充电装置及其工作方法、无人机及充电方法、介质、设备与流程

1.本公开涉及无人机控制领域，具体地，涉及一种为无人机充电的充电装置及其工作方法、无人机及其充电方法、介质、设备。


背景技术：

2.无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。
3.按不同使用领域来划分，无人机可分为军用、民用和消费级三大类，不同种类的无人机对于性能的要求各有偏重。其中，消费级无人机一般采用成本较低的多旋翼平台，用于航拍、游戏等休闲用途。无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以看作是“空中机器人”。
4.在相关技术中，无人机充电时通常采用两种方案。第一，需要通过自动化设备将无人机端和充电设备端的连接器相连。由于无人机通常采用大电流连接器，因此，插拔寿命的次数较低，无法长时间地循环使用，这就大大增加了无人机的成本。第二，采用无线充电系统。由于无人机充电电流较大，因此，采用无线传输需要在无人机端布置较大的感应线圈，这就增加了无人机自重，从而降低了无人机的飞行效率，增加了电池损耗成本。


技术实现要素：

5.本公开的目的是提供一种可靠且实用的为无人机充电的充电装置及其工作方法、无人机及其充电方法、介质、设备。
6.为了实现上述目的，本公开提供一种为无人机充电的充电装置的工作方法，所述方法包括：
7.将无人机锁紧在所述充电装置的支撑平台上；
8.在所述无人机被锁紧之后，控制鼓风装置向所述无人机的螺旋桨鼓风，以通过所述螺旋桨的转动为所述无人机充电；
9.接收所述无人机发送的充电完成信号；
10.响应于接收到所述充电完成信号，控制所述鼓风装置停止鼓风；
11.对所述无人机进行解锁。
12.可选地，所述将无人机锁紧在所述充电装置的支撑平台上，包括：
13.接收所述无人机发送的锁紧信号；
14.响应于接收到所述锁紧信号，将所述无人机锁紧在所述支撑平台上。
15.可选地，在所述将无人机锁紧在所述充电装置的支撑平台上的步骤之后，所述方法还包括：
16.控制所述支撑平台转动，以校准所述螺旋桨相对于所述鼓风装置的位置。
17.可选地，所述控制所述支撑平台转动，包括：
18.获取所述螺旋桨的桨叶的转速；
19.在所述螺旋桨的桨叶的转速小于预定的转速阈值的情况下，控制所述支撑平台转动，直至所述螺旋桨的桨叶的转速大于或等于所述预定的转速阈值。
20.本公开还提供一种无人机的充电方法，应用于无人机，所述方法包括：
21.在无人机被锁紧在用于为所述无人机充电的充电装置的支撑平台上后，控制所述无人机进入到充电模式；
22.在所述充电模式中，当所述无人机中的电机在所述无人机的螺旋桨转动的驱动作用下转动时，利用所述电机转动产生的电能为所述无人机的电池充电；
23.根据所述电池的状态信息确定充电是否完成；
24.响应于确定充电完成，向所述充电装置发送充电完成信号，以使所述螺旋桨停止转动；
25.退出所述充电模式。
26.可选地，所述螺旋桨是在所述充电装置上的鼓风装置的鼓风作用下转动的。所述方法还包括：
27.检测所述螺旋桨的桨叶的转速；
28.向所述充电装置发送所述转速，所述转速用于校准所述螺旋桨相对于所述鼓风装置的位置。
29.可选地，所述方法还包括：
30.在所述无人机降落到所述支撑平台上后，向所述充电装置发送锁紧信号，以使所述充电装置将所述无人机锁紧在所述支撑平台上。
31.本公开还提供一种无人机的充电装置，包括：
32.支撑平台，用于支撑所述无人机；
33.控制模块和锁紧部，其中：
34.所述控制模块用于控制所述锁紧部，以将所述无人机锁紧在所述支撑平台上；并在所述无人机被锁紧在所述支撑平台后，控制鼓风装置向所述无人机的螺旋桨鼓风，以通过所述螺旋桨的转动为所述无人机充电。
35.可选地，所述鼓风装置包括设置在所述支撑平台上的多个鼓风机，所述多个鼓风机与所述无人机的多个螺旋桨一一对应，每一所述鼓风机分别用于向各自对应的螺旋桨鼓风。
36.可选地，每个所述鼓风机包括多个出风管口，每个所述鼓风机的多个出风管口与所述鼓风机对应的所述螺旋桨的多个桨叶一一对应。
37.可选地，所述多个出风管口的每个出风管口都为螺旋形，以使每个所述鼓风机的出风形成涡流。
38.可选地，所述充电装置还包括：
39.驱动装置，与所述支撑平台连接，用于在接收到转动驱动指令的情况下，驱动所述支撑平台转动，以校准所述螺旋桨相对于所述鼓风装置的位置。
40.可选地，所述控制模块与所述驱动装置连接，所述控制模块还用于接收所述螺旋桨的桨叶的转速，并在所述转速小于预定的转速阈值的情况下，发送所述转动驱动指令。
