无人飞行器、可移动平台的支架及可移动平台的制作方法

本申请涉及飞行技术领域，特别涉及一种无人飞行器、可移动平台的支架、及可移动平台。

背景技术：

目前，诸如无人飞行器、无人车、无人船等可移动平台往往配置有避障传感器，以在可移动平台的移动过程中发现障碍，使可移动平台能够避开障碍移动。然而，目前的无人飞行器等可移动平台的避障传感器被机身遮挡的情况较为严重，避障传感器的感知盲区较大，可能导致这些无人飞行器等可移动平台无法及时避让障碍物而引发各种碰撞事故，导致这些无人飞行器等可移动平台损坏。

技术实现要素：

本申请实施方式提供一种无人飞行器、可移动平台的支架、及可移动平台。

本申请实施方式的无人飞行器包括机身、避障传感器、及支架。机身设有飞行控制系统。避障传感器与飞行控制系统电连接，用于将无人飞行器周围的障碍物的信息传送给飞行控制系统。支架安装在机身上，支架用于承载避障传感器。其中，支架相对于机身可活动，以使支架可选择性处于收纳状态或支撑状态。避障传感器在支撑状态时与机身的距离，大于在收纳状态时与机身的距离。

本申请实施方式的无人飞行器的支架可相对于机身活动，以使支架带动避障传感器一起可选择性地处于收纳状态或支撑状态，当避障传感器在支撑状态时与机身的距离，大于在收纳状态时与机身的距离，从而使得避障传感器的感知区域避开无人飞行器的机身，能够减小避障传感器的感知盲区，进而避免无人飞行器因无法及时避让障碍物而引发各种碰撞事故。

本申请实施方式的可移动平台的支架包括固定组件及可动组件。固定组件能够固定安装在可移动平台的可移动平台本体上。可动组件安装在固定组件上，可动组件包括承载件，承载件用于承载至少一个用于避障的避障传感器。承载件能够从第一位置相对固定组件朝远离可移动平台本体的方向运动至第二位置，在第一位置时，承载件上的避障传感器的视场范围靠近可移动平台的其他结构，在第二位置时，承载件上的避障传感器的视场范围远离可移动平台的其他结构。

本申请实施方式的可移动平台的支架中的承载件能够从第一位置相对固定组件朝远离可移动平台本体的方向运动至第二位置，在第二位置时，承载件上的避障传感器的视场范围远离可移动平台的其他结构，以使承载件上的避障传感器的感知区域避开可移动平台本体，从而能够减小避障传感器的感知盲区，进而避免可移动平台因无法及时避让障碍物而引发各种碰撞事故。

本申请实施方式的可移动平台包括可移动平台本体及与可移动平台本体结合的支架。支架包括固定组件及可动组件。固定组件能够固定安装在可移动平台的可移动平台本体上。可动组件安装在固定组件上，可动组件包括承载件，承载件用于承载至少一个用于避障的避障传感器。承载件能够从第一位置相对固定组件朝远离可移动平台本体的方向运动至第二位置，在第一位置时，承载件上的避障传感器的视场范围靠近可移动平台的其他结构，在第二位置时，承载件上的避障传感器的视场范围远离可移动平台的其他结构。

本申请实施方式的可移动平台的支架中的承载件能够从第一位置相对固定组件朝远离可移动平台本体的方向运动至第二位置，在第二位置时，承载件上的避障传感器的视场范围远离可移动平台的其他结构，以使承载件上的避障传感器的感知区域避开可移动平台本体，从而能够减小避障传感器的感知盲区，进而避免可移动平台因无法及时避让障碍物而引发各种碰撞事故。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的无人飞行器或可移动平台在收纳状态下的立体组装示意图；

图2是图1中的无人飞行器或可移动平台在支撑状态下的立体示意图；

图3是图1中的无人飞行器或可移动平台的立体分解示意图；

图4是本申请某些实施方式的连接部件的立体示意图；

图5是本申请某些实施方式的无人飞行器或可移动平台在收纳状态下的立体组装示意图；

图6是本申请某些实施方式的无人飞行器或可移动平台的立体分解示意图；

图7是本申请某些实施方式的无人飞行器或可移动平台在收纳状态下的立体组装示意图；

图8是图7中的无人飞行器或可移动平台在支撑状态下的立体示意图；

图9是图7中的无人飞行器或可移动平台的立体分解示意图；

图10是本申请某些实施方式的滑轨部件和连接部件的立体示意图；

图11是本申请某些实施方式的无人飞行器或可移动平台在收纳状态下的立体组装示意图；

图12是图11中的无人飞行器或可移动平台的立体分解示意图；

图13是本申请某些实施方式的无人飞行器或可移动平台在收纳状态下的立体组装示意图；

图14是图13中的无人飞行器或可移动平台在支撑状态下的立体示意图；

图15是图13中的无人飞行器或可移动平台的立体分解示意图；

图16是本申请某些实施方式的无人飞行器或可移动平台在收纳状态下的立体组装示意图；

图17是图16中的无人飞行器或可移动平台的立体分解示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1及图2，本申请提供一种无人飞行器1000。无人飞行器1000包括机身900、避障传感器800、及支架100。机身900上设有飞行控制系统200，避障传感器800与飞行控制系统200电连接，用于将无人飞行器1000周围的障碍物的信息传送给飞行控制系统200。支架100安装在机身900上，用于承载避障传感器800。其中，支架100相对于机身900可活动，以使支架100可选择性处于如图1所示的收纳状态或如图2所示的支撑状态。避障传感器800在支撑状态时与机身900的距离，大于在收纳状态时与机身900的距离。

