拍摄装置支架、拍摄装置及无人机的制作方法

【技术领域】

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种拍摄装置支架、拍摄装置及无人机。

背景技术：

摄像机、照相机等图像采集装置在高速运动等类似的应用场景中使用时。通常会将图像采集装置安装固定在云台或者具有类似功能的支撑设备上，以达到保证拍摄画面稳定，提供足够宽广的监视范围等需要。

例如，在无人机中被大量应用的三轴云台。其可以绕三个相互垂直的旋转轴(如立体坐标系中的x轴，y轴和z轴)独立旋转，提供了较为丰富的拍摄角度和拍摄方式供用户选择。

但是，随着电子信息技术的不断发展，仍然期待能够提供较传统的三轴云台更多的拍摄自由度，以满足更丰富特种拍摄需要。

技术实现要素：

本发明实施例旨在提供一种拍摄装置支架、拍摄装置及无人机，能够解决现有三轴云台所存在的缺陷。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种拍摄装置支架。该拍摄装置支架包括：

可旋转的支架本体，所述支架本体延伸形成连接部；

提供至少一个安装位的安装组件；所述安装组件通过所述连接部安装到所述支架本体上，可绕第一轴线、第二轴线和第三轴线旋转；

设置在所述安装组件的转动组件，所述安装位设置在所述转动组件的一端，可绕第四轴线旋转。

可选地，所述转动组件包括：固定部和与所述固定部活动连接的转动部；

所述固定部与所述安装组件刚性连接，所述转动部可相对于所述固定部，绕所述第四轴线旋转；

所述安装位设置在与所述固定部相离的第一端。

可选地，所述转动部与所述固定部转轴连接；

所述转动部与第一端相离的第二端向外延伸形成转轴；

所述固定部上开设有与所述转轴相适配的轴孔；

所述转轴被收容在所述轴孔内，以使所述转动部绕所述转轴旋转。

可选地，所述转动部与所述固定部转轴连接；

所述固定部向外延伸形成转轴；

所述转动部与第一端相离的第二端开设有与所述转轴相适配的轴孔；

所述转轴被收容在所述轴孔内，以使所述转动部绕所述转轴旋转。

可选地，所述第一转动组件还包括：多个限位装置；

所述限位装置设置在所述固定部和所述转动部之间，在一个或者多个极限位置限制所述转动部相对于所述固定部转动，以使所述转动部在预设的转动角度范围内旋转。

可选地，所述预设的转动角度范围大于(-360°, 360°)；

其中，所述转动部绕所述第四轴线顺时针旋转为正，所述转动部绕所述第四轴线逆时针旋转为负。

可选地，所述限位装置包括：

至少两个活动限位部件，所述活动限位部件套设在所述转轴上，可相对于所述转轴转动；所述活动限位部件具有向外延伸的凸起部；

所述凸起部可在活动限位部件的至少一部分转动过程中，与相邻的活动限位部件的凸起部相抵接，以带动所述相邻的活动限位部件转动；

与所述转动部耦合，随所述转动部的旋转而转动的引导部件，所述引导部件可在至少一部分转动过程中，与第一活动限位部件的凸起部相抵接，以带动所述第一活动限位部件转动；

与所述固定部耦合的限制部件，所述限制部件可在所述转动部的至少一部分转动过程中，与第二活动限位部件的凸起部相抵接，以限制所述第二活动限位部件的转动；

所述第一活动限位部件为与所述引导部件相邻的活动限位部件，所述第二活动限位部件为与所述限制部件相邻的活动限位部件。

可选地，所述活动限位部件上设置有与所述转轴相适配的通孔，以允许所述转抽穿过所述活动限位部件；

所述凸起部为：从所述活动限位部件的外周向外延伸的第一挡块；

所述第一挡块具有大于所述活动限位部件的轴向长度，以使相邻的活动限位部件之间的凸起部在轴向平面和径向平面上，均至少具有一部分重叠的投影；

所述轴向平面为所述转轴的轴线方向的投影面，所述径向平面为所述转轴的直径方向的投影面；所述轴向长度为在所述轴线方向上的投影长度。

可选地，所述引导部件包括：设置在所述转动部，位于所述转轴的第一端的第二挡块；

所述第二挡块具有与所述凸起部相适配的尺寸，在所述轴向平面和径向平面上，均与所述第一活动限位部件的凸起部的至少一部分投影重叠；

所述限制部件包括：设置在所述固定部，位于所述转轴的第二端的第三挡块；

