本发明涉及加油车设计技术领域，尤其涉及一种加油车安全检测方法和系统。
背景技术：
飞机的加油车在加油过程中，加油车多个设施必须与飞机或供油管网连接，这些连接到飞机或供油管网的设施在加油结束后，需全部复位到指定位置才允许加油车驶离，否则将会导致油料泄漏，严重的还可能导致飞行事故。
为此，为防止加油员因操作失误导致事故，在飞机的加油车上普遍采用了连锁控制系统，在飞机的加油车上存在设施没有复位时，连锁控制系统会将强制制动车辆。当加油车司机发现加油车无法被强制制动时，加油车司机会逐个排查所有需要复位的设施。如此，人工成本大，安全检测的效率较低。
技术实现要素：
本申请提供一种加油车安全检测方法和系统，人工成本低，安全检测的效率较高。
本申请提供一种加油车安全检测方法，所述加油车安全检测方法包括：
获取加油车的自动驾驶指示；其中，所述自动驾驶指示包括自动驾驶路径及待加注飞机的停机位；
响应所述自动驾驶指示，检测连锁机构中的多个车辆连锁器件是否处于安全状态；
若所述多个车辆连锁器件中的至少一个车辆连锁器件未处于安全状态，控制所述加油车制动；
若所述多个车辆连锁器件均处于安全状态，解除对所述加油车的制动，控制所述加油车按照所述自动驾驶路径行驶至所述待加注飞机的停机位或者驶离于所述待加注飞机的停机位。
可选的，所述多个车辆连锁器件包括第一车辆连锁器件，所述检测连锁机构中的多个车辆连锁器件是否处于安全状态，包括：
获取与所述第一车辆连锁器件连锁的指示灯的指示灯信号；根据所述指示灯信号，确定所述第一车辆连锁器件是否处于安全状态；
和/或，
所述的加油车安全检测方法包括：获取未处于安全状态的所述车辆连锁器件的第一位置信息及第一名称信息；根据所述第一位置信息，确定所述未处于安全状态的所述车辆连锁器件在所有车辆连锁器件中的位置显示点；通过所述加油车的中控台显示所述第一位置信息、所述第一名称信息及所述位置显示点；
和/或，
所述连锁机构中的制动连锁部件包括电磁阀及气缸，所述气缸连锁所述电磁阀；所述控制所述加油车制动，包括：控制供电系统为所述电磁阀供电，以控制所述气缸对所述加油车的制动；
和/或，所述的加油车安全检测方法还包括：
若获取的图像采集部件采集的图像中显示所述加油车有掉落的部件，则控制所述加油车制动；
和/或，所述的加油车安全检测方法还包括：接收在所述多个车辆连锁器件处于所述安全状态时用户的解除制动的控制指令；将所述控制指令发送至调度中心，以使所述调度中心与所述加油车的驾驶室内建立通话连接；若接收到所述调度中心下发的允许通行命令，解除所述加油车的制动；
和/或，
在若所述多个车辆连锁器件均处于安全状态，解除对所述加油车的制动之后，所述方法还包括：若急停开关被操作，通过锁死硬件抱死轮胎，其中，所述急停开关与锁死硬件机械连接。
可选的，所述多个车辆连锁器件包括可复位连锁器件及具有安全阈值的连锁器件，其中，所述可复位连锁器件包括平台加油接头、卷盘加油接头、地井加油接头、地井胶管升降机构、鹤管、平台胶管悬臂、导静电接地线夹、平台飞机油箱盖盒、卷盘飞机油箱盖盒、取力器、升降平台和/或联锁；
所述具有安全阈值的连锁器件包括车胎和/或油箱。
可选的，所述根据所述自动驾驶指示，检测连锁机构中的多个车辆连锁器件是否处于安全状态，包括：
响应所述自动驾驶指示，采集对应所述车辆连锁器件设置的感应器的感应信号；
根据所述感应信号确定多个车辆连锁器件是否处于安全状态，其中，所述感应器包括对应所述可复位连锁器件设置的电感式接近开关，以及对应所述具有安全阈值的连锁器件设置的压力感应器。
可选的，所述若所述多个车辆连锁器件均处于安全状态，解除对所述加油车的制动时，所述的加油车安全检测方法还包括：
若接收到所述加油车的驾驶室内的操作指示，获取所述驾驶室内的图像；所述操作指示为加大车速的指示、刹车的指示和/或转动方向盘的指示；
若根据所述图像，确定出所述操作指示为误操作的指示，控制所述加油车保持当前状态；
若根据所述图像，确定出此操作指示为正确操作的指示，控制所述加油车执行所述操作指示。
可选的，所述根据所述图像，确定出所述操作指示为误操作，包括：
识别所述图像中的所述加油员的姿态；
若根据所述姿态确定出所述加油员未处于驾驶姿态，则确定出所述操作指示为误操作；其中，所述驾驶姿态包括手握方向盘、眼睛睁开和佩戴安全带；
和/或，