41.可选地，所述控制模块还用于响应于接收到所述无人机发送的充电完成信号，控制所述鼓风装置停止鼓风，并控制所述锁紧部对所述无人机进行解锁。
42.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。
43.本公开还提供一种电子设备，包括：
44.存储器，其上存储有计算机程序；
45.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。
46.本公开还提供一种无人机，包括电池、电机、螺旋桨和控制器，所述螺旋桨与所述电机连接，所述控制器用于执行本公开提供的上述方法的步骤。
47.通过上述技术方案，在无人机被锁紧在充电装置的支撑平台之后，控制鼓风装置向无人机的螺旋桨鼓风，以通过螺旋桨的转动为无人机充电。这样，省去了易损耗的充电连接器等接插件和大功率线圈，降低了无人机自重，提高了电池利用效率，并降低了运营维护成本。
48.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
49.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
50.图1是一示例性实施例提供的无人机的充电方法的流程图；
51.图2是一示例性实施例提供的无人机的充电方法的流程图；
52.图3是一示例性实施例提供的无人机的充电装置的结构框图；
53.图4是一示例性实施例提供的无人机的充电装置进行充电的示意图；
54.图5是一示例性实施例提供的无人机的结构框图；
55.图6是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
56.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
57.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指相对于无人机正常飞行时的方向。
58.图1是一示例性实施例提供的无人机的充电方法的流程图。该方法应用于为无人机充电的充电装置，如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
59.步骤s11，将无人机锁紧在充电装置的支撑平台上。
60.步骤s12，在无人机被锁紧之后，控制鼓风装置向无人机的螺旋桨鼓风，以通过螺旋桨的转动为无人机充电。
61.步骤s13，接收无人机发送的充电完成信号。
62.步骤s14，响应于接收到充电完成信号，控制鼓风装置停止鼓风。
63.步骤s15，对无人机进行解锁。
64.其中，无人机的充电装置可以包括支撑平台、锁紧部和鼓风装置。支撑平台用于支撑无人机。锁紧部用于将无人机锁紧在支撑平台上。鼓风装置用于在锁紧部将无人机锁紧
在支撑平台后，向无人机的螺旋桨鼓风，以通过螺旋桨的转动为无人机充电。
65.无人机的充电装置可以设置在地面上或建筑物上。支撑平台可以为无人机提供降落的平台。无人机可以直接降落在支撑平台上。例如，驾驶员可以通过遥控器控制无人机降落在支撑平台上。
66.当无人机降落在支撑平台上时，驾驶员可以通过专用的遥控器控制锁紧部将无人机锁紧在支撑平台上。锁紧部可以实施为能够将无人机锁紧在支撑平台上固定不动的各种类型的装置，例如，卡扣式、限位槽式等。锁紧装置可以将无人机的起落架锁紧在支撑平台上。将无人机锁紧在支撑平台后，就不会因为鼓风装置的鼓风而将无人机吹离支撑平台。
67.本方案适用于具有螺旋桨的无人机，这种无人机在飞行时，依靠电池带动电机旋转，电机的旋转带动螺旋桨转动，从而将空气向下推动，无人机可以升空飞行。当无人机降落后，鼓风装置可以鼓风使螺旋桨转动，从而带动电机转动。此时无人机的电机作为发电机使用，将电机转动的动能转化为电能存储在电池中。无人机的内部结构在下文中详细描述。
68.在充电完成后，充电装置还可以自动控制停止充电。在充电过程中，无人机可以实时监测电池的荷电状态。当判定已充满电时，无人机可以向充电装置发送充电完成信号。当鼓风装置停止鼓风时，就不再对电池进行充电了。对无人机进行解锁之后，无人机又可以升空飞行了。这样，无人机能够在判定充满电时主动发送充电完成信号，触发鼓风装置停止鼓风，电池停止充电，自动化程度较高。
69.通过上述技术方案，在无人机被锁紧在充电装置的支撑平台之后，控制鼓风装置向无人机的螺旋桨鼓风，以通过螺旋桨的转动为无人机充电。这样，省去了易损耗的充电连接器等接插件和大功率线圈，降低了无人机自重，提高了电池利用效率，并降低了运营维护成本。
70.无人机和充电装置之间可以进行无线通信。当无人机需要充电时，可以向充电装置发送锁紧信号。在又一实施例中，在图1的基础上，将无人机锁紧在充电装置的支撑平台上的步骤(步骤s11)可以包括：接收无人机发送的锁紧信号；响应于接收到锁紧信号，将无人机锁紧在支撑平台上。
