一种电力巡航用无人机的制作方法

本发明涉及一种电力巡航用无人机。

背景技术：

通常变电站地处偏远地区，地理调节恶劣，设备线路的巡检成为了变电站每段时间甚至每天的重要工作，通过对输电线路的各部件进行观察、检查和测量。目的是为掌握线路的运行状况、及时发现设备缺陷和威胁线路安全的问题。

现如今的线路巡检多使用到巡检无人机，现有的无人机其机臂的尺寸相对固定，但是电力线路有些地方比较宽敞，有些地方密集，在较窄的环境空间，该无人机则无法使用；且机臂较长的无人机不便于储藏，也不便于维修，当机臂受损时，需要将整个机臂进行更换，这将会影响无人机原定的水平校准和imu校准。

技术实现要素：

本发明的目的在于提出一种能够调节机臂长短以提高无人机在复杂的电力线路中的通过性的无人机。

为解决上述问题，本发明提供了一种电力巡航用无人机，其特征在于，包括：

机架；

安装在机架下方的巡航相机；

安装在所述机架上，并可沿轴向伸缩的机臂组件；

安装在所述机臂组件自由端的机浆组件，所述机浆组件包括浆体以及位于所述浆体周围的环形包围体；

位于所述机臂组件外侧的机臂护套，所述机臂护套包括一端转动连接在所述机架上的第一护套体以及一端转动在机臂组件自由端的第二护套体，所述第一护套体和第二护套体端部转动连接。

作为本发明的进一步改进，所述机臂组件包括：

第一传动轴和动力装置，所述第一传动轴通过第一u型连接块与动力装置的输出轴同轴线连接；

第一调节螺母和第一机臂，所述第一调节螺母通过第二u型连接块与所述第一传动轴同轴线连接，所述第一机臂沿轴线滑动连接在无人机机架上，其至少一端部设有与所述第一调节螺母螺纹配合的外螺纹段；

第一传动组件和第二传动轴，该第一传动组件用于将所述第一传动轴的扭矩传递至与其平行的第二传动轴上；

第二调节螺母和第二机臂，所述第二调节螺母通过第三u型连接块与所述第二传动轴同轴线连接；所述第二机臂沿轴线滑动连接在所述无人机机架上，其至少一端部设有与所述第二调节螺母螺纹配合的外螺纹段；

第二传动组件和第三传动轴，该第二传动组件用于将所述第二传动轴传递至与其垂直的第三传动轴上；

第三传动组件和第四传动轴，所述第三传动组件用于将所述第三传动轴的扭矩传递至与其轴线平行的第四传动轴上；

第三调节螺母和第三机臂，所述第三调节螺母通过第四u型连接块与所述第四传动轴同轴线连接；所述第三机臂沿轴线滑动连接在所述无人机机架上，其至少一端部设有与所述第三调节螺母螺纹配合的外螺纹段；

第四调节螺母和第四机臂，所述第四调节螺母通过第五u型连接块与所述第四传动轴同轴线连接；所述第四机臂沿轴线滑动连接在所述无人机机架上，其至少一端部设有与所述第四调节螺母螺纹配合的外螺纹段。

作为本发明的进一步改进，所述第一传动组件包括两个第一万向轮以及连接在两个第一万向轮之间的第一连接臂，其中一个所述第一万向轮固定在第一传动轴的一端端部，另一个所述第一万向轮固定在所述第二传动轴的第一端部。

作为本发明的进一步改进，所述第三传动组件包括两个第三万向轮以及连接在两个第三万向轮之间的第三连接臂，其中一个所述第三万向轮固定在第三传动轴的一端端部，另一个所述第三万向轮固定在所述第四传动轴的第一端部。

作为本发明的进一步改进，所述第二传动组件包括：

l型固定支架；

分别固定在所述l型固定支架两自由端的第一套管和第二套管，所述第二传动轴和第三传动轴能够分别插入所述第一套管和第二套管中并转动；

分别设置在第二传动轴和第三传动轴上的第二连接块以及第三连接块，所述第二连接块以及第三连接块均设有两块平行并具有间隙的连接臂，所述连接臂之间设有一销轴；

“z”字型结构的连杆，所述连杆两端均转动连接有一插销，所述插销的另一端部转动连接在所述销轴上。

作为本发明的进一步改进，所述动力装置为电机。

本发明的有益效果在于，设置可伸缩的机臂组件，通过机臂组件的伸缩，调整机浆之间的具体，从而提高无人机在复杂电力路线巡航中的通过性，另外在浆体外周设置有包围体，在机臂组件外侧设置有机臂护套，起到保护浆体和机臂组件的作用。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2本发明中浆体的结构示意图；

图3本发明中机臂组件的结构示意图；

图4是本发明中第三传动组件的结构示意图；

图中：1-机架；2-第一传动轴；202-第一u型连接块；204-第二u型连接块；3-机臂组件；4-输出轴；5-机浆组件；501-浆体；503-包围体；6-第一调节螺母；602-第三u型连接块；7-机臂护套；701-第一护套体；703-第二护套体；8-第一机臂；10-第一传动组件；1002-第一万向轮；1004-第一连接臂；12-第二传动轴；14-第二调节螺母；16-第二机臂；18-第二传动组件；1802-l型固定支架；1804-第一套管；1806-第二套管；1808-第二连接块；1820-第三连接块；1822-连接臂；1826-连杆；1828-插销；20-第三传动轴；22-第三传动组件；2202-第三万向轮；2204-第三连接臂；24-第四传动轴；26-第三调节螺母；2602-第四u型连接块；28-第三机臂；30-第四调节螺母；3002-第五u型连接块；32-第四机臂。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1-4所示，本发明包括机架1；

