一种无人艇救援方法、系统及计算机可读存储介质与流程

本发明属于无人艇技术领域，尤其涉及一种无人艇救援方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

水面无人艇(unmannedsurfacevehicles，usv)是能够在海洋、河流等环境中自主完成任务的平台，是自动驾驶技术在水面环境中应用的最主要体现。usv具有操纵性强、部署方便、覆盖范围广、成本低的优点。同时由于非载人的特点，使得水面无人艇能够适应更加危险的工作环境，在一些人类不可达的场景中进行作业，因此水面无人艇具有十分广阔的应用前景。

但是，在执行海上救援任务时，通常情况下被搜救的人员位置不稳定，为了确保被救援人员及时得到救援，现有技术通常采用有人船只和无人艇协同救援，但是有人船只在执行营救时营救效率不高，并且成本高，导致有人船只和无人艇协同救援时整体效率也不高。

技术实现要素：

本发明提供了一种无人艇救援方法、系统及计算机可读存储介质，可以有效解决有人船只和无人艇协同救援时效率低下的问题，有效提高救援效率，降低救援成本。

第一方面，提供了一种无人艇协同救援方法，应用于无人艇协同系统，无人艇协同系统包括：处理器、n个庇护艇和m个救援艇，其中n≥1且n为整数，m≥1且m为整数，n个庇护艇用于为待救援人员提供避难场所，m个救援艇用于对待救援人员实施救援，该方法包括：处理器获取待救援人员的救援信息；处理器根据救援信息确定待救援人员的救援区域；处理器根据救援区域中待救援人员的位置信息，分别确定救援区域中每个庇护艇分别对应的救援子区域；处理器根据每个庇护艇分别对应的救援子区域中待救援人员的位置信息，确定救援子区域中每个救援艇的救援路线；每个救援艇根据救援子区域中每个救援艇的救援路线将待救援人员送往每个救援子区域中的庇护艇。

第一方面提供的无人艇救援方法，应用于包括处理器、庇护艇和救援艇的无人艇协同救援系统。利用庇护艇和救援艇对待救援人员协同救援，利用救援艇对救援人员实施救援，利用庇护艇为从救援艇上解决的待救援人员提供避难场所。首先，为了避免待救援人员分散在各个位置，处理器根据获取到的待救援人员的救援信息确定待救援人员的救援区域，根据救援区域中的到救援人员的位置信息，将救援区域划分为多个救援子区域，并且每个救援子区域分别对应一个庇护艇。处理器根据每个救援子区域中的待救援人员的位置信息，确定救援子区域中每个救援艇最佳的救援路线，保证救援时间的最小化。从而有效提高了救援效率，降低救援成本。

可选的，庇护艇包括高速艇和救生筏，救生筏安装在高速艇上，高速艇用于将庇护艇快速行驶至救援区域，救生筏用于将救援艇救援之后的待救援人员提供避难场所，该方法还包括：处理器根据每个庇护艇分别对应的救援子区域中待救援人员的位置信息确定每条庇护艇在救援子区域中的预设位置；当庇护艇到达预设位置，庇护艇打开救生筏，利用救生筏为待救援人员提供避难场所。在该种实现方式中，庇护艇采用高速艇和救生筏结合，利用高速艇快速航行到救援区域，处理器根据每个救援子区域中每个待救援人员的位置信息计算每条庇护艇在救援子区域中的预设位置，当庇护艇达到了该预设位置，打开救生筏，利用救生筏为待救援人员提供避难场所，为了方便每个待救援人员快速登上救生筏，减小意外的发生，提高救援效率。

可选的，救援艇包括高速艇和多个动力救生圈，多个动力救生圈分别安装在高速艇两侧，高速艇用于将救生艇快速行驶至救援区域，处理器根据每个庇护艇分别对应的救援子区域中待救援人员的位置信息，确定救援子区域中每个救援艇的救援路线，该方法包括：处理器根据每个救援子区域中的每个待救援人员分别对应的落水位置分别确定多个动力救生圈中每个动力救生圈的释放位置。在该种实现方式中，救援艇采用高速艇和多个动力救生圈结合，利用高速艇快速航行到救援区域，处理器根据每个救援子区域中的待救援人员的位置信息，确定每个动力救生圈的释放位置，为了保证在该救援路线上合理释放动力救生圈，保证每个待救援人员得到快速救援，从而提高救援效率。

