴15与气雾剂容器组装体40内的气雾剂容器10经由可挠性的延长管16连接。
[0206]
由此，喷嘴15配置在离开气雾剂容器组装体40的搭载位置的位置，能够自由设定排出位置，能够使布局的自由度提高。例如，通过将喷嘴15安装在万向节上，远程操作排出方向变得容易。
[0207]
如图5的(b)所示，将喷嘴15、延长管16和气雾剂容器10作为一体，设为一次性的。
[0208]
本发明的飞行器的排出装置特别对于喷洒农药有效。
[0209]
在现有的喷洒农药等无人飞行器的情况下，具有水箱，因此需要由人将农药转移至该水箱。不仅需要转移的操作，还需要配管系统的清洗，转移对使用的人有害的药品的作业伴随着危险性，不适合老年人等。
[0210]
如果利用本发明的气雾剂容器组装体40，则能够从机体101容易地安装拆卸气雾剂容器组装体40，从安全性的观点出发也更优选。此外，通过将延长管16也与气雾剂容器10
一体更换，不需要考虑配管系统的清洗维护也能够使用。
[0211]
[变形例]
[0212]
接着，对上述实施方式1的飞行器的排出装置的各种变形例进行说明。在以下的说明中，主要仅对与上述实施方式不同的方面进行说明，对同一构成部分使用同一标记，省略其说明。
[0213]
变形例由于以下的4个观点而构成不同。
[0214]
观点1：套筒20与机体101的连接部
[0215]
观点2：排出驱动部30的位置
[0216]
观点3：气雾剂容器10的更换
[0217]
观点4：排出控制部210、排出用通信部212和排出用电源211(总称为电气设备)的位置
[0218]
上述实施方式中，套筒20与机体101可拆卸地连接(观点1)，排出驱动部30位于套筒20侧(观点2)，气雾剂容器10相对于套筒20能够更换(观点3)，电气设备位于机体101侧(观点4)。
[0219]
另外，观点3的“更换”中的“能够更换”表示使用者能够通过生产者提出的方法更换的状态，“不能更换”表示生产者没有对使用者提出更换方法的状态。
[0220]
以下，通过这4个观点对各变形例进行说明。
[0221]
变形例1
[0222]
图6表示变形例1。
[0223]
在该变形例1中，套筒20与机体101可拆卸地连接(观点1)，排出驱动部30位于套筒20侧(观点2)，气雾剂容器10相对于套筒20能够更换(观点3)，这些方面与实施方式1相同。
[0224]
在该变形例1中，在电气设备的位置位于套筒20侧的方面(观点4)与实施方式1不同。
[0225]
即，排出控制部210、排出用通信部212和排出用电源211容纳在容纳排出驱动部30的第2端部顶盖部23中。
[0226]
这样，如果将排出控制部210、排出用通信部212和排出用电源211并入套筒20侧，则不需要与机体101的电气连接点。
[0227]
变形例2
[0228]
图7表示变形例2。
[0229]
在该变形例2中，套筒20与机体101可拆卸地连接(观点1)，排出驱动部30位于套筒20侧(观点2)，电气设备位于机体101侧(观点4)的方面与实施方式1相同，在观点3中气雾剂容器不能更换的方面与实施方式1不同。
[0230]
即，套筒20的第1端部顶盖部22相对于套筒主体21一体地固定。
[0231]
该构成中，气雾剂容器不能更换，当用完气雾剂容器时，每次都要更换包含排出驱动部的装置的大部分，因此可靠性高。
[0232]
变形例3
[0233]
图8表示变形例3。
[0234]
在该变形例3中，套筒20与机体101可拆卸地连接(观点1)，排出驱动部30位于套筒20侧(观点2)的方面与实施方式1相同，在气雾剂容器10与变形例2同样地不能更换(观点
3)、排出控制部210、排出用通信部220和排出用电源211位于套筒20侧(观点4)的方面与实施方式1不同。
[0235]
该构成的气雾剂容器组装体40将气雾剂容器10、排出驱动部30、电气设备、包括电气设备的所有构成并入套筒20，只需在机体101搭载气雾剂容器组装体40即可，因此在租赁飞行器的情况等不能改造飞行器的情况下有效。
[0236]
变形例4
[0237]
图9表示变形例4。
[0238]
在该变形例4中，在观点3气雾剂容器10相对套筒20能够更换的方面、观点4电气设备的位置位于机体101侧的观点的方面与实施方式1相同，但在观点2排出驱动部30的位置位于机体101侧的方面、观点1套筒20不与机体101连接而是与排出驱动部30连接的方面与实施方式1不同。
[0239]
在该变形例4的情况下，套筒20不具有实施方式1的第2端部顶盖部23，排出驱动部30的筐体35相对于机体101固定。该筐体35余实施方式1的第2端部顶盖部23基本为同一形状。
[0240]
套筒20设置有作为用于连接至排出驱动部30的筐体35的套筒侧连接部的嵌合筒部251，筐体35设置有作为筐体侧连接部的嵌合接收部252。当然，连接结构只要可自由拆卸即可，也可以是螺纹卡合。