在一些实施方式中，避障传感器800的数量可以是一个，具体地，避障传感器800可以但不局限于是单目摄像头、鱼眼摄像头、超声波传感器、激光投射器等。在另一些实施方式中，避障传感器800的数量也可以是多个，具体地，每个避障传感器800可以但不局限于是单目摄像头、鱼眼摄像头、超声波传感器、结构光投射器、飞行时间投射器等，且多个避障传感器800可以组成一个或多个双目视觉成像模组、或组成一个或多个飞行时间成像模组、或组成一个或多个结构光成像模组等。例如，当避障传感器800包括两个单目摄像头时，两个单目摄像头可以组成一个双目视觉成像模组；当避障传感器800包括一个结构光投射器和一个单目摄像头时，结构光投射器和单目摄像头可以组成一个结构光成像模组；当避障传感器800包括一个飞行时间投射器和一个单目摄像头时，飞行时间投射器和单目摄像头可以组成一个飞行时间成像模组。

目前的一些无人飞行器中，避障传感器安装在机身上。在无人飞行器移动时，避障传感器容易被机身遮挡，导致避障传感器有较大的盲区，使无人飞行器可能无法及时发现障碍物，这可能导致无人飞行器无法及时避开障碍物而引发碰撞事故。

本申请的实施方式中，无人飞行器1000包括支架100，支架100可相对于机身900活动，以使支架100可选择性处于收纳状态或支撑状态，且避障传感器800在支撑状态时与机身900的距离，大于在收纳状态时与机身900的距离。避障传感器800设置在支架100上，当支架100处于支撑状态时，避障传感器800能够远离机身900，以使避障传感器800避开机身900的遮挡，减小避障传感器800的盲区。在无需使用避障传感器800时还可以使支架100处于收纳状态，以减小无人飞行器1000的飞行阻力，并保护避障传感器800。

具体地，请参阅图1、图2、图5、图7、图8、图11、图13、图14及图16，在某些实施方式中，支架100包括固定组件10/30/50和可动组件20/40/60。固定组件10/30/50安装在机身900上，可动组件20/40/60安装在固定组件10/30/50上。可动组件20/40/60包括承载件21/41/61，承载件21/41/61包括朝向不同方向的多个承载面213/413/611，承载件21/41/61用于承载至少一个用于避障的避障传感器800。

在一个实施例中，至少一个承载面213/413/611上设置有至少一个避障传感器800。例如一个承载面213/413/611上设置有一个避障传感器800；或者两个承载面213/413/611上各设置有一个避障传感器800；或者一个承载面213/413/611上设置有一个避障传感器800，另一个承载面213/413/611上设置有一个避障传感器800，在此不一一列举。其中，避障传感器800可以但不局限于是单目摄像头、鱼眼摄像头、超声波传感器、激光投射器等。

在另一个实施例中，至少一个承载面213/413/611上设置有至少一对避障传感器800。每对避障传感器800可以组成双目视觉成像模组、结构光成像模组、飞行时间成像模组中的至少一个。例如至少一个承载面213/413/611上同时设置有两个单目摄像头，两个单目摄像头共同组成一个双目视觉成像模组；或者，至少一个承载面213/413/611上同时设置有一个结构光投射器和一个单目摄像头，结构光投射器和单目摄像头共同组成一个结构光成像模组；或者，至少一个承载面213/413/611上同时设置有一个飞行时间投射器和一个单目摄像头，飞行时间投射器和单目摄像头共同组成一个飞行时间成像模组。

在如图6、图12、及图17所示的实施例中，在支架100处于收纳状态时，承载件21/41/61至少部分收纳在收容部901内。在支架100处于支撑状态时，承载件21/41/61上的避障传感器800的视场范围远离机身900及机身900上的其他结构。

进一步地，承载件21/41/61能够相对固定组件10/30/50朝远离机身900的方向运动，以使避障传感器800的视场能够至少部分地避开机身900及机身900上的其他结构。需要说明的是，这里的视场范围是指避障传感器800发出的信号或接收的信号所能覆盖的最大范围，例如，若避障传感器800是摄像头，则避障传感器800的视场范围是指摄像头能够观察到的最大范围，也即能被摄像头接收到的光线所能覆盖的最大范围。若避障传感器800是飞行时间投射器或结构光投射器，则避障传感器800的视场范围是指飞行时间投射器或结构光投射器投射的光线所能覆盖的最大范围。若避障传感器800是超声波传感器中的发射器，则避障传感器800的视场范围是指发射器发射的超声波所能覆盖的最大范围。若避障传感器800是超声波传感器中的接收器，则避障传感器800的视场范围是指接收器接收的超声波所能覆盖的最大范围。

下面结合附图做进一步说明。

固定组件10安装在机身900上的方式有多种，在一个例子中，请参阅图1至图3及图6，固定组件10能够拆卸地安装在机身900上，此时，无人飞行器1000可应用于多种飞行场景，例如，机身900上不安装固定组件10时，也即从机身900上将固定组件10拆卸下来时，无人飞行器1000的重量减轻，能够飞行阻力减小，续航能力也增强，适用于快速飞行或持久飞行的场合；再例如，若机身900上安装有固定组件10时，可以利用避障传感器800实现避障，适用于低空飞行的场合或进入较多障碍物的飞行场合。在另一个例子中，请参阅图5，固定组件10可固定安装在机身900上，即，固定组件10与机身900之间不可拆卸，此时，固定组件10与机身900之间的结合牢靠，二者不容易脱落，有利于无人飞行器1000的飞行安全。在图5所示的实施例中，机身900设有用于承载支架100的收容部901，在支架100处于收纳状态时，承载件21至少部分收纳在收容部901内。