所述的加油车安全检测方法还包括：获取设于所述方向盘的压力传感器的第一压力信号；获取设于油门踏板的压力传感器的第二压力信号；获取设于所述刹车踏板的压力传感器的第三压力信号；若所述第一压力信号不小于第一压力阈值，所述第二压力信号不小于第二压力阈值，所述第三压力信号不小于第三压力阈值，确定所述操作指示为正确操作；
和/或，
所述的加油车安全检测方法包括：若获取的所述操作指示为加大车速的指示，控制车辆以预定速度行驶。
可选的，在所述若所述多个车辆连锁器件均处于安全状态，解除对所述加油车的制动之后，所述的加油车安全检测方法还包括：
将所述加油车的驾驶室内的操作指示发送至调度中心，以使所述调度中心确定所述操作指示是否为误操作的指示，并产生相应的响应信息；所述操作指示为加大车速的指示、刹车的指示和/或转动方向盘的指示；
接收所述响应信息；
根据所述响应信息，执行相应操作。
可选的，所述获取所述加油车的驾驶室内的操作指示发送至调度中心，包括：获取所述加油车的驾驶室内的操作指示；根据所述操作指示，获取所述加油车的激光雷达感应的信息和/或监控图像；将所述操作指示、激光雷达感应的信息和/或监控图像发送至调度中心，以使所述调度中心确定所述操作指示是否为误操作的指示；
和/或，所述获取所述加油车的驾驶室内的操作指示发送至调度中心，包括：
通过5g通信模块，将所述操作指示发送至调度中心；
所述接收所述响应信息，包括：
通过5g通信模块，接收所述响应信息。
可选的，所述的加油车安全检测方法，还包括：
检测所述加油车的路障物是静态物还是动态物；
如果所述路障物为静态物且处于所述自动驾驶路径内，则规划绕行路线；
控制所述加油车按照所述绕行路线绕行。
可选的，所述检测所述加油车的路障物是静态物或动态物，包括：
获取所述路障物的3d信息；
根据所述3d信息，确定所述路障物在预先建立的3d地图中的3d位置；
通过激光雷达，多次获取所述路障物的回传时间；
根据所述3d位置及所述回传时间，确定出所述路障物为静态物或动态物。
可选的，所述检测所述加油车的路障物是静态物或动态物，包括：
根据通过激光雷达测量所述路障物与所述加油车的距离；
根据通过拍摄设备确定获取所述路障物的图像；
根据所述距离、所述路障物的图像及加油车的速度，确定出所述路障物为静态物或动态物。
本申请的提供一种加油车安全检测系统，包括一个或多个处理器，用于实现如上任一项所述的方法。
本申请的提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如上任一项所述的方法。
在一些实施例中，本申请的加油车安全检测方法，可以检测到至少一个车辆连锁器件未处于安全状态，如此可以掌握具体哪个或者哪些车辆连锁器件未处于安全状态，从而使得加油员介入后，及时地查找到未处于安全状态的具体的车辆连锁器件，安全检测的效率较高，同时不需要整个车辆连锁器件逐个排查，降低人力成本。并且，在检测到至少一个车辆连锁器件未处于安全状态时，控制加油车制动，如此，通过未处于安全状态的至少一个车辆连锁器件连锁制动加油车，可以避免未归位的车辆连锁器件所导致的事故，也提高了加油车连锁制动的强度。并且，若多个车辆连锁器件均处于安全状态，解除对加油车的制动，如此，可以确保所有车辆连锁器件均回归安全状态，提高了加油车的安全性。
附图说明
图1所示为本申请的一个实施例提供的加油车安全检测方法的流程图；
图2所示为本申请的一个实施例提供的显示未处于安全状态的车辆连锁器件的流程图；
图3所示为本申请的一个实施例提供的确定第一车辆连锁器件是否处于安全状态的流程图；
图4所示为本申请的一个实施例提供的确定多个车辆连锁器件是否处于安全状态的流程图；
图5所示为本申请的一个实施例提供的确定多个车辆连锁器件是否处于安全状态的流程图；
图6所示为本申请的一个实施例提供的确定操作指示为误操作的指示的流程图；
图7所示为本申请的一个实施例提供的确定操作指示为正确操作的流程图；
图8所示为本申请的一个实施例提供的加油车安全检测方法的流程图；
图9所示为图8中的步骤401的一个实施例的流程图；
图10所示为本申请一个实施例的控制加油车按照绕行路线绕行的流程图；
图11所示为图10中确定路障物为静态物还是动态物的流程图；
图12所示为图10中确定路障物为静态物还是动态物的流程图；
图13所示为本申请的一个实施例提供的加油车安全检测方法的流程图；
图14所示为本申请的一个实施例提供的加油车安全检测系统的模块框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