所述第三挡块具有与所述凸起部相适配的尺寸，在所述轴向平面和径向平面上，均与所述第二活动限位部件的凸起部的至少一部分投影重叠。

可选地，所述限制部件包括至少两个第三挡块，形成至少两个不同的极限位置；

在所述极限位置，所述第三挡块与所述第二活动限位部件相抵接，所述第二活动限位部件与相邻的活动限位部件相抵接，所述第一活动限位部件与所述引导部件相抵接，以限制所述引导部件发生转动。

可选地，所述支架主体包括：第一支架、第二支架以及第三支架；

所述第二支架与所述第一支架转动连接，可相对于所述第一支架，绕第一轴线旋转；

所述第三支架与所述第二支架转动连接，可相对于所述第二支架，绕第二轴线旋转；

所述第三支架延伸形成所述连接部；所述安装组件通过所述连接部安装固定到所述第三支架上，可相对于所述第三支架，绕第三轴线旋转。

可选地，所述连接部包括：沿所述第三轴线方向，相对设置的第一支撑壁和第二支撑臂；

所述安装组件安装在所述第一支撑臂和所述第二支撑臂之间，可绕所述第三转轴旋转。

可选地，所述限位组件还包括：驱动装置；

所述驱动装置设置在所述转动部和所述固定部之间，用于驱动所述转动部相对于所述固定部，绕第四轴线旋转。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种拍摄装置。该拍摄装置包括：

如上所述的拍摄装置支架；图像采集设备，所述图像采集设备安装固定在所述拍摄装置支架的安装位上，可独立绕所述第一轴线、第二轴线、第三轴线以及第四轴线旋转。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种无人机。

该无人机包括：

机身，所述机身上设置有若干螺旋桨；电机，安装于所述机身上，用于驱动所述螺旋桨旋转，为所述无人机提供飞行动力；如上所述的拍摄装置，所述拍摄装置设置在所述机身上，用于采集图像。

本发明实施例的拍摄装置支架，在三轴独立转动的基础上，通过合理的结构设计，还可以进一步的绕第四个不同的转轴转动。在保持原有云台等拍摄装置支架的稳定功能的基础上，还可以为用户提供更丰富的特种拍摄方式，例如竖拍、横拍在线切换，滚转摄影以及倾斜拍摄等。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的拍摄装置支架的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的支架主体的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的安装组件的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的转动组件的结构框图；

图5为本发明实施例提供的转动组件的分解结构示意图；

图6为本发明实施例提供的安装组件的分解结构示意图；

图7为本发明实施例提供的限位装置的分解结构示意图；

图8a为本发明实施例提供的限位装置的限位原理示意图；

图8b为本发明实施例提供的限位装置移动至第一极限位置的示意图；

图8c为本发明实施例提供的限位装置移动至第二极限位置的示意图；

图9为本发明实施例提供的拍摄装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的拍摄装置执行不同拍摄操作的示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

图1为本发明实施例提供的拍摄装置支架的结构示意图。如图1所示，该拍摄装置支架10主要包括可旋转的支架本体100以及安装组件200。

其中，支架本体100是拍摄装置支架10的主体结构，其可以具有多个不同轴线方向上的旋转自由度，令安装组件200可以分别绕多个不同的轴线旋转，从而达到保持拍摄装置稳定，调整拍摄角度等的效果。

在一些实施例中，支架本体100可以采用典型的三轴云台，允许安装组件分别绕直角坐标系中的x轴，y轴以及z轴旋转。

在本实施例中，为了陈述简便，分别将z轴、y轴和x轴称为“第一轴线”，“第二轴线”以及“第三轴线”。本领域技术人员可以理解，该“第一”、“第二”等术语仅用于区分不同的转轴，而不用于对具体的轴线进行限定。轴线之间的次序或者具体指代的轴线相互之间可以任意替换。