固定组件10安装在机身900的方式无论是哪种，固定组件10均可包括固定座11及连接部件14。

具体地，请参阅图1至图3，固定座11设置有凹槽111。凹槽111包括第一侧壁1112和第二侧壁1114，凹槽111的第一侧壁1112与凹槽111的第二侧壁1114间隔相对，第二侧壁1114的内侧面开设有收容槽11141。

连接部件14安装在固定座11上并贯穿凹槽111。具体地，请一并参阅图3及图4，连接部件14可包括连接座141、连接轴142、套筒143、卡止件144、弹性件145、锁止件146、及垫片147。

连接座141安装在凹槽111的第一侧壁1112并伸向凹槽111内部。连接座141包括基体1412及卡合件1414。基体1412安装在凹槽111的第一侧壁1112的外侧面11121，卡合件1414设置在基体1412上并穿设凹槽111的第一侧壁1112，卡合件1414设置有多个齿14141。在一个实施例中，基体1412的外侧面14121与凹槽111的第一侧壁1112的外侧面11121齐平，以防止灰尘或杂质落入到基体1412的外侧面14121与凹槽111的第一侧壁1112的外侧面11121之间，影响连接部件14的正常运作。在另一个实施例中，基体1412的外侧面14121相较于凹槽111的第一侧壁1112的外侧面11121内凹，以为基体1412的尺寸设计提供更多的设计裕度。

连接轴142贯穿连接座141并伸入凹槽111。连接轴142的第一端1422与连接座141抵触，连接轴142的第二端1424与凹槽111的第二侧壁1114固定连接。套筒143设置在连接轴142上并收容在凹槽111内，套筒143能够绕连接轴142转动。卡止件144套设在连接轴142上并收容在套筒143内，卡止件144与连接座141配合并能够相对转动。具体地，卡止件144上设置有多个齿1442，卡止件144上的齿1442与卡合件1414上的齿14141啮合。弹性件145套设在连接轴142上并收容在套筒143内，弹性件145被压缩在套筒143及卡止件144之间。锁止件146套设在连接轴142的第二端1424，以限制套筒143沿连接轴142的轴向移动。垫片147固定在收容槽11141内，连接轴142的第二端1424穿过垫片147并与凹槽111的第二侧壁1114固定连接。

承载件21固定套设在连接部件14的套筒143上，承载件21能够绕连接部件14的连接轴142从第一位置转动至第二位置并能够保持在第二位置，弹性件145被压缩在套筒143及卡止件144之间，以提供扭力使承载件21保持在转动到达的位置，例如保持在第一位置和/或第二位置。当承载件21位于第一位置时，承载件21上的避障传感器800的视场范围靠近机身900及机身900上的其他结构；当承载件21位于第二位置时，承载件21上的避障传感器800能够避开机身900及机身900上的其他结构的遮挡。

具体地，承载件21还包括第一承载部211和第二承载部212。第一承载部211的第一端2112套设在连接部件14上。第二承载部212与第一承载部211的第二端2114倾斜连接。在一个实施例中，承载面213位于第一承载部211上。在另一个实施例中，承载面213位于第二承载部212上。在再一个实施例中，承载面213位于第一承载部211和第二承载部212上。第一承载部211能够绕连接部件14的连接轴142转动，以带动第二承载部212在与机身900贴合的位置和远离机身900的位置之间切换。

当第一承载部211绕连接部件14的连接轴142转动时，套筒143和卡止件144也绕着连接轴142转动，弹性件145产生形变并阻碍套筒143和卡止件144在连接轴142上的转动。在转动开始前，卡止件144的齿1442收容在卡合件1414上相邻的两个齿14141之间。当卡止件144继续转动，卡止件144的齿1442与卡合件1414上相邻的两个齿14141解除配合，当卡止件144再转动至卡合件1414上另一处相邻的两个齿14141之间后，此时若停止转动，卡止件144的齿1442能够再次收容在卡合件1414上相邻的两个齿14141之间，并由弹性件145提供扭力使卡止件144保持在该位置，以使与连接部件14相连的承载件21保持在转动后的位置。如此，能够实现承载件21相对连接部件14的连接轴142转动，并保持在预设的位置。在一个实施例中，预设的位置至少包括承载件21的收纳位置(第一位置，对应收纳状态)和承载件21完全展开的位置(第二位置，对应支撑状态)。当承载件21处于完全展开的位置时，能够带动避障传感器800远离机身900，使避障传感器800避开机身900及机身900上的其他结构的遮挡，能够具有更大的探测范围。当然，预设的位置还可包括第一位置与第二位置之间的任意位置。

另外，固定座11与机身900的结合方式可以有多种，在一个例子中，如图1至图3所示，固定组件10还可包括基座12和支撑件13，固定座11可通过基座12及支撑件13间接安装在机身900上，此时，基座12可以固定不可拆卸地与机身900结合，从而使得固定座11固定不可拆卸地安装在机身900上；或者，如图3所示，基座12可以拆卸地与机身900结合，从而使得固定座11能够拆卸地安装在机身900上。

具体地，基座12能够拆卸地安装在机身900上。具体地，基座12包括基座本体121，基座本体121上设置有第一结合件123和第一安装件125。第一结合件123用于与支撑件13连接。第一安装件125用于与机身900上的第二安装件903配合，以将基座本体121能够拆卸地安装在机身900上。其中，在一个例子中，第一安装件125可以是卡柱，第二安装件903为卡孔，卡柱卡合在卡孔内，从而实现将基座本体121能够拆卸地安装在机身900上。在另一个例子中，第一安装件125可以是卡孔，第二安装件903为卡柱，卡柱卡合在卡孔内，从而实现将基座本体121能够拆卸地安装在机身900上。在再一个例子中，第一安装件125包括螺钉及通孔，第二安装件903为螺纹孔，螺钉穿过通孔后锁合进螺纹孔中，从而实现将基座本体121能够拆卸地安装在机身900上。