[0241]
如果像这样，将排出驱动部30的容纳筐体35相对于机体101一体固定，则不需要设置电气连接点，能够避免电气接触不良，可靠性提高。
[0242]
此外，因为不需要在套筒20侧容纳排出驱动部30，因此可得到套筒20自身的成本降低的效果。
[0243]
变形例5
[0244]
图10表示变形例5。
[0245]
在该变形例5中，在观点4电气设备的位置位于机体101侧的方面与实施方式1相同，但在观点3对于气雾剂容器10的更换为无法更换的方面、观点2排出驱动部30的位置位于机体101侧的方面、观点1套筒20不与机体101连接而是与排出驱动部30连接的方面，与实施方式1不同。
[0246]
在该变形例5的情况下，也与变形例4同样地，套筒20不具有第2端部顶盖部23，排出驱动部30的筐体35相对于机体101固定。套筒20设置有作为用于连接至排出驱动部30的筐体35的套筒侧连接部的嵌合筒部251，筐体35设置有作为筐体侧连接部的嵌合接收部252。
[0247]
如果像这样，将排出驱动部30的容纳筐体35相对于机体101一体固定，则不需要设置电气连接点，能够避免电气接触不良，可靠性提高。此外，因为不需要在套筒20侧容纳排出驱动部30，因此可得到套筒20自身的成本降低的效果。
[0248]
变形例6
[0249]
图11表示变形例6。
[0250]
在该变形例6中，对于观点2排出驱动部30的位置，一体固定在套筒20侧，对于观点4电气设备，设置在机体101侧，观点3气雾剂容器10能够更换的方面，与实施方式1相同，对于观点1套筒20与机体101的连接，套筒20相对于机体101不能拆卸地固定，在这方面与实施
方式1不同。
[0251]
该变形例6在使用的气雾剂容器10被限定的情况下有效，将套筒20、排出驱动部30固定在机体101，只需打开第1端部顶盖部22更换套筒20中容纳的气雾剂容器10即可，成本上有利。
[0252]
另外，上述的变形例4、5的排出驱动部30对机体101的固定、或变形例6的套筒20对机体101的固定通过螺栓等螺纹固定、带固定、粘接固定等进行固定，可以与机体101一体制造。
[0253]
[飞行器搭载气雾剂容器组装体的各种搭载例]
[0254]
在实施方式1和变形例1～6中，虽然记载了搭载一个气雾剂容器组装体40的情况的搭载例，但也可以搭载多个。例如，在图12的(a)中，表示了在机体的下面设置有2个气雾剂容器组装体40的例子。在该例中，虽然分别设置了连接部51,52，但也可以设为共用的连接部，配合气雾剂容器组装体40的布局，配置合适的形状的连接部51、52。
[0255]
此外，气雾剂容器组装体40亿气雾剂容器10朝向水平的状态进行搭载，但气雾剂容器10的方向为任意，能够通过变更连接部51、52来沿任意的方向搭载。例如，如图12(b)所示，如果设置从机体101的下面沿垂直下方延伸的连接部51、52，则也能够以气雾剂容器10的中心线(壳部的中心线)朝向垂直方向的状态安装。这样，仅更换连接部51、52，就能够自由设定气雾剂容器组装体40的搭载布局。在该例中，喷嘴位于上端，向侧方排出，但也能够如图12的(c)所示，设为向下方排出。
[0256]
[气雾剂容器组装体的各种布局]
[0257]
接着，参考图13和图14，对上述气雾剂容器组装体40的各种搭载布局进行说明。
[0258]
图13的(a)是在机体101的下面搭载气雾剂容器组装体40的例子，是与搭载的摄像头106并排配置的例子。能够根据与摄像头106的重量平衡，将中心位置设定在中央，能够稳定地进行配置。
[0259]
图13的(b)是在机体101的上面配置多个气雾剂容器组装体40的例子。
[0260]
由此，气雾剂容器组装体40的更换作业容易。此外，具有不阻碍机体101的着陆、进而不阻碍悬挂在下面的摄像头106的视野的优点。
[0261]
图13的(c)是将气雾剂容器组装体40安装在机体101的侧部、图示例中在左右安装2个的例子。
[0262]
由此，具有不阻碍着陆、容易更换、机体101稳定不易受侧风影响的优点。
[0263]
图14的(a)中，机体101的支脚部107经由臂60搭载气雾剂容器组装体40。
[0264]
图14的(b)中，经由臂60，在离开机体101的上面预定距离的上方位置，配置气雾剂容器组装体40。
[0265]
图14的(c)中，经由臂60，在机体101的下面向下方离开预定距离的位置，配置气雾剂容器组装体40。
[0266]
通过这样配置，可得到能够避免来自旋翼104的下洗(downwash)，确保飞行器100与目标物之间的距离、抑制碰撞的危险性乱流的产生，对飞行器100无法进入的空间进行排出等效果。
[0267]
另外，在上述实施方式和各变形例中，对使用多旋翼直升机作为无人飞行器的例子进行了说明，但也可是固定翼飞机、旋翼机、水上飞机、滑翔机等。