以下以图1和图2所示的支架本体100为例，对上述“三轴云台”的具体实现进行描述，以充分说明支架本体100的实现方式和运行原理。

如图2所示，支架本体100可以大致由第一支架110，第二支架120以及第三支架130所组成。

其中，第一支架110的一部分安装于支撑装置的基座(如无人机的机身)的部件。第二支架120与第一支架110之间为转动连接，可以相对于第一支架110，绕z轴的轴线方向旋转。

其次，第三支架130与第二支架120之间同样也为转动连接，以使第三支架130可以相对于第二支架120，绕y轴的轴线方向旋转。

最后，第三支架130也提供安装固定安装组件200的相关结构部件，以使安装组件200可以相对于第三支架130，绕x轴的轴线方向旋转。

在本实施例中，将与安装组件200安装固定到支架本体100上相关的结构部分称为“连接部”。该连接部140具体可以采用任何合适类型的结构，只需要能够令安装组件200稳定安装在支架本体100上即可。

例如，该连接部140可以采用如图2所示的双支撑臂环抱式的结构。该连接部140包括由第三支架130向外延伸形成的第一支撑臂141和第二支撑臂142。

第一支撑臂141和第二支撑臂142沿第三转轴的方向设置，安装组件200可以被安装固定在的第一支撑臂141和第二支撑臂142之间，可绕x轴旋转。

应当说明的是，图1所示的支架本体仅用于说明能够绕z轴、y轴和x轴旋转的支架本体100，而不用于对支架本体100的具体实现进行限定。本领域技术人员还可以对图1所示的支架本体中的一个或者多个结构部件进行调整、替换或者减省，以达到相类似的技术效果。

例如，可以减省连接部140的其中一个支撑臂，采用单支撑臂支撑的形式，令安装组件200安装固定在支撑臂的末端，或者选择将其中的第一支架110、第二支架120和第三支架130对应的转轴“z轴”、“y轴”和“x轴”进行调整、替换或者改变顺序。

安装组件200是拍摄装置支架中，用于安装固定拍摄装置的部件。换言之，用于采集图像信息的拍摄装置(如摄像机，运动相机等)安装固定在安装组件200上。

在本实施例中，如图3所示，安装组件200用于收容，固定某个拍摄装置的相关部件被称为“安装位”。安装位210的数量和结构都可以根据实际情况的需要(如拍摄装置的尺寸，结构)而确定，不限于图3所示的1个安装位。在具有多个安装位的情况下，也可以使用具有不同固定结构的安装位。

安装位210被设置在安装组件200的转动组件220的一端，以使得安装位210可以相对于安装组件200，绕第四轴线(图中以x`轴表示)旋转。

在本实施例中，转动组件220是一个设置在安装组件200上(如被收容在安装组件200的壳体260内)，使安装位210可以发生转动的旋转机构。其可以由一系列沿第四轴线的方向布置的部件组成，位于其中一个末端的部件可以形成上述安装位210或者与组成安装位210的其中一部分部件刚性连接。

“第四轴线”是一个与上述第一轴线、第二轴线以及第三轴线的方向均不相同的轴线。例如，在第一轴线、第二轴线以及第三轴线为直角坐标系的“z轴、y轴和x轴”的情况下，第四轴线可以是图3所示的，与x轴垂直的x`轴。

应当说明的是，安装组件200除了与安装位210及转动组件220相关的结构外，还可以包括其他的部件或者功能模块，用以实现相应的功能。

例如，如图3所示的，该安装组件200还可以包括作为基础结构，为各个部件或功能模块提供安装固定基座或者安装位置的主体支架230，安装在主体支架230的侧面，用于驱动安装组件200绕第三轴线旋转的驱动电机240以及集成有用于检测安装组件的倾斜角度的传感器、相关控制单元的电路板250。