相关技术中的连锁控制系统包括车辆连锁器件及车辆刹车系统。一般加油车司机需要培训上岗，培训内容包括加油车的器件中哪些车辆连锁器件容易出现故障的内容。当加油车被强制制动时，会通过加油车的驾驶室内的声光报警器进行声光报警。此时，加油车司机听到声光报警以后，凭借着自己的培训经验，自行检查加油车具体的故障点，进行归位等操作。如此，人工成本大，安全检测的效率较低。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种加油车安全检测方法和系统，可以检测到至少一个车辆连锁器件未处于安全状态，如此可以掌握具体哪个或者哪些车辆连锁器件未处于安全状态，从而使得加油员介入后，及时地查找到未处于安全状态的具体的车辆连锁器件，安全检测的效率较高，同时不需要整个车辆连锁器件逐个排查，降低人力成本。
首先介绍一下，本申请实施例提供的一种加油车安全检测方法，可以应用于加油车控制系统或调度系统。在一些实施例中，加油车控制系统可以是指加油车各自独立的控制系统，比如加油车安全检测系统。在一些实施例中，调度系统可以是对所有加油车进行调度的系统，其可以和加油车控制系统进行信息交互。
其次结合各附图详细介绍一下本申请实施例的加油车安全检测方法及系统，详细说明如下。
图1所示为本申请的一个实施例提供的加油车安全检测方法的流程图。该方法可以包括如下步骤101～步骤104。
步骤101，获取加油车的自动驾驶指示；其中，自动驾驶指示包括自动驾驶路径及待加注飞机的停机位。
在一些实施例中，加油车用于给待加注飞机进行加油。比如加油车可以但不限于包括自身携带油料的油罐车和/或使用停机位处油井进行加油的管线车。如此，可以按照实际需求，使用所需的加油车。任何能够完成对待加注飞机进行加油的车辆均属于本申请实施例的保护范围，在此并不做限定。
在一些实施例中，自动驾驶指示用于指示加油车的起点和终点。比如加油车的起点为加油车的当前位置，加油车的终点为待加注飞机的停机位，和/或，加油车的起点为待加注飞机的停机位，加油车的终点为加油车的停车位。在一些实施例中，自动驾驶指示包括自动驾驶路径及加油车的停车位。自动驾驶路径可以是根据加油车的当前位置及待加注飞机的停机位确定的。此路径可以是加油车的当前位置及待加注飞机的停机位之间的最短路径或最快路径。自动驾驶路径可以但不限于包括加油车的当前位置及待加注飞机的停机位，如此，可以及时掌握自动驾驶路径的起始点和终点。
上述停机位可以是指飞机停机时需要进行加油的位置，也可以称为加油位。如此，可以及时掌握飞机需要加油的情况，同时也可以及时掌握被分派到机场中具体加油的位置。
上述待加注飞机可以是指申请加注的飞机。具体申请方式不限定。在一些实施例中，步骤101进一步包括获取由调度系统发送的加油车的自动驾驶指示，其中的待加注飞机的停机位可以是由空管系统或其他信息系统接收的，如此可以通过和其他系统相互配合，实时获取自动驾驶指示。
步骤102，响应自动驾驶指示，检测连锁机构中的多个车辆连锁器件是否处于安全状态。
本申请中的连锁机构可以是指预先建立连锁关系的各器件所组成的机构。在一些实施例中，此连锁机构可以但不限于包括车辆连锁器件及车辆刹车系统。车辆连锁器件可以是指通过连锁关系，能够联动车辆刹车系统的器件。车辆刹车系统可以是指直接与车辆刹车部件相关的系统。
其中，多个车辆连锁器件用于实现车辆上的器件与车辆的制动的连锁。多个车辆连锁器件可以但不限于包括可复位连锁器件及具有安全阈值的连锁器件，其中，可复位连锁器件包括平台加油接头、卷盘加油接头、地井加油接头、地井胶管升降机构、鹤管、平台胶管悬臂、导静电接地线夹、平台飞机油箱盖盒、卷盘飞机油箱盖盒、取力器、升降平台和/或联锁；具有安全阈值的连锁器件包括车胎和/或油箱。如此，可以从行驶角度，从部件角度等各方面，能够完成某个车辆连锁部件与车辆的制动连锁。
其中，可复位连锁器件可以是指可拆卸或可移位的器件。检测所述可拆卸复位的连锁器件是否处于复位状态。再比如，检测所述升降平台是否处于升起状态，具有安全阈值的连锁器件可以是指具有阈值要求的器件。比如车胎的胎压大于预设胎压值。再比如，油箱的油量大于预设油量值。预设胎压值和预设油量值均可以根据用户需求进行确定。
本申请中的安全状态可以是指可复位连锁器件的复位以及连锁器件达到安全阈值，能够使得加油车解除制动的状态。