71.无人机和充电装置之间可以通过相关的无线通信技术进行无线通信。无人机可以在降落到支撑平台上之后，检测自身电池的荷电状态，若小于预定阈值，则可以向充电装置发送锁紧信号。充电装置在收到该锁紧信号之后，可以控制其锁紧部将无人机的起落架锁紧在支撑平台上。
72.该实施例中，无人机能够在判定需要充电时主动发送锁紧信号，触发锁紧和充电的流程，充电的自动化程度较高。
73.或者，也可以是由充电装置来检测无人机是否降落到了支撑平台上。可以通过监测支撑平台上的载重量来判断是否有无人机降落到支撑平台上。例如，若检测到支撑平台上的载重量大于预定的阈值，则可以判定有无人机降落到支撑平台上了。充电装置在判定有无人机降落后，就可以自动控制锁紧部锁紧该无人机。
74.鼓风装置鼓出的风最好是吹到螺旋桨的位置，使螺旋桨就能够旋转起来。鼓风装置距离螺旋桨越近，则鼓风效果越好。有时候无人机降落到支撑平台上时，螺旋桨和鼓风装置的相对位置并不太好。螺旋桨的位置与鼓风装置的位置相距较远，则鼓风装置可能需要较大的风力以及较长的时间才能吹动螺旋桨转动。此时需要进行调节，才能实现较好的鼓
风效果。在又一实施例中，在图1的基础上，在将无人机锁紧在充电装置的支撑平台上的步骤之后，该方法还可以包括：控制支撑平台转动，以校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置。
75.可以将充电装置的支撑平台设置为可旋转的(绕纵轴)，以带动无人机旋转，这样，多个螺旋桨绕无人机的中心转动，达到了调整螺旋桨位置的作用。当转动到螺旋桨与鼓风装置的距离较小时，可以停止转动，此时能量转换率较大，损失较小。
76.上述控制支撑平台转动可以是用户在观察到需要校准时通过专用开关控制支撑平台转动的，也可以是充电装置自动控制触发的。在又一实施例中，上述控制支撑平台转动的步骤可以包括：获取螺旋桨的桨叶的转速；在螺旋桨的桨叶的转速小于预定的转速阈值的情况下，控制支撑平台转动，直至螺旋桨的桨叶的转速大于或等于预定的转速阈值。
77.螺旋桨的桨叶的转速可以是设置在无人机中的转速传感器检测得到后发送给充电装置的。当桨叶的转速小于预定的转速阈值时，可以认为鼓风机的出风管口与螺旋桨的距离太远，需要校准螺旋桨相对于鼓风机的位置，此时充电装置可以生成并发送转动驱动指令。当桨叶的转速大于或等于预定的转速阈值时，可以认为鼓风机的出风管口与螺旋桨的距离合适，不需要进行校准。在该实施例中，充电装置能够自动地根据桨叶的转速校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置，控制的准确性较高。
78.本公开还提供一种无人机的充电方法，应用于无人机。图2是一示例性实施例提供的无人机的充电方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。
79.步骤s21，在无人机被锁紧在用于为无人机充电的充电装置的支撑平台上后，控制无人机进入到充电模式。
80.步骤s22，在充电模式中，当无人机中的电机在无人机的螺旋桨转动的驱动作用下转动时，利用电机转动产生的电能为无人机的电池充电。
81.步骤s23，根据电池的状态信息确定充电是否完成。
82.步骤s24，响应于确定充电完成，向充电装置发送充电完成信号，以使螺旋桨停止转动。
83.步骤s25，退出充电模式。
84.无人机可以包括电池、控制器、电机和螺旋桨。电机与螺旋桨连接，螺旋桨的转动带动电机转动。控制器与电机连接，并与电池连接，控制器用于利用电机转动产生的电能，为电池充电。
85.在充电过程中，无人机可以实时监测电池的状态信息(例如，荷电状态)。当判定已充满电时，无人机可以向充电装置发送充电完成信号。当充电装置接收到充电完成信号时，就控制使螺旋桨停止转动。在无人机退出了充电模式，且对无人机进行解锁之后，无人机又可以升空飞行了。这样，无人机能够在判定充满电时主动发送充电完成信号，从而使电池停止充电，自动化程度较高。
86.通过上述技术方案，在无人机被锁紧在充电装置的支撑平台之后，通过螺旋桨的转动为无人机充电。这样，省去了易损耗的充电连接器等接插件和大功率线圈，降低了无人机自重，提高了电池利用效率，并降低了运营维护成本。
87.可以有多种方法来控制螺旋桨转动以带动电机转动。例如，螺旋桨是在充电装置上的鼓风装置的鼓风作用下转动的。该实施例与图1的实施例相对应。当无人机降落在支撑平台上且被锁紧时，螺旋桨被鼓风装置吹动，带动电机转动，无人机能够将电机转动的动能