在一些实施例中，为了便于描述转动运动，按照能否相对于安装组件200发生转动，如图4所示，可以将转动组件220可以大致划分为“固定部”和“转动部”两部分。

其中，固定部220a是指与安装组件200之间刚性连接的静止结构部件。其可以是与安装组件200的主体结构之间采用固定连接方式(如螺栓连接或者卡扣连接)的独立部件，也可以是从安装组件200的主体部分直接延伸形成的基座(如一体成型)。

转动部220b是指以固定部为参照物，可以绕第四轴线旋转的活动部件。转动部220b和固定部220a之间沿第四轴线的方向分布。安装位210则设置在转动部220b与固定部220a相离的一端，跟随转动部的旋转而转动。

在本发明实施例中，布置在安装组件上的转动组件220和支架本体100之间具有相对独立的结构设计。由此，转动组件220的旋转不会对安装组件200绕第一轴线、第二轴线以及第三轴线的旋转造成消极的影响。

这样的拍摄装置支架可以在基于绕第一轴线、第二轴线以及第三轴线的旋转而实现的增强拍摄稳定性(以下简称“增稳”状态)的基础上，通过绕第四轴线旋转而支持更丰富的拍摄方式。换言之，该拍摄装置支架既不影响传统的三轴云台等所具有保持拍摄稳定，调整拍摄角度的功能，也能够提供和支持更丰富的拍摄方式。

在另一些实施例中，请继续参阅图4，转动组件220还可以包括设置在固定部220a和转动部220b之间的多个限位装置220c。限位装置220c的数量可以由根据实际情况而设定。

其中，该限位装置220c是用于限制转动部220b相对于固定部220a转动的相关部件。其通常可以由一组或者多组相互配对的部件，例如相适配的凸起、台阶面或者卡锁等组成，能够在转动部220b相对于固定部220a转动到特定的位置时，限制转动部220b继续旋转。

在本实施例中，将限位装置220c形成的，限制转动部220b继续旋转的位置称为“极限位置”。转动部220b在旋转至极限位置的情况下，只能反向旋转而不能继续发生正向旋转。换言之，转动部只能在极限位置之间的转动角度范围内旋转。

本发明实施例提供的拍摄装置支架，在常规的三轴增稳云台的基础上，进一步的提供了额外的旋转轴，在不影响三轴云台增稳能力的前提下，可以实现例如横拍/竖拍切换，滚转摄影以及倾斜摄影等多种不同的拍摄方式。

进一步地，除了丰富拍摄方式以外，图像采集设备在第四轴线方向上的旋转自由度还可以进一步起到二次增稳的效果。亦即，在常规三轴平台的增稳基础上，进一步加强拍摄装置采集图像的稳定性，确保得到聚焦清晰的图像。

图5和图6为本发明实施例提供的转动组件的结构示意图。在本实施例中，该转动组件的转动部220b和固定部220a之间可以采用转轴连接。

“转轴连接”是转动部220b和固定部220a之间通过与第四轴线的方向重合的具有特定长度的管状结构连接。这样的管状结构可以被称为“转轴”，通过该转轴构成与轴承相类似的结构来实现转动部220b相对于固定部220a的旋转运动。

当然，转动部和固定部之间也可以采用其他合适的活动连接方式，以使两个部分之间可以发生相对转动，而不限于采用具备实体转轴的“转轴连接”。

如图5所示，该转动组件包括：转轴221，转子座222，安装座223以及固定基座224。

其中，安装座223的端面形成用于收容安装拍摄装置的安装位210，具有与拍摄装置的尺寸相适配的固定收纳结构。安装座223的底面则安装固定在转子座222的第一端上。转子座222与第一端相离的第二端沿第四轴线方向，向外延伸形成转轴221。

固定基座224与安装组件的主体支架230刚性连接(例如通过螺栓、卡扣、粘接或者一体成型的方式固定在主体支架230)。固定基座224上设置有与转轴221相适配轴孔225。

转轴221穿过该固定基座224，通过轴承、油封或者滑环等类似的活动连接方式组装在固定基座上，以使转轴221能够在轴孔225内，相对于固定基座224绕第四轴线旋转。