安装在机架1下方的巡航相机；

安装在所述机架1上，并可沿轴向伸缩的机臂组件3；

安装在所述机臂组件3自由端的机浆组件5，所述机浆组件5包括浆体501以及位于所述浆体501周围的环形包围体503；

位于所述机臂组件3外侧的机臂护套7，所述机臂护套7包括一端转动连接在所述机架1上的第一护套体701以及一端转动在机臂组件3自由端的第二护套体703，所述第一护套体701和第二护套体703端部转动连接。

作为本发明的进一步改进，所述机臂组件3包括：

第一传动轴2和动力装置，所述第一传动轴2通过第一u型连接块202与动力装置的输出轴4同轴线连接；

第一调节螺母6和第一机臂8，所述第一调节螺母6通过第二u型连接块204与所述第一传动轴2同轴线连接，所述第一机臂8沿轴线滑动连接在无人机机架1上，其至少一端部设有与所述第一调节螺母6螺纹配合的外螺纹段；

第一传动组件10和第二传动轴12，该第一传动组件10用于将所述第一传动轴2的扭矩传递至与其平行的第二传动轴12上；

第二调节螺母14和第二机臂16，所述第二调节螺母14通过第三u型连接块602与所述第二传动轴12同轴线连接；所述第二机臂16沿轴线滑动连接在所述无人机机架1上，其至少一端部设有与所述第二调节螺母14螺纹配合的外螺纹段；

第二传动组件18和第三传动轴20，该第二传动组件18用于将所述第二传动轴12传递至与其垂直的第三传动轴20上；

第三传动组件22和第四传动轴24，所述第三传动组件22用于将所述第三传动轴20的扭矩传递至与其轴线平行的第四传动轴24上；

第三调节螺母26和第三机臂28，所述第三调节螺母26通过第四u型连接块2602与所述第四传动轴24同轴线连接；所述第三机臂28沿轴线滑动连接在所述无人机机架1上，其至少一端部设有与所述第三调节螺母26螺纹配合的外螺纹段；

第四调节螺母30和第四机臂32，所述第四调节螺母30通过第五u型连接块3002与所述第四传动轴24同轴线连接；所述第四机臂32沿轴线滑动连接在所述无人机机架1上，其至少一端部设有与所述第四调节螺母30螺纹配合的外螺纹段。

作为本发明的进一步改进，所述第一传动组件10包括两个第一万向轮1002以及连接在两个第一万向轮1002之间的第一连接臂1004，其中一个所述第一万向轮1002固定在第一传动轴2的一端端部，另一个所述第一万向轮1002固定在所述第二传动轴12的第一端部。

作为本发明的进一步改进，所述第三传动组件22包括两个第三万向轮2202以及连接在两个第三万向轮2202之间的第三连接臂2204，其中一个所述第三万向轮2202固定在第三传动轴20的一端端部，另一个所述第三万向轮2202固定在所述第四传动轴24的第一端部。

作为本发明的进一步改进，所述第二传动组件18包括：

l型固定支架1802；

分别固定在所述l型固定支架1802两自由端的第一套管1804和第二套管1806，所述第二传动轴12和第三传动轴20能够分别插入所述第一套管1804和第二套管1806中并转动；

分别设置在第二传动轴12和第三传动轴20上的第二连接块1808以及第三连接块1820，所述第二连接块1808以及第三连接块1820均设有两块平行并具有间隙的连接臂1822，所述连接臂1822之间设有一销轴；

“z”字型结构的连杆1826，所述连杆1826两端均转动连接有一插销1828，所述插销1828的另一端部转动连接在所述销轴上。

作为本发明的进一步改进，所述动力装置为电机。

（1）电机驱动输出轴4转动；

（2）输出轴4通过第一u型连接块202带动第一传动轴2转动；

（3）第一传动轴2转动带动第二u型连接块204转动，进而带动第一调节螺母6旋转，因为第一机臂8滑动连接在无人机机架1上，其旋转自由度被限制，因此其与第一调节螺母6配合沿其轴线做直线运动；

（4）第一传动轴2转动通过第一万向轮1002将扭矩传递至与其轴线平行的第二传动轴12，第二传动轴12通过第三u型连接块602带动第二调节螺母14转动，从而使得第二机臂16沿其轴线做直线运动；

（5）第二传动轴12通过第二传动组件18将扭矩传递至与之垂直的第三传动轴20；

（6）第三传动轴20通过两个第三万向轮2202将扭矩传递至与之轴线平行的第四传动轴24，再分别通过第四u型连接块2602、第五u型连接块3002将扭矩传递至第四调节螺母30和第五调节螺母，从而分别带动第三机臂28和第四机臂32做直线运动。

（7）本发明仅仅需要设置一台电机，就能够实现无人机四个浆臂水平距离的协同调整，且每次调节完成后，因无人机中心不变，无需进行水平校准和imu校准，提高了无人机巡检电力线路多种复杂工况的通过性，有效解决了现有技术中遇到的问题。另外，通过巧妙设计万向轮，取代传统的齿轮、蜗轮蜗杆传动，降低了机械振动，减少无人机在飞行状况下调整浆臂时振动对巡航的影响。

（8）设置可伸缩的机臂组件3，通过机臂组件3的伸缩，调整机浆之间的具体，从而提高无人机在复杂电力路线巡航中的通过性，另外在浆体501外周设置有包围体503，在机臂组件3外侧设置有机臂护套7，起到保护浆体501和机臂组件3的作用。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。