转化为电能存储在电池中。通过在充电装置中设置鼓风装置对螺旋桨鼓风，来为电池充电，方法简单，效果好。
88.在又一实施例中，在图2的基础上，该方法还可以包括：检测螺旋桨的桨叶的转速；向充电装置发送转速，转速用于校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置。
89.在该实施例中，无人机能够检测桨叶的转速以根据该转速校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置。无人机可以包括转速传感器和输出模块。转速传感器用于检测螺旋桨的桨叶的转速。后输出模块与转速传感器连接，用于输出转速，该转速用于校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置。转速传感器可以设置在螺旋桨上。输出模块可以将转速输出给充电装置的控制模块。当控制模块接收的转速小于预定的转速阈值的情况下，可以向驱动装置发送转动驱动指令，来驱动支撑平台转动，以校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置。这样，无人机能够准确地向外输出桨叶的转速，以便准确地触发螺旋桨的位置的校准，为高效充电提供了可靠的依据，因此，减少了能源的浪费。
90.在又一实施例中，该方法还可以包括：在无人机降落到支撑平台上后，向充电装置发送锁紧信号，以使充电装置将无人机锁紧在支撑平台上。
91.无人机在降落到支撑平台上之后，例如可以检测自身电池的荷电状态，若小于预定阈值，则向充电装置发送锁紧信号。充电装置在收到该锁紧信号之后，可以控制其锁紧部将无人机的起落架锁紧在支撑平台上。
92.该实施例中，无人机能够在判定需要充电时主动发送锁紧信号，触发锁紧和充电的流程，充电的自动化程度较高。
93.本公开还提供一种无人机，包括电池、电机、螺旋桨和控制器，螺旋桨与电机连接，控制器用于执行上述用于无人机的方法的步骤。
94.本公开还提供一种无人机的充电装置。图3是一示例性实施例提供的无人机的充电装置的结构框图。如图3所示，无人机的充电装置10可以包括支撑平台11、锁紧部12和控制模块13。
95.支撑平台11用于支撑无人机。
96.控制模块13用于控制锁紧部12，以将无人机锁紧在支撑平台11上，并在无人机被锁紧在支撑平台11后，控制鼓风装置向无人机的螺旋桨鼓风，以通过螺旋桨的转动为无人机充电。无人机可以包括支架。锁紧部12可以通过无人机的支架将无人机锁紧在支撑平台11上。
97.通过上述技术方案，在无人机被锁紧在充电装置的支撑平台之后，控制鼓风装置向无人机的螺旋桨鼓风，以通过螺旋桨的转动为无人机充电。这样，省去了易损耗的充电连接器等接插件和大功率线圈，降低了无人机自重，提高了电池利用效率，并降低了运营维护成本。
98.在一实施例中，鼓风装置可以包括设置在支撑平台上的多个鼓风机，多个鼓风机与无人机的多个螺旋桨一一对应，每一鼓风机分别用于向各自对应的螺旋桨鼓风。
99.图4是一示例性实施例提供的无人机的充电装置进行充电的示意图。如图4所示，充电装置包括设置在支撑平台11上的四个鼓风机141。无人机20包括四个螺旋桨24，每个螺旋桨24上设置有四个桨叶241。四个鼓风机141与无人机的四个螺旋桨24一一对应。螺旋桨24均匀分布在无人机的四周，鼓风机141也是均匀分布在支撑平台11的四周，且每个鼓风机
141的中心与支撑平台11的距离都相等，都等于螺旋桨24中心与无人机中心的距离。这样，每一个鼓风机141对与其对应的一个螺旋桨24鼓风，鼓风距离短，因此效果好，节省了能源，且充电效率高。
100.在又一实施例中，每个鼓风机可以包括多个出风管口，每个鼓风机的多个出风管口与鼓风机对应的螺旋桨的多个桨叶一一对应。如图4所示，每个鼓风机141可以包括四个出风管口142，每个鼓风机141的四个出风管口142与鼓风机对应的螺旋桨24的四个桨叶241一一对应。这样，每个出风管口142用于向一个桨叶241出风，吹风距离短，节省了能源，充电效率高。
101.多个出风管口的每个出风管口都可以为图4所示的螺旋形，以使每个鼓风机141的出风形成涡流。当支撑平台沿水平方向时，出风管口142的出风方向与竖直方向成锐角，可以朝上或朝下。当螺旋桨处于出风管口上方时，出风方向可以为斜向上。当螺旋桨处于出风管口下方时，出风方向可以为斜向下。这样，与出风管口142的出风方向为竖直向上或向下的方向相比，螺旋形出风管口142的出风方向具有倾斜的角度，有助于形成涡流，能够增加螺旋桨将风能转换为动能的转换效率。