请一并参阅图2及图3，支撑件13设置在基座12上，用于支撑固定座11，以使固定座11与基座12间隔。支撑件13可以是能够拆卸地安装在基座12上，也可以是固定不可拆卸地安装在基座12上，还可以是与基座12为一体结构。具体地，支撑件13包括第二结合件131、第一支撑件133、及第二支撑件135。第二结合件131用于与第一结合件123配合，以将支撑件13能够拆卸地安装在基座本体121上。

在一个例子中，第一结合件123可以是卡柱，第二结合件131为卡孔，卡柱卡合在卡孔内，从而实现将支撑件13能够拆卸地安装在基座本体121上。在另一个例子中，第一结合件123可以是卡孔，第二结合件131为卡柱，卡柱卡合在卡孔内，从而实现将支撑件13能够拆卸地安装在基座本体121上。在再一个例子中，第一结合件123包括螺钉及通孔，第二结合件131为螺纹孔，螺钉穿过通孔后锁合进螺纹孔中，从而实现将支撑件13能够拆卸地安装在基座本体121上。

第一支撑件133与第二支撑件135分别连接在固定座11的相背两侧，第一支撑件133与固定座11连接于第一连接处113，第一连接处113与连接部件14错开。第二支撑件135与固定座11连接于第二连接处115，第一连接处113与基座本体121的第一面1211之间的第一距离与第二连接处115与基座本体121的第一面1211之间的第二距离相同。

在另一个例子中，固定座11与机身900的结合方式还可以是如图5所示，固定座11与机身900为一体结构，此时，固定座11与机身900彼此不可拆卸。此时，固定座11的结构可以与图1至图3中的结构基本相同，在此不详细展开说明。

在再一个例子中，固定座11与机身900的结合方式还可以是：固定座11可以直接安装在机身900上，此时，固定座11可以固定不可拆卸地与机身900结合；或者，如图6所示，固定座11可以拆卸地与机身900结合。此时，固定座11的结构可以与图1至图3中的结构基本相同，不同之处在于：固定座11的第一侧壁1112的外侧面11121设置有第一凸起1116，固定座11的第二侧壁1114的外侧面设置有第二凸起1118，第一凸起1116和第二凸起1118至少一个上设置有连接孔，收容部901设置有螺纹孔，螺钉依次穿过连接孔后锁合进螺纹孔，从而实现固定做11可以拆卸地与机身900结合。

同样地，固定组件30安装在机身900上的方式也有多种，在一个例子中，请参阅图7至图9，固定组件30能够拆卸地安装在机身900上，此时，无人飞行器1000可应用于多种飞行场景，例如，机身900上不安装固定组件30时，也即从机身900上将固定组件30拆卸下来时，无人飞行器1000的重量减轻，能够飞行阻力减小，续航能力也增强，适用于快速飞行或持久飞行的场合；再例如，若机身900上安装有固定组件30时，可以利用避障传感器800实现避障，适用于低空飞行的场合或进入较多障碍物的飞行场合。在另一个例子中，请参阅图11及图12，固定组件30可固定安装在机身900上，即，固定组件30与机身900之间不可拆卸，更具体地，固定组件30与机身900为一体结构，此时，固定组件30与机身900之间的结合牢靠，二者不容易脱落，有利于无人飞行器1000的飞行安全。在图12所示的实施例中，机身900设有用于承载支架100的收容部901，在支架100处于收纳状态时，承载件41至少部分收纳在收容部901内。

固定组件30安装在机身900上的方式无论是哪种，固定组件30均可包括固定座31、滑动部件34、第一限制件35及第二限制件36。可动组件40均可包括连接部件43，承载件41通过连接部件43与滑轨部件34能够移动地结合。

具体地，请参阅图7至图9，固定座31设置有凹槽311。凹槽311包括第一侧壁3111和第二侧壁3113，凹槽311的第一侧壁3111与凹槽311的第二侧壁3113间隔相对。第一侧壁3111和第二侧壁3113上均开设有凹陷3119。第一侧壁3111和第二侧壁3113的顶部均开设有第一插槽3115及第二插槽3117。第二插槽3117贯穿凹槽311的侧壁，第二插槽3117位于第一插槽3115与凹槽311之间，并用于连通第一插槽3115与凹槽311。

滑轨部件34安装在固定座31上并位于凹槽311内。在一个例子中，如图9所示，滑轨部件34能够拆卸地安装在固定座31上。在另一个例子中，滑轨部件34固定不可拆卸地安装在固定座31上。在再一个例子中，滑轨部件34与固定座31为一体结构。具体地，请一并参阅图9及图10，滑轨部件34包括滑轨本体341及第一固定件343，滑轨本体341开设有收容槽3412，第一固定件343设置在收容槽3412的底部34121。

第一限制件35的数量可为两个，两个第一限制件35分别设置在凹槽311的第一侧壁3111和第二侧壁3113上并均伸入凹槽311内。每个第一限制件35包括弹性的限制本体351及凸起353，凸起353设置在限制本体351上。限制本体351收容在凹陷3119内，限制本体351的底部3512开设有通槽3514。凸起353穿过凹陷3119的侧壁并伸入凹槽311内。进一步地，限制本体351呈u形，限制本体351的两侧与凹陷3119的侧壁抵触。在一个实施例中，第一限制件35为金属弹片，具有较高的强度。在另一个实施例中，第一限制件35为塑料弹片，成本更低，且可以具有较高的韧性。