步骤103，若多个车辆连锁器件中的至少一个车辆连锁器件未处于安全状态，控制加油车制动。
在一些实施例中，连锁机构中的制动连锁部件包括电磁阀及气缸，气缸连锁电磁阀；步骤103中的控制加油车制动，包括控制供电系统为电磁阀供电，以控制气缸来完成加油车的制动。如此，电磁阀得电开启以后，电磁阀控制气缸顶出，气缸顶出来后挤压刹车踏板，对加油车进行刹车，这样通过气缸连锁电磁阀和刹车踏板，完成刹车踏板进行制动，从而实现车辆连锁器件未处于安全状态时的车辆自动制动。在一些实施例中，气缸设置在刹车踏板上，刹车踏板可供加油员踩踏使用。其中，气缸与电磁阀的连锁状态可以包括：电磁阀开启，气缸顶出的连锁状态；或者，电磁阀关闭，气缸复位的连锁状态。气缸、电磁阀和刹车踏板的连锁状态可以包括：电磁阀开启，气缸顶出，刹车踏板进行制动的连锁状态；或者，电磁阀关闭，气缸复位，刹车踏板复位的连锁状态。
在一些实施例中，所述的加油车安全检测方法还包括：若获取的图像采集部件采集的图像中显示加油车有掉落的部件，则控制加油车制动。如此，能够通过图像检测，协助检测连锁机构中的多个车辆连锁器件是否处于安全状态，能够有效地检测到的部件的掉落。其中，部件可以为大型方便监控的部件。
步骤104，若多个车辆连锁器件均处于安全状态，解除对加油车的制动，控制加油车按照自动驾驶路径行驶至待加注飞机的停机位或者驶离于待加注飞机的停机位。
在本申请中的自动驾驶，可以是无人驾驶。但是按照机场的规则，自动驾驶也可以是有人员协助驾驶。此人员可以不用是专门的驾驶司机，可以是需要为飞机进行加油的加油员。如此，可以通过此辆加油车将加油员捎带至待加注飞机的停机位进行加油。
在一些实施例中，在步骤104之后，该方法还包括：若急停开关被操作，通过锁死硬件抱死轮胎，其中，急停开关与锁死硬件机械连接。其中，急停开关是预先设置在加油车中的。锁死硬件可以是能够与轮胎扣合，强制制动轮胎转动的器件。
在本申请实施例中，可以检测到至少一个车辆连锁器件未处于安全状态，如此可以掌握具体哪个或者哪些车辆连锁器件未处于安全状态，从而使得加油员介入后，及时地查找到未处于安全状态的具体的车辆连锁器件，安全检测的效率较高，同时不需要整个车辆连锁器件逐个排查，降低人力成本。并且，在检测到至少一个车辆连锁器件未处于安全状态时，控制加油车制动，如此，通过未处于安全状态的至少一个车辆连锁器件连锁制动加油车，可以避免未归位的车辆连锁器件所导致的事故，也提高了加油车连锁制动的强度。并且，若多个车辆连锁器件均处于安全状态，解除对加油车的制动，如此，可以确保所有车辆连锁器件均回归安全状态，提高了加油车的安全性。
在一些实施例中，至少一个车辆连锁器件未处于安全状态是通过未处于安全状态的各车辆连锁器件连锁的指示设备指示的；通过各车辆连锁器件连锁的安全指示设备，指示各车辆连锁器件未处于安全状态，如此方便指示具体故障点，提高安全检查的效率，从而方便无经验人员及时检查到故障点。其中，指示设备用于指示任何一个或多个车辆连锁器件，各自未处于安全状态。指示方式有多种，比如，加油车的中控台可以作为指示设备，通过显示方式指示未处于安全状态的各车辆连锁器件。再比如，指示灯可以作为指示设备，通过指示灯信号指示未处于安全状态的各车辆连锁器件。任何能够实现用于指示任何一个或多个车辆连锁器件均属于本申请实施例的保护范围。
图2所示为本申请的一个实施例提供的显示未处于安全状态的车辆连锁器件的流程图。在一些实施例中，所述加油车安全检测方法还包括在步骤102时，可以通过如下步骤201～步骤203使得加油车的中控台指示至少一个车辆连锁器件未处于安全状态：
步骤201，获取未处于安全状态的车辆连锁器件的第一位置信息及第一名称信息。
其中，第一位置信息可以反映未处于安全状态的车辆连锁器件的位置。第一位置信息可以但不限于包括未处于安全状态的车辆连锁器件的位置。第一名称信息可以表明未处于安全状态的车辆连锁器件的名称。
步骤202，根据第一位置信息，确定未处于安全状态的车辆连锁器件在所有车辆连锁器件中的位置显示点。
在一些实施例中，所述加油车安全检测方法还包括：预先存储所有车辆连锁器件的位置显示地图，以便后续显示各个未处于安全状态的车辆连锁器件(故障点)。
在一些实施例中，步骤202进一步可以包括：在出现未处于安全状态的车辆连锁器件时，根据第一位置信息，在位置显示地图中，匹配到该未处于安全状态的车辆连锁器件的位置显示点。如此可以显示该未处于安全状态的车辆连锁器件在位置显示地图中的位置，根据此位置，可以快速找到车辆连锁器件并显示。