102.如果无人机在降落到支撑平台11时，螺旋桨的位置与鼓风机的位置相距较远，则鼓风机可能需要较大的风力以及较长的时间才能吹动螺旋桨转动。此时，可以将充电装置的支撑平台设置为可旋转的，以带动无人机旋转，从而达到调整螺旋桨位置的作用。在该实施例中，无人机的充电装置10还可以包括驱动装置。
103.驱动装置可以与支撑平台11连接，用于在接收到转动驱动指令的情况下，驱动支撑平台11转动，以校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置。
104.当无人机被锁紧在支撑平台上时，支撑平台11的转动(绕纵轴)能够带动无人机的转动(绕纵轴)，从而带动多个螺旋桨绕无人机的中心转动。当转动到图4所示的位置，即螺旋桨与鼓风装置的距离较小时，可以停止转动，此时能量转换率较大，损失较小。
105.其中，转动驱动指令可以是用户通过触发设置在充电装置上的专用开关而发出。也可以是用户通过专用的遥控器远程遥控充电装置而发出。
106.在又一实施例中，转动驱动指令还可以是充电装置在检测到桨叶的转速较小时发出。在该实施例中，控制模块可以与驱动装置连接，控制模块还用于接收螺旋桨的桨叶的转速，并在转速小于预定的转速阈值的情况下，发送转动驱动指令。
107.螺旋桨的桨叶的转速可以是设置在无人机中的转速传感器检测得到后发送给控制模块的。当桨叶的转速小于预定的转速阈值时，可以认为鼓风机的出风管口与螺旋桨的距离太远，需要校准螺旋桨相对于鼓风机的位置，此时控制模块可以生成并发送转动驱动指令。当桨叶的转速大于或等于预定的转速阈值时，可以认为鼓风机的出风管口与螺旋桨的距离合适，不需要进行校准。在该实施例中，充电装置能够自动地根据桨叶的转速校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置，控制的准确性较高。
108.在又一实施例中，控制模块13还用于响应于接收到无人机发送的充电完成信号，控制鼓风装置停止鼓风，并控制锁紧部对无人机进行解锁。
109.在充电过程中，无人机可以实时监测电池的荷电状态。当判定已充满电时，无人机可以向充电装置发送充电完成信号。当鼓风装置停止鼓风时，就不再对电池进行充电了。对无人机进行解锁之后，无人机又可以升空飞行了。
110.该实施例中，无人机能够在判定充满电时主动发送充电完成信号，从而触发鼓风装置停止鼓风，电池停止充电，自动化程度较高。
111.本公开还提供一种无人机。图5是一示例性实施例提供的无人机的结构框图。如图5所示，无人机可以包括电池21、控制器22、电机23和螺旋桨24。其中，电机23与螺旋桨24连接，螺旋桨24的转动带动电机23转动，电机23用作发电机，以使螺旋桨24的转动动能转化为电能。螺旋桨24用于为无人机提供飞行动力和将风能转化为转动动能。控制器22与电机23连接，并与电池21连接，用于利用电机23转动产生的电能，为电池21充电。无人机还可以包括支架，无人机通过支架被锁定至充电装置上。电池21用于存储电机23转化的电能以及向外提供电能。
112.当无人机降落在支撑平台上且被锁紧时，螺旋桨24被鼓风装置吹动，带动电机23转动，无人机中的控制器22能够将电机23转动的动能转化为电能存储在电池21中。
113.无人机的工作模式可以分为充电模式和飞行模式。控制器22可以在无人机处于充电模式下，控制将电机23转动产生的交流电转换成直流电充入电池21中。控制器22可以包括电路切换模块221和整流模块222。
114.电路切换模块221与电机23连接，用于在无人机处于充电模式的情况下，将电机23转动产生的第一交流电信号传输至整流模块222。整流模块222与电路切换模块221连接，用于将第一交流电信号转换为用于为电池充电的第一直流电信号。电路切换模块221可以为用于信号传输的设备。当转换为第一直流电信号时，就能够直接输入电池了。该实施例中，利用整流模块进行交直流电信号的转换来实现电池的充电，简单可靠，效率高。
115.在又一实施例中，通过整流后的电信号还可以进行稳压后再输入电池。在图5的实施例中，控制器22还可以包括稳压模块223。整流模块222可以通过稳压模块223与电池21连接，稳压模块223用于对第一直流电信号进行稳压，并将稳压后所得电信号传输至电池21以为电池21充电。
116.整流模块222和稳压模块223可以集成在一起，该实施例中，电机23输出的交流电经过整流和稳压之后，生成电压稳定的直流电，使得为电池充电的电压稳定，充电效果好。
117.在以上实施例中，电路切换模块221可以用于充电模式下的电信号传输，在其他实施例中，电路切换模块221还可以用于飞行模式下的电信号传输。在图5的实施例中，控制器22还可以包括逆变模块224。电池21与电路切换模块221还通过逆变模块224连接，逆变模块224用于将电池21输出的第二直流电信号转换成第二交流电信号，并将第二交流电信号传输至电路切换模块221。相应地，电路切换模块221还用于在无人机处于飞行模式的情况下，将逆变模块224输出的第二交流电信号传输至电机23，电机23用作电动机，以驱动螺旋桨转动，为无人机提供飞行动力。