第二限制件36的数量可为两个，第二限制件36分别设置在凹槽311的第一侧壁3111和第二侧壁3113上并均伸入凹槽311内，第二限制件36与第一限制件35间隔。每个第二限制件36包括结合部361和限制部363。限制部363包括斜面3632。结合部361与凹槽311的第一侧壁3111或第二侧壁3113的顶部连接。限制部363与结合部361倾斜连接，限制部363伸入第一插槽3115内且部分伸入第二插槽3117内。

请继续参阅图9及图10，连接部件43包括滑动件431和弹性件433。滑动件431能够滑动地套设在滑轨本体341的侧缘并与收容槽3412的底部34121间隔，滑动件431朝向收容槽3412的底部34121的一侧设置有第二固定件4312。弹性件433收容在收容槽3412内。弹性件433的第一端4332与第一固定件343结合，弹性件433的第二端4334与第二固定件4312结合，滑动件431沿滑轨本体341移动能够带动弹性件433在收容槽3412内运动。

承载件41能够移动地与滑轨部件34结合，承载件41能够沿滑轨部件34从第一位置移动至并保持在第二位置。具体地，承载件41与滑动件431连接。在一个例子中，如图9所示，承载件41能够拆卸地安装在滑动件431上。在另一个例子中，承载件41固定不可拆卸地安装在滑动件431上。在再一个例子中，承载件41与滑动件431为一体结构。当弹性件433在滑动件431的带动下从第一固定件343的一侧运动到另一侧时，弹性件433产生推力，推力推动滑动件431带动承载件41沿滑轨本体341移动，并使承载件41保持在第二位置。当承载件41位于第一位置时，承载件41上的避障传感器800的视场范围靠近机身900及机身900上的其他结构。当承载件41位于第二位置时，承载件41上的避障传感器800能够避开机身900及机身900上的其他结构的遮挡。

具体地，请参阅图9，承载件41可包括第一承载部411和第二承载部412。第一承载部411的第一端4111与滑动件431能够拆卸地连接。第二承载部412与第一承载部411的第二端4113倾斜连接。承载面413位于第一承载部411和/或第二承载部412上。在一个实施例中，承载面413位于第一承载部411上。在另一个实施例中，承载面413位于第二承载部412上。在再一个实施例中，承载面413位于第一承载部411和第二承载部412上。第一承载部411能够沿滑轨部件34从第一位置移动至并保持在第二位置。

更具体地，请继续参阅图9，第一承载部411的相背的两个侧壁4115均设置有轨道4117及凸块4119，凸块4119自轨道4117朝远离第一承载部411的侧壁4115的方向延伸，并位于轨道4117的最远离第二承载部412的位置。凸块4119包括斜面41191，凸块4119的斜面41191能够与限制部363的斜面3632抵触，以限制第一承载部411在滑轨本体341上的移动行程。

在某些实施方式中，第一承载部411的两个侧壁4115中，每个侧壁4115均设置有间隔的第一限位部414及第二限位部415，第一限位部414较第二限位部415更靠近第二承载部412。第一限位部414及第二限位部415均能与第一限制件35的凸起353卡合。当承载件41保持在第一位置时，第一限位部414与第一限制件35的凸起353配合(卡合)，以使承载件41固定在第一位置。当承载件41保持在第二位置时，第二限位部415与第一限制件35的凸起353配合(卡合)，同时第二限制件36与第一承载部411抵触，以使承载件41固定在第二位置。

在某些实施方式中，在第一承载部411的滑动方向上，第二插槽3117贯穿凹槽311的第一侧壁3111和第二侧壁3113。第二限制件36设置在第一插槽3115内且部分伸入第二插槽3117内；第一承载部411收容在凹槽311内，轨道4117和凸块4119均伸入第二插槽3117，当第一承载部411沿滑轨本体341移动时，凸块4119能够与第二限制件36抵触，以限制第一承载部411在滑轨本体341上的移动行程。

当承载件41从第一位置向第二位置移动时，第一限位部414与第一限制件35的凸起353解除配合，承载件41的轨道4117和凸块4119在第二插槽3117内移动，同时，与承载件41连接的滑动件431上的第二固定件4312带动弹性件433朝第二位置所在的方向移动。当弹性件433在滑动件431的带动下从第一固定件343的一侧运动到另一侧时，弹性件433产生推力，推力推动滑动件431带动承载件41沿滑轨本体341自动移动至第二位置，并使承载件41保持在第二位置。当承载件41移动至第二位置时，凸块4119的斜面41191与限制部363的斜面3632配合，同时第二限位部415与凸起353配合，共同限制承载件41的移动，使承载件41保持在第二位置。当承载件41从第二位置向第一位置移动时，第二限位部415与第一限制件35的凸起353解除配合，凸块4119的斜面41191与限制部363的斜面3632接触配合，承载件41的轨道4117和凸块4119在第二插槽3117内移动，同时，与承载件41连接的滑动件431上的第二固定件4312带动弹性件433朝第一位置所在的方向移动。当弹性件433在滑动件431的带动下从第一固定件343的一侧运动到另一侧时，弹性件145产生推力，推力推动滑动件431带动承载件41沿滑轨本体341移动至第一位置，并使承载件41保持在第一位置，当承载件41移动至第一位置时，第一限位部414与凸起353配合，以限制承载件41的移动，使承载件41保持在第一位置。

如此，能够实现承载件41相对滑轨部件34移动，并保持在第一位置及第二位置。当承载件41处于第二位置时，能够带动避障传感器800远离机身900，使避障传感器800避开机身900及机身900上的其他结构的遮挡，能够具有更大的探测范围。