步骤203，通过加油车的中控台显示第一位置信息、第一名称信息及位置显示点。如此，不仅能够显示第一位置信息，还可以显示第一位置信息在全部车辆连锁器件中的位置显示点以及名称信息，能够方便快速找到未处于安全状态的车辆连锁器件。
图3所示为本申请的一个实施例提供的确定第一车辆连锁器件是否处于安全状态的流程图。多个车辆连锁器件包括第一车辆连锁器件，步骤102中的检测连锁机构中的多个车辆连锁器件是否处于安全状态可以包括如下步骤111～步骤112：
步骤111，获取与第一车辆连锁器件连锁的指示灯的指示灯信号。第一车辆连锁器件可以作为任一具体的故障的车辆连锁器件。其中，指示灯信号可以是声音信号，也可以光电信号，也可以声音信号和光电信号的组合信号。
步骤112，根据指示灯信号，确定第一车辆连锁器件是否处于安全状态。如此，在第一车辆连锁器件旁边布置的指示灯，与第一车辆连锁器件连锁，可以直接反映第一车辆连锁器件的安全状态。
在一些实施例中，本步骤112可以进一步可以包括：可以获取到指示灯信号为开启指示灯的信号，确定第一车辆连锁器件未处于安全状态；获取到指示灯信号为未开启指示灯的信号，确定第一车辆连锁器件处于安全状态。
图4所示为本申请的一个实施例提供的确定多个车辆连锁器件是否处于安全状态的流程图。在一些实施例中，步骤102中的根据自动驾驶指示，检测连锁机构中的多个车辆连锁器件是否处于安全状态可以包括如下步骤121～步骤122：
步骤121，响应自动驾驶指示，采集对应车辆连锁器件设置的感应器的感应信号。
步骤122，根据感应信号确定多个车辆连锁器件是否处于安全状态，其中，感应器包括对应可复位连锁器件设置的电感式接近开关，以及对应具有安全阈值的连锁器件设置的压力感应器。如此，能够通过电感式接近开关和压力传感器感应信号，来确定多个车辆连锁器件是否处于安全状态，提高车辆连锁器件是否处于安全状态的检测的准确性。
图5所示为本申请的一个实施例提供的确定多个车辆连锁器件是否处于安全状态的流程图。在一些实施例中，所述的加油车安全检测方法还包括如下步骤105～步骤107：
步骤105，若接收到加油车的驾驶室内的操作指示，获取驾驶室内的图像；操作指示为加大车速的指示、刹车的指示和/或转动方向盘的指示。
在一些实施例中，本步骤105进一步可以包括：通过驾驶室内的拍摄设备获取驾驶室内的图像。其中，拍摄设备可以但不限于摄像头，也可以是其他可以拍摄的设备。
在本申请实施例中，加油车可以按照自动驾驶路径自动行驶至待加注飞机的停机位或者驶离于待加注飞机的停机位，因此，加油员如果是未处于驾驶状态比如坐在驾驶座上睡着了等，此时，人为无意识的操作，可以称为误操作。但是，由于实际机场情况行驶情况复杂，人为可以干预驾驶，在人为有意识干预的驾驶行为，称为正确操作，如此，可以实现人为的正确干涉及自动驾驶的协作，提高了机场自动驾驶的安全性。
其中，操作指示可以是由加油员在加油车的驾驶室中发出的。此操作指示可能是加油员有意识的正确操作，也可能是加油员无意识的误操作，具体可以采用如下方式进行详细判断。
步骤106，若根据图像，确定出操作指示为误操作的指示，控制加油车保持当前状态。
其中，确定出操作指示为误操作的指示，说明加油员并没有意识去做的操作，加油车可以忽略此操作不必执行。
图6所示为本申请的一个实施例提供的确定操作指示为误操作的指示的流程图。在一些实施例中，上述步骤106进一步可以包括如下步骤131～步骤132：
步骤131，识别图像中的加油员的姿态。
在一些实施例中，上述步骤131进一步包括经过图像识别算法识别图像中的加油员的姿态。在一些实施例中，上述步骤131进一步包括获取图像，将图像输入至预先构建的神经网络模型，输出加油员的姿态信息，其中，预先构建的神经网络模型为：采用样本数据对人工神经网络进行训练获得的，样本数据包括具有加油员各种姿态的样本以及加油员无姿态的样本。如此，可以提高神经网络模型的识别准确度，进而可以准确识别出加油员的姿态。其他可以识别图像中的加油员的姿态均属于本申请实施例的保护范围，在此并不做详细限定。
步骤132，若根据姿态确定出加油员未处于驾驶姿态，则确定出操作指示为误操作；其中，驾驶姿态包括手握方向盘、眼睛睁开和佩戴安全带。如此，可以通过图像识别，提高误操作的识别的准确性。