在一些实施例中，转轴221通过滚珠轴承或者类似的结构设计，以减低转轴221与轴孔225之间的摩擦力，便于转动部的旋转。

可以理解的是，上述安装座223、转子座222以及转轴221共同组成移动部220b，可以相对于固定基座224转动。固定基座224与安装组件的主体部分刚性连接。其与主体支架230的至少一部分可以被认为属于固定部220a的部分，不会与安装组件200发生相对运动。

应当说明的是，图5所示的结构仅用于详细说明转动组件的结构，而不用于对转动组件的具体实现进行限定。本领域技术人员还可以对图5所示的结构进行调整或者改变，得到更多不同的实施例。

例如，转轴221和轴孔225所在的位置还可以相互替换。换言之，转轴221可以由固定基座224向外延伸形成，而轴孔225则开设在转子座222和/或安装座223上。这样的调整同样也可以达到使转动部绕固定部旋转的效果。

在一些实施例中，还可以进一步的增加一种或者多种功能结构，以使得转动组件在此基础上增添新的功能。例如，如图5所示的，在转动组件中还可以增设用于驱动转动部旋转的驱动装置220d。

该驱动装置220d可以由电机实现。其中，电机的定子部分耦合至固定基座224，而电机的转子部分则耦合至转子座222，达到驱动转动部220b转动的目的。

当然，基于电机实现的驱动装置220d，还可以进一步的增加相关的用于驱动/控制电机的控制电路板，检测转动部的旋转角度的角度传感器等一种或者多种的功能结构。

在一些实施例中，如图6所示，设置在该转动组件上的限位装置220c包括：至少两个活动限位部件226，引导部件227以及限制部件228。

其中，活动限位部件226的具体数量可以根据实际情况的需要而设置，而不限于图6所示的两个。每个活动限位部件226开设有与转轴221相适配通孔2261，并且设置有向外延伸的凸起部2262。

转轴221可以穿过该通孔2261，使各个活动限位部件226依次层叠套设在转轴221上。每个活动限位部件226与转轴221之间采用活动连接方式(例如轴承连接)，以使活动限位部件226可相对于转轴221自由的转动。

凸起部2262是用于实现沿转轴221的第四轴线方向分布的各个部件(如相邻的活动限位部件，活动限位部件与相邻的引导部件以及限制部件与相连的引导部件)之间相互关联的部件。

引导部件227是与转动部220b耦合的部件，可以跟随转动部220b的旋转而旋转。在本实施例中，“耦合”是指两个部件或者功能结构之间存在直接或者间接的连接关系，以使其中一个部件的运动可以施加或者影响另一个部件(或者说两者之间是联动的)。

限制部件228是则与固定部220a耦合的部件，不会相对于安装组件发生转动。其可以分布在转轴221的外侧，主要用以阻挡活动限位部件旋转进而限制转动部220b继续发生相对转动。

在本实施例中，为便于描述和区分位于不同位置的活动限位部件226，将与引导部件227相邻的活动限位部件称为“第一活动限位部件”，而将与限制部件228相邻的活动限位部件称为“第二活动限位部件”。

如图7所示，引导部件227与第一活动限位部件226a之间，第一活动限位部件226a和第二活动限位部件226b之间，限制部件227和第二活动限位部件226b之间均可以通过被称为“活动限位”的方式来实现对转动部的旋转限位。

该活动限位是基于凸起部2262在转动部的转动过程中，通过相邻部件之间相抵接，进而推动/带动或者限制相邻部件之间运动而实现的限位过程。

具体来讲，在引导部件227的至少一部分转动过程中，与第一活动限位部件的凸起部相抵接，以带动第一活动限位部件226a转动。第一活动限位部件226a的凸起部可在至少一部分转动过程中，与相邻的活动限位部件的凸起部相抵接，以带动相邻的第二活动限位部件226b转动。第二活动限位部件226b在转动至特定位置时，其凸起部会与限制部件228相抵接，从而被限制继续转动。