另外，固定座31与机身900的结合方式可以有多种，在一个例子中，如图7至图9所示，固定组件30还可包括基座32，固定座31可通过基座32间接安装在机身900上，此时，基座32可以固定不可拆卸地与机身900结合，从而使得固定座31固定不可拆卸地安装在机身900上；或者，基座32可以是与机身900为一体成型；或者，如图9所示，基座32可以拆卸地与机身900结合，从而使得固定座31能够拆卸地安装在机身900上。相应地，固定座31可以是能够拆卸地安装在基座32上，也可以是固定安装在基座32上，还可以是与基座32为一体成型。

具体地，基座32包括基座本体321，承载件41的移动方向与基座本体321的第一面3212呈预定夹角。该预定角度可以但不局限于是30度、45度、60度、70度、75度、80度、85度、90度等。基座本体321上设置有第一结合件323和第一安装件325。此时，固定座31上设置有第二结合件316，第一结合件323用于与第二结合件316配合，以将固定座31能够拆卸地安装在基座本体321上。其中，在一个例子中，第一结合件323可以是卡柱，第二结合件316为卡孔，卡柱卡合在卡孔内，从而实现将固定座31能够拆卸地安装在基座本体321上。在另一个例子中，第一结合件323可以是卡孔，第二结合件316为卡柱，卡柱卡合在卡孔内，从而实现将固定座31能够拆卸地安装在基座本体321上。在再一个例子中，第一结合件323包括螺钉及通孔，第二结合件316为螺纹孔，螺钉穿过通孔后锁合进螺纹孔中，从而实现将固定座31能够拆卸地安装在基座本体321上。

第一安装件325用于与机身900上的第二安装件903配合，以将基座本体321能够拆卸地安装在机身900上。其中，在一个例子中，第一安装件325可以是卡柱，第二安装件903为卡孔，卡柱卡合在卡孔内，从而实现将基座本体321能够拆卸地安装在机身900上。在另一个例子中，第一安装件325可以是卡孔，第二安装件903为卡柱，卡柱卡合在卡孔内，从而实现将基座本体321能够拆卸地安装在机身900上。在再一个例子中，第一安装件325包括螺钉及通孔，第二安装件903为螺纹孔，螺钉穿过通孔后锁合进螺纹孔中，从而实现将基座本体321能够拆卸地安装在机身900上。

在另一个例子中，固定座31与机身900的结合方式还可以是如图12及图13所示，固定座31与机身900为一体结构，此时，固定座31与机身900彼此不可拆卸。此时，固定座31的结构可以与图7至图10中的结构基本相同，在此不详细展开说明。在再一个例子中，固定座31还可以是固定不可拆卸地安装在机身900上。

再同样地，固定组件50安装在机身900上的方式也有多种，在一个例子中，请参阅图13至图15，固定组件50能够拆卸地安装在机身900上，此时，无人飞行器1000可应用于多种飞行场景，例如，机身900上不安装固定组件50时，也即从机身900上将固定组件50拆卸下来时，无人飞行器1000的重量减轻，能够飞行阻力减小，续航能力也增强，适用于快速飞行或持久飞行的场合；再例如，若机身900上安装有固定组件50时，可以利用避障传感器800实现避障，适用于低空飞行的场合或进入较多障碍物的飞行场合。在另一个例子中，请参阅图16及图17，固定组件50可固定安装在机身900上，即，固定组件50与机身900之间不可拆卸，更具体地，固定组件50与机身900为一体结构，此时，固定组件50与机身900之间的结合牢靠，二者不容易脱落，有利于无人飞行器1000的飞行安全。

固定组件50安装在机身900上的方式无论是哪种，固定组件50均可包括固定座51、弹性件55、限位部件56、连接件57和阻尼器58。可动组件60均还可包括第一连杆62及第二连杆63、第一连接轴64、第二连接轴65、第三连接轴66、第一锁紧件67、第二锁紧件68、及第三锁紧件69。

具体地，请一并参阅图13至图15，固定座51设置有凹槽511。凹槽511包括第一侧壁5112和第二侧壁5114。固定座51的端部513开设有与凹槽511连通的滑槽5132。滑槽5132呈t形或倒t形。滑槽5132包括连通的第一子槽51321及第二子槽51323，第一子槽51321的开口尺寸与第二子槽51323的开口尺寸不同。

弹性件55收容在凹槽511内，弹性件55的第一端551与可动组件60结合，弹性件55的第二端553与固定座51结合，弹性件55对可动组件60提供扭力，扭力能够驱动可动组件60运动，以使承载件61从凹槽511内伸出。

限位部件56安装在固定座51的端部513。在一个例子中，限位部件56可以是固定不可拆卸地安装在固定座51的端部513。在另一个例子中，如图15所示，限位部件56还可以是可拆卸地安装在固定座51的端部513。当限位部件56与承载件61锁定，限位部件56将承载件61限制在凹槽511内。当限位部件56与承载件61解除锁定，弹性件55的扭力驱动可动组件60运动，以使承载件61从凹槽511内伸出。