其中，眼睛睁开可以确定加油员是处于休息状态还是驾驶状态。驾驶姿态还可以但不限于包括是否抬头等，在此不再一一举例。
在一些实施例中，步骤132进一步可以包括：若根据姿态确定出加油员处于驾驶姿态，获取设于方向盘的温度传感器的温度信号；若温度信号小于温度阈值，确定操作指示为误操作的指示。如此，能够在结合图像的基础上，结合温度传感器的温度信号，准确识别误操作。
在另一些实施例中，步骤132进一步可以包括：若根据姿态确定出加油员处于驾驶姿态，获取设于方向盘的压力传感器的第一压力信号；若第一压力信号小于第一压力阈值，确定操作指示为误操作的指示。如此，能够在结合图像的基础上，结合压力传感器的压力信号，准确识别误操作。在一些实施例中，还可以根据设于方向盘的接触传感器的接触信号，操作指示为误操作的指示。当然也可以是，上述两个实施例或三个实施例的结合，确定操作指示为误操作的指示。只要能够确定操作指示为误操作的指示的方式均属于本申请实施例的保护范围，在此并不做详细限定。
其中，接触传感器在有物体接触时，会发出接触信号。
在另一些实施例中，获取设于方向盘的压力传感器的第一压力信号；获取设于油门踏板的压力传感器的第二压力信号；获取设于刹车踏板的压力传感器的第三压力信号；若第一压力信号小于第一压力阈值，第二压力信号小于第二压力阈值或者第三压力信号小于第三压力阈值，确定操作指示为正确操作。如此，还可以结合方向盘的压力传感器，油门踏板的压力传感器以及刹车踏板的压力传感器，提高操作指示识别的准确率。这样即使根据姿势，确定出加油员处于驾驶姿态，但是还可能加油员并未进行有力的操作，也可能存在误操作，如此，能够更加准确地确定出操作指示为误操作。
其中，第一压力信号小于第一压力阈值，说明加油员手握方向盘的力度较小，不足以操作转动方向盘。第二压力信号小于第二压力阈值，说明加油员踩踏油门踏板的力度较小，不足以操作油门踏板。第三压力信号小于第三压力阈值，说明加油员踩踏刹车踏板的力度较小，不足以操作刹车踏板。本申请实施例中的第一压力阈值，第二压力阈值及第三压力阈值的数值大小可以相同，也可以不同，具体数值大小均可以根据实际测量归纳出，在此不做详细说明。
步骤107，若根据图像，确定出此操作指示为正确操作的指示，控制加油车执行操作指示。如此，能够在人为干预时，及时反应出是否执行操作指示，提高车辆的安全性和为人的可控制性。
在一些实施例中，上述步骤105～步骤107可以在步骤104中的加油车按照自动驾驶路径自动行驶至待加注飞机的停机位或者驶离于待加注飞机的停机位时执行的。在一些实施例中，上述步骤105～步骤107可以在步骤104中若多个车辆连锁器件均处于安全状态，解除对加油车的制动之后执行的，执行的顺序并不做限定。只要能够实现上述步骤105～步骤107的过程，均属于本申请实施例的保护范围。
图7所示为本申请的一个实施例提供的确定操作指示为正确操作的流程图。所述的加油车安全检测方法还包括如下步骤301～步骤304：
步骤301，获取设于方向盘的压力传感器的第一压力信号。
步骤302，获取设于油门踏板的压力传感器的第二压力信号。
步骤303，获取设于刹车踏板的压力传感器的第三压力信号。
步骤304，若第一压力信号不小于第一压力阈值，第二压力信号不小于第二压力阈值，第三压力信号不小于第三压力阈值，确定操作指示为正确操作。如此，还可以结合方向盘的压力传感器，油门踏板的压力传感器以及刹车踏板的压力传感器，提高操作指示识别的准确率。
在一些实施例中，所述的加油车安全检测方法，包括若获取的操作指示为加大车速的指示，控制车辆以预定速度行驶。如此，可以控制车辆的行驶速度，避免车辆行驶过快而增大的危险性。
此预定速度可以大于加油车的最小速度，且小于加油的最大速度的中间一个速度。在获得此操作指示为加大车速的指示之前，所述的加油车安全检测方法还可以但不限于包括控制车辆以预定速度行驶。如此，便可匀速前进，避免干扰。
图8所示为本申请的一个实施例提供的加油车安全检测方法的流程图。在步骤104之后，所述的加油车安全检测方法还包括如下步骤401～步骤403：
步骤401，将加油车的驾驶室内的操作指示发送至调度中心，以使调度中心确定操作指示是否为误操作的指示，并产生相应的响应信息；操作指示为加大车速的指示、刹车的指示和/或转动方向盘的指示。
图9所示为图8中的步骤401的一个实施例的流程图。步骤401进一步可以包括如下步骤141～步骤143：