118.电路切换模块221可以是一个路由器，在不同的模式下，向不同的方向传输电信号。在飞行模式下，将逆变模块224输出的交流电信号传输至电机23，在充电模式下，将电机23生成的交流电信号传输至整流模块222用于电池充电。这样，通过电路切换模块221的双向传输功能，实现了无人机在飞行模式和充电模式下的电信号的流向的顺利切换。
119.在又一实施例中，无人机能够检测桨叶的转速以根据该转速校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置。在该实施例中，螺旋桨在鼓风装置的作用下转动。无人机还可以包括转速传感器和输出模块。
120.转速传感器用于检测螺旋桨的桨叶的转速。输出模块与转速传感器连接，用于输出转速，该转速用于校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置。转速传感器可以设置在螺旋桨上。输出模块可以包括显示屏等。当输出模块为显示屏时，用户可以根据显示屏所显示的转速来控制支撑平台旋转。另外，输出模块还可以将转速输出给充电装置的控制模块。当控制模块接收的转速小于预定的转速阈值的情况下，可以向驱动装置发送转动驱动指令，来驱动支撑平台转动，以校准螺旋桨相对于鼓风装置的位置。
121.该实施例中，无人机能够准确地向外输出桨叶的转速，以便准确地触发螺旋桨的位置的校准，为高效充电提供了可靠的依据，因此，减少了能源的浪费。
122.本公开还提供一种电子设备，包括存储器和处理器。存储器上存储有计算机程序。处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现上述无人机的充电方法的步骤。
123.图6是一示例性实施例示出的一种电子设备600的框图。如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器601，存储器602。该电子设备600还可以包括多媒体组件603，输入/输出(i/o)接口604，以及通信组件605中的一者或多者。
124.其中，处理器601用于控制该电子设备600的整体操作，以完成上述的无人机的充电方法中的全部或部分步骤。存储器602用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备600的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备600上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件603可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器602或通过通信组件605发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口604为处理器601和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件605用于该电子设备600与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件605可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
125.在一示例性实施例中，电子设备600可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的无人机的充电方法。
126.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该
程序指令被处理器执行时实现上述的无人机的充电方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器602，上述程序指令可由电子设备600的处理器601执行以完成上述的无人机的充电方法。
127.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
128.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
129.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。