具体地，限位部件56包括限位件561、阻挡件563、及弹性体565。限位件561能够滑动地安装在滑槽5132内。限位件561包括限位本体5612及卡合部5614。限位本体5612收容在第一子槽51321内。卡合部5614收容在第二子槽51323内，卡合部5614与限位本体5612相接。弹性体565的第一端5652与卡合部5614结合。阻挡件563安装在固定座51的端部513的端面5134上，以限制限位件561朝远离凹槽511的方向移动的移动行程，使限位件561不会从滑槽5132中掉出。阻挡件563包括阻挡部5632和导引部5634。阻挡部5632能够拆卸地安装在固定座51的端部513的端面5134上并与第二子槽51323对应，弹性体565的第二端5654与阻挡部5632结合。导引部5634与阻挡部5632连接，导引部5634开设有导引槽56341，导引槽56341与第一子槽51321连通。弹性体565收容在滑槽5132内。在自然状态下，弹性体565与限位件561固定连接并使得限位件561部分伸入凹槽511内，以能够与承载件61的端部615抵触；当弹性体565被压缩，限位件561能够朝远离凹槽511的方向移动。

连接件57包括连接本体571及固定轴573，连接本体571安装在凹槽511的第一侧壁5112上。阻尼器58包括阻尼本体581及自阻尼本体581延伸的阻尼轴583，阻尼本体581安装在凹槽511的第二侧壁5114上。

可动组件60的至少部分收容在凹槽511内。第一连杆62、第二连杆63、固定座51、及承载件61形成四连杆结构。其中，第一连杆62的第一端621与承载件61可转动连接，第一连杆62的第二端623与固定座51可转动连接。第二连杆63的第一端631与承载件61可转动连接，第二连杆63的第二端633与固定座51可转动连接。在一个实施例中，弹性件55的第一端551与第一连杆62结合。在另一个实施例中，弹性件55的第一端551与第二连杆63结合。

承载件61上设置有第一凸起613和第二凸起615。其中，第一连接轴64依次穿设第一凸起613及第一连杆62的第一端621并被第一锁紧件67锁紧，以使得第一连杆62的第一端621与承载件61转动连接。第二连接轴65依次穿设第二凸起615及第二连杆63的第一端631并被第二锁紧件68锁紧，以使得第二连杆63的第一端631与承载件61转动连接。第三连接轴66依次穿设凹槽511的第一侧壁5112、第一连杆62的第二端623、及凹槽511的第二侧壁5114并被第三锁紧件69锁紧，以使得第一连杆62的第二端623与固定座51转动连接，凹槽511的第一侧壁5112与凹槽511的第二侧壁5114间隔相对。固定轴573伸入凹槽511内并穿设在第二连杆63的第二端633的第一侧635。阻尼轴583伸入凹槽511内并穿设在第二连杆63的第二端633的第二侧637，第二连杆63的第二端的633第一侧635与第二连杆63的第二端633的第二侧637相背。此时，阻尼器58为第二连杆63提供转动阻尼。

当承载件61位于第一位置时，限位本体5612压在承载件61靠近第二凸起615的一端，以将承载件61限制在第一位置。此时弹性件55受压而产生弹性形变，以在可动组件60从第一位置向第二位置移动时提供扭力。当将限位件561沿滑槽5132朝远离凹槽511的方向移动，使限位本体5612部分伸入到导引槽56341中，以解除限位本体5612对承载件61的限制，此时弹性体565受挤压而产生弹性形变。在解除限位本体5612对承载件61的限制后，弹性体565恢复弹性形变并释放弹力，推动卡合部5614朝靠近凹槽511的方向移动，同时弹性件55恢复弹性形变并释放弹力，为可动组件60提供扭力，使可动组件60从第一位置向第二位置移动，或者在扭力和其他对承载件61作用的外力的共同作用下，使可动组件60从第一位置向第二位置移动。

具体地，弹性件55的第一端551与第一连杆62结合，弹性件55的第二端553与固定座51结合。在解除限位本体5612对承载件61的限制后，弹性件55的第一端551带动第一连杆62朝第二位置处转动，使第二连杆63随第一连杆62的转动朝第二位置处转动，以带动承载件61离开凹槽511，并从第一位置处朝第二位置处移动。在此过程中，阻尼器58为第二连杆63提供阻尼，在第一连杆62、第二连杆63、及承载件61朝第二位置处移动时做负功，起到缓冲和减震的作用。同时，用户也可以对承载件61施加外力，以拖动承载件61至第二位置处。在弹性件55和阻尼器58的共同作用下，第一连杆62、第二连杆63、及承载件61能够保持在第二位置处。在承载件61从第二位置处朝第一位置处移动时，需要对承载件61施加外力，并克服弹性件55和阻尼器58的阻力而将承载件61重新移回凹槽511，以使承载件61移动至第一位置处(承载件61完全收容在凹槽511内部)。在此过程中，第一连杆62和第二连杆63随承载件61的移动而朝第一位置处旋转。在承载件61重新被收容在凹槽511内时，第一连杆62和第二连杆63也被收容在凹槽511内。在承载件61重新移回凹槽511前，可以将限位件561沿滑槽5132朝远离凹槽511的方向移动，使限位本体5612保持在部分伸入到引导部5634中的位置，以避让承载件61使其能完全收容在凹槽511内。当承载件61完全收容在凹槽511内时，可以松开限位件561，弹性体565推动卡合部5614带动限位件561朝靠近凹槽511的方向移动，并使限位本体5612压住承载件61，将承载件61限制并保持在第一位置处。如此，能够实现承载件61相对固定座51运动，并保持在第一位置或第二位置。当承载件61处于第二位置时，能够带动避障传感器800远离机身900，使避障传感器800避开机身900及机身900上的其他结构的遮挡，从而具有更大的探测范围。