步骤141，获取加油车的驾驶室内的操作指示。步骤142，根据操作指示，获取加油车的激光雷达感应的信息和/或监控图像。步骤143，将操作指示、激光雷达感应的信息和/或监控图像发送至调度中心，以使调度中心确定操作指示是否为误操作的指示。如此，通过将加油车上操作指示发生的加油车信息发给调度中心，以使得调度中心能够准确地确定出操作指示的正确与否。其中，监控图像可以是通过车载内部的拍摄设备获得的监控图像。
在加油车与调度中心进行信息交互，均采用通信模块实现的。在一些实施例中，通信模块可以是5g通信模块，如此信息发送更为及时，更高效。比如，步骤401进一步可以包括通过5g通信模块，将操作指示发送至调度中心；通过5g通信模块，步骤401进一步可以包括接收响应信息。在其他实施例中，通信模块也可以是4g或3g通信模块。通信模块的代数越大，则通信消息响应更及时，更高效。通信模块还可以是wifi通信模块。在此不再一一举例。
在其他实施例中，在一些实施例中，步骤401进一步可以包括：加油车控制系统根据加油车激光雷达感应的信息和/或车载内部的拍摄设备获得监控图像；确定操作指示是否为误操作的指示，以产生相应的响应信息。其中，确定误操作的过程与上述调度中心确定误操作的过程相同，在此不再详述。其中，拍摄设备可以但不限于包括监控器。
在一些实施例中，调度中心确定操作指示是否为误操作的指示的过程如下：判定此操作指示为首次操作指示，则确定操作指示为误操作，如此可以不响应，如果在预设时间内，接收到此操作指示为第二次操作指示，则确定操作指示为正确操作，如此可以响应。预设时间可以根据用户需求设定，比如5秒以内。这样可以通过多次操作指示，提高操作指示的判断的准确性，以便更好的响应。其他确定操作指示是否为误操作的指示的过程均属于本申请实施例的保护范围，在此不再一一举例。
在一些实施例中，调度中心确定响应信息的过程如下：接收到操作指示，建立与加油车的驾驶室之间的通话连接，可以与加油员直接进行交互，以得到响应信息。如此，可以快速建立通话连接，提高响应的效率。
步骤402，接收响应信息。
其中，响应信息包括是否执行操作指示的响应。
步骤403，根据响应信息，执行相应操作。如此可以通过调度中心协作，确定人为干预的操作是否是误操作。
在本申请实施例中，若根据响应信息为执行操作指示的响应，执行相应该操作指示。在本申请实施例中，若根据响应信息为不执行操作指示的响应，执行保持加油车的当前状态。
图10所示为本申请一个实施例的控制加油车按照绕行路线绕行的流程图。所述的加油车安全检测方法还包括如下步骤501～步骤503：
步骤501，检测加油车的路障物是静态物还是动态物。
其中，路障物可以是指对加油车的行驶可能造成障碍的物体，其可以但不限于包括杆子，牌子，检修工人，插线，路面鼓起等一种或多种。
在一些实施例中，上述步骤501进一步包括通过摄像头拍摄到图像，经过图像识别算法识别图像中的路障物。在一些实施例中，上述步骤501进一步包括获取图像，将图像输入至预先构建的神经网络模型，输出障碍物，其中，预先构建的神经网络模型为：采用样本数据对人工神经网络进行训练获得的，样本数据包括具有各种障碍物的机场图片及无障碍物的机场图片。如此，可以提高神经网络模型的识别准确度，进而可以准确识别出障碍物。在其他实施例中，步骤501进一步包括通过激光雷达检测加油车的障碍物。还可以通过其他方式可以识别图像中的障碍物均属于本申请实施例的保护范围，在此并不做详细限定。
步骤502，如果路障物为静态物且处于自动驾驶路径内，则规划绕行路线。其中，绕行路线可以是根据加油车当前位置与终点确定的。
在一些实施例中，所述的加油车安全检测方法还包括：如果路障物为动态物，预估加油车与动态物是否会相遇；如果预估加油车与动态物会相遇，则规划绕行路线；如果预估加油车与动态物不相遇，则可以继续保持加油车的当前状态。在一些实施例中，所述的加油车安全检测方法还包括：如果路障物为动态物，预估动态物是否处于自动驾驶路径内；如果预估处于自动驾驶路径内，则规划绕行路线；如果预估不处于自动驾驶路径内，则可以继续保持加油车的当前状态。
步骤503，控制加油车按照绕行路线绕行。如此，可以有效地绕行路障物，有利于加油车及时通行。
图11所示为图10中确定路障物为静态物还是动态物的流程图。在一些实施例中，步骤501进一步可以包括如下步骤151～步骤154：
