一种四自由度主动补偿海上登乘装置的制作方法

1.本实用新型属于海上运输和海上船舶作业的技术领域，尤其涉及一种四自由度主动补偿海上登乘装置。


背景技术：

2.海上风电场所处环境的复杂性、特殊性及其危险性，对风电场的运维安全构成了严峻挑战，海上通达是其中的关键环节。目前国内海上风电运维通达主要采用两种方式：1）运维人员通过爬梯登上风机基础平台，换乘安全风险高；2）通过直升机将运维人员绳降至风机平台，效率较高，但受气象条件影响大，安全风险和成本均较高。随着国内海上风电规模化发展，海上运维作业任务日益繁重，开发出安全、经济、适用的专用海上登乘装置成为亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.基于以上现有技术的不足，本实用新型所解决的技术问题在于提供一种四自由度主动补偿海上登乘装置，在运维人员、物资转移过程中，可对船舶横摇、纵摇、艏摇及升沉四个自由度的运动进行实时补偿，保障作业人员安全，提高通达率和登乘效率。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案来实现：本实用新型提供一种四自由度主动补偿海上登乘装置，包括登乘平台；栈桥通道，包括固定部分和伸缩部分，其中，固定部分与所述登乘平台相连；回转平台，通过支撑机构设置在所述登乘平台的下方，用于调节栈桥通道的方位、对船舶艏摇运动进行补偿，以使栈桥通道与海上风机或海洋平台的基础爬梯对接；运动补偿机构，设置于所述登乘平台和回转平台之间、支撑机构和栈桥通道之间及栈桥通道上，用于登乘装置的横摇、俯仰、伸缩运动补偿；控制系统，与所述回转平台和运动补偿机构连接，用于对运动补偿机构和回转平台进行控制。
5.可选的，所述支撑机构包括连接于所述登乘平台的后侧底部的登乘平台后支撑框架、连接于所述回转平台的后侧顶部的转台后支撑框架、连接于所述登乘平台的前侧底部的登乘平台前支撑框架、连接于所述回转平台的前侧顶部的转台前支撑框架；所述登乘平台后支撑框架和转台后支撑框架之间通过第一转动轴承连接，所述登乘平台前支撑框架和转台前支撑框架之间通过第二转动轴承连接；所述第一转动轴承和第二转动轴承之间通过水平连杆连接。
6.进一步的，所述运动补偿机构包括连接在所述登乘平台和回转平台之间的横摇补偿油缸、连接在所述登乘平台前支撑框架和转台前支撑框架的连接处与所述栈桥通道的固定部分底部之间的俯仰补偿油缸及连接在所述栈桥通道的固定部分和伸缩部分之间的伸缩油缸；所述横摇补偿油缸位于所述登乘平台前支撑框架和转台前支撑框架的左右两侧各1个。
7.可选的，所述栈桥通道包括通过铰链与所述登乘平台铰接的栈桥固定通道、通过所述伸缩油缸与所述栈桥固定通道相连的栈桥伸缩通道；所述俯仰补偿油缸的伸缩端固定
在所述栈桥固定通道的底部。
8.进一步的，所述登乘平台后支撑框架、转台后支撑框架、登乘平台前支撑框架和转台前支撑框架均呈v字型。
9.可选的，所述登乘平台相对于所述栈桥通道的一侧设有登乘梯。
10.由上，本实用新型的四自由度主动补偿海上登乘装置在运维人员、物资转移过程中，可对船舶横摇、纵摇、艏摇及升沉运动进行实时补偿，提高通达率和登乘效率，为海上风电运维船与海上风机平台及海洋工程船舶、与海上固定平台间作业人员换乘提供安全保障。
11.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下结合优选实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。
13.图1为本实用新型的四自由度主动补偿海上登乘装置的立体示意图；
14.图2为本实用新型的四自由度主动补偿海上登乘装置的主视图；
15.图3为本实用新型的四自由度主动补偿海上登乘装置的俯视图。
16.图中标号：1
‑
登乘梯；2
‑
登乘平台后支撑框架；3
‑
第一转动轴承；4
‑
转台后支撑框架；5
‑
水平连杆；6
‑
登乘平台；7
‑
回转平台；8
‑
登乘平台前支撑框架；9
‑
转台前支撑框架；10
‑
横摇补偿油缸；11
‑
铰链；12
‑
俯仰补偿油缸；13
‑
栈桥固定通道；14
‑
伸缩油缸；15
‑
栈桥伸缩通道。
具体实施方式
17.下面结合附图详细说明本实用新型的具体实施方式，其作为本说明书的一部分，通过实施例来说明本实用新型的原理，本实用新型的其他方面、特征及其优点通过该详细说明将会变得一目了然。在所参照的附图中，不同的图中相同或相似的部件使用相同的附图标号来表示。
18.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
19.如图1至图3所示，本实用新型的四自由度主动补偿海上登乘装置包括控制系统、登乘平台6、栈桥通道、回转平台7、运动补偿机构（横摇补偿油缸、俯仰补偿油缸、栈桥伸缩油缸）。控制系统用于对运动补偿机构、回转平台进行控制。运动补偿机构用于海上登乘装置的横摇、俯仰、伸缩运动补偿。栈桥通道包括栈桥固定通道13和栈桥伸缩通道15，根据需要调节伸缩长度，与俯仰补偿油缸共同承担海上登乘装置升沉运动补偿功能。回转平台7通过支撑机构连接在登乘平台6的下方，用于调节栈桥通道的方位、船舶艏摇运动补偿，以便
于栈桥与海上风机基础爬梯对接。登乘平台6相对于栈桥通道的一侧设有登乘梯1，便于人员登上登乘平台6。
20.其中，支撑机构包括连接于登乘平台6的后侧底部的登乘平台后支撑框架2、连接于回转平台7的后侧顶部的转台后支撑框架4、连接于登乘平台6的前侧底部的登乘平台前支撑框架8、连接于回转平台7的前侧顶部的转台前支撑框架9，登乘平台后支撑框架2和转台后支撑框架4之间通过第一转动轴承3连接，登乘平台前支撑框架8和转台前支撑框架9之间通过第二转动轴承连接，第一转动轴承3和第二转动轴承之间通过水平连杆5连接。
21.另外，运动补偿机构包括连接在登乘平台6和回转平台7之间的横摇补偿油缸10、连接在上述登乘平台前支撑框架8和转台前支撑框架9的连接处与栈桥固定通道底部之间的俯仰补偿油缸12及连接在栈桥固定通道与栈桥伸缩通道底部之间的伸缩油缸14，其中，横摇补偿油缸10的数量为两个，分别位于登乘平台前支撑框架8和转台前支撑框架9的左右两侧。
22.本实用新型的栈桥固定通道13通过铰链11与登乘平台6铰接，俯仰补偿油缸12的伸缩端固定在栈桥固定通道13的底部，并在俯仰补偿油缸12的作用下作俯仰动作，栈桥伸缩通道15通过伸缩油缸14与栈桥固定通道13相连。
23.本实用新型的登乘平台后支撑框架2、转台后支撑框架4、登乘平台前支撑框架8和转台前支撑框架9均呈v字型，与对应的登乘平台6和回转平台7构成三角形的稳定结构，提高的整个装置结构的稳固性。同时，转动轴承位于v字型框架对称中心，结构省力，降低对动力的需求，有利于节约能源。
24.以上所述是本实用新型的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和变动，这些改进和变动也视为本实用新型的保护范围。