在一些实施例中，活动限位部件226，引导部件227以及限制部件228可以通过多种合适的结构实现上述的活动限位。

例如，如图8a所示，该活动限位部件226可以是主体呈圆形的饼状结构。在其圆形的圆心处开设有通孔2261。其凸起部为从该圆心的边缘向外延伸的第一挡块2263。

第一挡块2263具有大于活动限位部件226的轴向长度(即饼状的活动限位部件的厚度)，以使相邻的活动限位部件(如第一活动限位部件226a和第二活动限位部件226b)之间的第一挡块2263在轴向平面和径向平面上，均至少具有一部分重叠的投影。

其中，在本实施例中，该轴向平面p1是指转轴的轴线方向的投影面，径向平面p2是指转轴的直径方向的投影面，该轴向长度为在轴线方向上的投影长度。

换言之，该第一挡块2263超出了活动限位部件226的主体所在的区域，可以与相邻的活动限位部件或者其他相邻的部件之间在一定的角度和旋转方向上形成相抵接的状态。

该引导部件227可以由设置在转轴221末端的转动件2272所延伸出的第二挡块2271所实现。该转动件2272可以通过过盈配合等方式，固定在转轴221的末端，从而可以跟随转轴221转动。

第二挡块2271从转动件2272向外延伸，在所述轴向平面p1和径向平面p2上，均与所述第一活动限位部件226a的凸起部的至少一部分投影重叠。这样结构设计的第二挡块2271可以在具有特定的角度和旋转方向时，与第一活动限位部件226a的第一挡块2263相抵接，以带动所述第一活动限位部件226a转动。

当然，还可以使用其他不同的结构来实现上述引导部件227的功能。例如，该引导部件227可以由直接在转轴221末端向外延伸的挡块或者类似凸起部件所实现，只需要其能够与转动部220b耦合，并且在至少一部分转动过程中，可以与第一活动限位部件的凸起部相抵接，带动所述第一活动限位部件转动即可。

限制部件228可以由设置在主体支架230上的第三挡块2281所实现。该第三挡块2281是朝转轴221的方向延伸一定的距离的突起，在所述轴向平面和径向平面上，均与所述第二活动限位部件226b的第一挡块2263的至少一部分投影重叠，从而可以与转动到位的第二活动限位部件的凸起部相抵接，以限制所述第二活动限位部件226b的转动，并进而限制转动部继续转动。

当然，还可以使用其他合适的结构来实现上述限制部件的功能。例如，在固定基座224朝向活动限位部件226的一面设置的，向上凸起的筋条或者类似的结构，与转动到位的第二活动限位部件的凸起部相抵接，以限制所述第二活动限位部件的转动。

在一些实施例中，如图8a所示，该限制部件228包括两个第三挡块2281。两个第三挡块2281之间间隔有一定的弧长，从而形成两个不同的极限位置。

当然，还可以根据实际情况的需要，选择设置更多数量的第三挡块或者调整第三挡块之间的弧长，以改变限位装置形成的极限位置或者转动角度范围。

以下结合图8a-8c所示，详细描述限位装置220c形成的转动角度范围：

如图8a所示，在转动件2272跟随转动部220b顺时针旋转的过程中，第二挡块2271会与第一活动限位部件226a的第一挡块2263相抵接，推动第一活动限位部件226a跟随转动件2272旋转。

第一活动限位部件226a随转动件2272进行旋转的过程中，其第一挡块2263会与第二活动限位部件226b相抵接，推动第二活动限位部件226b也随之旋转。

如图8b所示，在第二活动限位部件226b旋转到其中一个第三挡块2281所在的位置时，其向外延伸的第一挡块2263会被第三挡块2281阻挡，无法继续沿顺时针方向旋转。此时，第一活动部件226b和转动件2272也处于相抵接的状态，同样无法继续沿顺时针方向旋转，达到了第一极限位置。

在第一极限位置，转动件2272可以跟随转动部220b反向逆时针转动，在反向转动一圈以后，第二挡块2271会在另一侧与第一活动限位部件226a的第一挡块2263相抵接，推动第一活动限位部件226a跟随转动件2272反向转动。