步骤151，获取路障物的3d信息。
在一些实施例中，步骤151进一步可以但不限于包括根据定位系统、激光点云地图，摄像头，激光雷达，惯性测量单元(inertialmeasurementunit，简称imu)及获取所述路障物的3d信息。其中，定位系统可以但不限于包括全球定位系统(globalpositioningsystem，简称gps)定位、全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，简称gnss)及北斗卫星定位系统中的一者或多者。
步骤152，根据3d信息，确定路障物在预先建立的3d地图中的3d位置。
在一些实施例中，步骤152进一步可以包括通过3d信息在预先建立的3d地图中进行比对，确定路障物在预先建立的3d地图中的3d位置
步骤153，通过激光雷达，多次获取路障物的回传时间。
步骤154，根据3d位置及回传时间，确定路障物为静态物还是动态物。如此，根据3d信息，更准确地确定路障物。
在本申请实施例中步骤154进一步包括：确定出路障物在预先建立的3d地图中的3d位置在回传时间内没有变化，则确定路障物为静态物；确定出路障物在预先建立的3d地图中的3d位置在回传时间内发生变化，则确定路障物为动态物。
图12所示为图10中确定路障物为静态物还是动态物的流程图。在另一些实施例中，步骤501进一步可以包括如下步骤161～步骤163：
步骤161，通过激光雷达测量路障物与加油车的距离。
步骤162，通过拍摄设备获取路障物的图像。
步骤163，根据距离、路障物的图像及加油车的速度，确定出路障物为静态物还是动态物。如此，获得更少的信息，更加快速地确定出路障物为静态物还是动态物。
在本申请实施例中步骤163进一步包括：通过加油车的速度，激光雷达测量路障物与加油车的距离可以确定出路障物的速度，如果路障物的速度为零，则说明路障物为静态物，如果路障物的速度不等于零，则说明路障物为动态物。
图13所示为本申请的一个实施例提供的加油车安全检测方法的流程图。在一些实施例中，在图1中的步骤103之后，所述的加油车安全检测方法还包括如下步骤601～步骤603：
步骤601，接收在多个车辆连锁器件处于安全状态时用户的解除制动的控制指令。
在一些实施例中，控制指令可以是在加油员恢复多个车辆连锁器件处于安全状态后，加油车未解除对加油车的制动发出的。如此，加油员发现多个车辆连锁器件处于安全状态，说明所有故障已解除，但加油车依然不能解除制动，说明需要人为干预。这样可以通过人为干预与加油车协作，保证加油车的正常启动。
步骤602，将控制指令发送至调度中心，以使调度中心与加油车的驾驶室内建立通话连接。
步骤603，若接收到调度中心下发的允许通行命令，解除加油车的制动。如此，调度中心与加油车的驾驶室内建立通话连接，更好的及时处理由机器引发的故障，以便控制加油车按照自动驾驶路径行驶至待加注飞机的停机位或者驶离于待加注飞机的停机位。
图14所示为本申请的一个实施例提供的加油车安全检测系统700的模块框图。加油车安全检测系统700包括一个或多个处理器701，用于实现如上所述的加油车安全检测方法。
在一些实施例中，加油车安全检测系统700可以包括计算机可读存储介质709，计算机可读存储介质709可以存储有可被处理器701调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在一些实施例中，加油车安全检测系统700可以包括内存708和接口707。在一些实施例中，加油车安全检测系统700还可以根据实际应用包括其他硬件。
本申请实施例的计算机可读存储介质709，其上存储有程序，该程序被处理器701执行时，用于实现如上描述的加油车安全检测方法。
本申请可采用在一个或多个其中包含有程序代码的计算机可读存储介质709(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可读存储介质709包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机可读存储介质709的例子包括但不限于：相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
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