另外，固定座51与机身900的结合方式可以有多种，在一个例子中，如图13至图15所示，固定组件50还可包括第一支撑座52。第一支撑座52能够安装在机身900的第一侧905，具体地，第一支撑座52可以是能够拆卸地安装在的第一侧905，也可以是固定不可拆卸地安装在机身900的第一侧905，还可以是与机身900为一体结构。固定座51安装在第一支撑座52上，具体地，固定座51可以是能够拆卸地安装在第一支撑座52上，也可以是固定不可拆卸地安装在第一支撑座52上，还可以是与第一支撑座52为一体结构。

进一步地，固定组件50还可包括第二支撑座53及支撑杆54。第二支撑座53能够安装在机身900的第二侧907，机身900的第一侧905与机身900的第二侧907相背。具体地，第二支撑座53可以是能够拆卸地安装在机身900的第二侧907，也可以是固定不可拆卸地安装在机身900的第二侧907，还可以是与机身900为一体结构。此时，第一支撑座52与第二支撑座53连接，支撑杆54用于连接第一支撑座52与第二支撑座53。支撑杆54可以是与第一支撑座52能够拆卸地连接。支撑杆54还可以是与第二支撑座53能够拆卸地连接。支撑杆54还可以是与第一支撑座52和第二支撑座53均能够拆卸地连接。

在另一个例子中，固定座51与机身900的结合方式还可以是如图16及图17所示，固定座51与机身900为一体结构，此时，固定座51与机身900彼此不可拆卸。此时，固定座51的结构可以与图13至图15中的结构基本相同，在此不详细展开说明。在再一个例子中，固定座51还可以是固定不可拆卸地安装在机身900上。在图17所示的实施例中，机身900设有用于承载支架100的收容部901，在支架100处于收纳状态时，承载件61至少部分收纳在收容部901内。

综上，本申请实施方式的无人飞行器1000上设有支架100，支架100可相对于机身900活动，以使支架100带动避障传感器800一起可选择性处于收纳状态或支撑状态，即装有避障传感器800的承载件21/41/61可选择性地处于第一位置处或第二位置处。其中，第一位置处对应支架100的收纳状态，第二位置处对应支架100的支撑状态。避障传感器800在支撑状态时与机身900的距离，大于在收纳状态时与机身900的距离。当移动可动组件20/40/60使承载件21/41/61处于第二位置处时，避障传感器800能够远离机身900，以使避障传感器800避开机身900的遮挡，减小避障传感器800的盲区，进而避免无人飞行器因无法及时避让障碍物而引发各种碰撞事故。在无需使用避障传感器800时还可以使支架100处于收纳状态，以减小无人飞行器1000的飞行阻力，并保护避障传感器800。

请再一并参阅图1及图2，本申请还提供一种可移动平台2000。可移动平台2000包括可移动平台本体700、避障传感器800、及支架100。可移动平台本体700上设有飞行控制系统200，避障传感器800与飞行控制系统200电连接，用于将可移动平台2000周围的障碍物的信息传送给飞行控制系统200。支架100安装在可移动平台本体700上，用于承载避障传感器800。其中，支架100相对于可移动平台本体700可活动，以使支架100可选择性处于如图1所示的收纳状态或如图2所示的支撑状态。避障传感器800在支撑状态时与可移动平台本体700的距离，大于在收纳状态时与可移动平台本体700的距离。在一些实施例中，如图5、12、17所示，可移动平台本体700设有用于至少部分收纳支架100的收容部701。

其中，避障传感器800的数量和类型同前所述，在此不详细展开说明。可移动平台2000可以是无人机、无人车、无人船等装有避障传感器的可移动设备。目前的一些可移动平台2000中，避障传感器800安装在可移动平台本体700上。在可移动平台2000移动时，避障传感器800容易被可移动平台本体700遮挡，导致避障传感器800有较大的盲区，使可移动平台2000可能无法及时发现障碍物，这可能导致可移动平台2000无法及时避开障碍物而引发碰撞事故。

请参阅图1、图2、图5、图7、图8、图11、图13、图14及图16，在某些实施方式中，可移动平台2000的支架100也包括固定组件10/30/50和可动组件20/40/60。固定组件10/30/50安装在可移动平台本体700上，可动组件20/40/60安装在固定组件10/30/50上。可动组件20/40/60包括承载件21/41/61，承载件21/41/61包括朝向不同方向的多个承载面213/413/611，承载件21/41/61用于承载至少一个用于避障的避障传感器800。

承载件21/41/61能够从第一位置相对固定组件10/30/50朝远离可移动平台本体700的方向运动至第二位置，在第一位置时，承载件21/41/61上的避障传感器800的视场范围靠近可移动平台2000的其他结构，在第二位置时，承载件21/41/61上的避障传感器800的视场范围远离可移动平台2000的其他结构。在一些实施例中，如图5、12、17所示，承载件21/41/61至少部分收纳在可移动平台本体700内。

其中，固定组件10的结构与前述固定组件10的结构完全相同，对应地，可动组件20的结构与前述的可动组件20的结构完全相同，在此不在赘述。固定组件30的结构与前述固定组件30的结构完全相同，对应地，可动组件40的结构与前述的可动组件40的结构完全相同，在此不在赘述。固定组件50的结构与前述固定组件50的结构完全相同，对应地，可动组件60的结构与前述的可动组件60的结构完全相同，在此不在赘述。

本申请实施方式的可移动平台2000的支架100中的承载件21/41/61能够从第一位置相对固定组件10/30/50朝远离可移动平台本体700的方向运动至第二位置，在第二位置时，承载件21/41/61上的避障传感器800的视场范围远离可移动平台1000的其他结构，以使承载件21/41/61上的避障传感器800的感知区域避开可移动平台本体700，从而能够减小避障传感器800的感知盲区，进而避免可移动平台1000因无法及时避让障碍物而引发各种碰撞事故。

本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上术语的示意性表不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。