第一活动限位部件226a随转动件2272反向转动至第二活动部件226b的第一挡块2263所在的位置时，可以推动第二活动限位部件226b也随之反向转动。

如图8c所示，在第二活动限位部件226b反向转动到另一个第三挡块2281所在的位置时，其第一挡块2263同样会被第三挡块2281阻挡，无法继续沿逆时针方向旋转。此时，第一活动部件226b和转动件2272也处于相抵接的状态，同样无法继续沿逆时针方向旋转，达到了第二极限位置。

由此，转动部220b只能在第一极限位置和第二极限位置形成的旋转角度范围内转动。这样设计的限位装置220c所提供的旋转角度范围大致上等于：顺时针转动一圈再加上两个第三挡块2281之间弧长所对应的圆周角至逆时针转动一圈再加上两个第三挡块2281之间弧长所对应的圆周角。

本发明实施例提供的限位装置，通过提供两个或以上的活动限位部件，可以形成大于(-360°, 360°)的预设角度范围。其中，定义转动部绕第四转轴顺时针旋转为正，即转动部绕顺时针方向旋转一圈为 360°；定义转动部绕第四转轴逆时针旋转为负，即转动部绕逆时针方向旋转一圈为-360°。这样的旋转角度范围可以很好的满足实际的拍摄使用需要(如眩晕拍摄)，具有良好的应用前景。

应当说明的是，本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合，以实现相类似的功能，形成更多的实施例。例如，应用于转动组件的驱动装置220d还可以在支架主体100中使用，用于驱动第二支架120绕第一支架110旋转，第三支架130绕第二支架120旋转，安装组件200绕第三支架130旋转。

基于本发明实施例提供的拍摄装置支架，本发明实施例还进一步提供一种拍摄装置。图9为本发明实施例提供的拍摄装置的结构示意图。如图9所示，该拍摄装置包括拍摄装置支架10以及图像采集设备20。

其中，该拍摄装置支架10是本发明实施例提供的，能够允许安装组件200的安装位绕所述第一轴线、第二轴线、第三轴线以及第四轴线旋转的支撑结构。

图像采集设备20可以是任何合适类型的，用以采集图像或者拍摄视频信息的电子设备，包括运动相机或者摄像机等。图像采集设备20通常由光学系统21以及电子感光部分22所组成。

其电子感光部分22可以安装固定在安装组件200提供的安装位上，光学系统(如镜头等)则可以安装固定在安装组件200的外壳上，执行多种不同的拍摄操作。

在实际拍摄过程中，拍摄装置支架10在第一轴线、第二轴线和第三轴线方向上的旋转自由度可以提供增强拍摄稳定性，确保图像采集设备能够准确聚焦。

进一步地的，通过图像采集设备在第四轴线(如x`轴)方向上的旋转，如图10所示，可以支持如下的几种拍摄方式：

1)图像采集设备20在“横拍”和“竖拍”之间的在线切换(即令图像采集设备在增稳状态下，绕第四轴线旋转90°)；

2)在增强拍摄稳定性的状态下，实现图像采集设备20的滚转摄影(即令图像采集设备在增稳状态下，绕第四轴线以一定的旋转速度，转过一定的角度)；

3)在增强拍摄稳定性的状态下，实现图像采集设备20的倾斜拍摄(即令图像采集设备在增稳状态下，绕第四轴线，旋转一定的角度)。

本发明实施例还进一步提供了一种无人机。该无人机可以应用该拍摄装置，在飞行巡航过程中，拍摄或者采集图像信息。

其中，机身作为无人机的主体结构，可以采用任何合适的材料制成并具有符合使用需要的结构及尺寸。机身上可以设置有脚架和螺旋桨等多种不同的功能部件。

电机安装于机身，用于为无人机提供飞行动力(如通过驱动螺旋桨旋转)。

拍摄装置可以通过拍摄装置支架10所具备的连接器安装到机身特定的位置上，在无人机飞行过程中采集图像或者视频信息。

当然，基于以上实施例提供的无人机应用场景，本领域技术人员还可以将以上实施例提供的拍摄装置应用于其他类似的移动设备(如遥控车)或者类似的需要使用三轴云台保持图像拍摄稳定的场景而不限于无人机。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。