可选的，处理器根据救援区域中待救援人员的位置信息，分别确定救援区域中每个庇护艇分别对应的救援子区域，该方法包括：处理器利用聚类算法确定救援区域中每个庇护艇分别对应的救援子区域。在该种实现方式中，利用聚类算法的多次迭代最终确定最佳的庇护艇位置。

可选的，根据每组待救援人员的落水位置确定每条庇护艇的预设位置，该方法包括：处理器根据模拟退火算法确定每条庇护艇的预设位置。该种实现方式中，利用退火算法思想，确定较短的救援路径，保证救援效率。

可选的，处理器根据待救援人员信息将救援子区域中每个救援艇的救援路线，偏移第一距离。在该种实现方式中，为了避免救援艇在实施救援时，对待救援人员产生碰撞，在救援时可以救援艇适当偏移一定的安全距离，以保证待救援人员的人身安全。

第二方面，提供了一种无人艇协同救援系统，该系统包括：处理器、n个庇护艇和m个救援艇，其中n≥1且n为整数，m≥1且m为整数，n个庇护艇用于为待救援人员提供避难场所，m个救援艇用于对待救援人员实施救援，该系统包括用于执行以上第一方面或者第一方面的任意一方面可能的实现方式中的各个步骤的单元。

可选的，庇护艇包括高速艇和救生筏，救生筏安装在高速艇上，高速艇用于将庇护艇快速行驶至救援区域，救生筏用于将救援艇救援之后的待救援人员提供避难场所。

可选的，救援艇包括高速艇和多个动力救生圈，多个动力救生圈分别安装在高速艇两侧，高速艇用于将救生艇快速行驶至救援区域。

第三方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时，用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种芯片或者集成电路，该芯片或者集成电路包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有该芯片或者集成电路的设备执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本申请提供一种无人艇救援方法和系统，利用庇护艇和救援艇对待救援人员协同救援，利用救援艇对救援人员实施救援，利用庇护艇为从救援艇上解决的待救援人员提供避难场所。首先，为了避免待救援人员分散在各个位置，处理器根据获取到的待救援人员的救援信息确定待救援人员的救援区域，根据救援区域中的到救援人员的位置信息，将救援区域划分为多个救援子区域，并且每个救援子区域分别对应一个庇护艇。处理器根据每个救援子区域中的待救援人员的位置信息，确定救援子区域中每个救援艇最佳的救援路线，保证救援时间的最小化。从而有效提高了救援效率，降低救援成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的无人艇协同救援系统100的示意性框图；

图2示出了本申请实施例提供的庇护艇的示意图；

图3示出了本申请实施例提供的救援艇的示意图；

图4示出了本申请实施例提供的无人艇协同救援方法400的实现流程示意图；

图5示出了本申请实施例提供的利用聚类算法对救援区域进行分类的示意图；

图6示出了本申请实施例提供的贝塞尔曲线的生成过程示意图；

图7示出了本申请实施例提供的救援路线偏移安全距离的示意图；

图8示出了本申请实施例提供多个动力救生圈前往救生筏的示意图。

具体实施方式

一般情况下，人体在低温水域中生存极限如下，穿着常服并保持静止，在海水中的存活时间：0℃以下海水，只能耐受几分钟；1℃海水，7分钟；2℃海水，15分钟；2.5℃海水，30分钟；5℃海水，60分钟；10℃海水，3小时；10～15℃，少于6小时；15～20℃，少于12小时，能在0℃～4℃冰水混合物中坚持30分钟的人少数中的少数；因此，对于海上待救援人员的救助，缩短救援时间，提高救援效率，一直是救援人员所追求的。

但是，海上事故通常发生在恶劣天气的情况下，由于水流、海浪、能见度等因素，待救援人员只能露出头部，目标较小，很快会消失在视野中，救援人员难以寻找到待救援人员。传统救援有人船除了配备较为全面的救援设施，还需配备必要的船员生活设施，又因海上环境复杂多变，而船舶事故也通常发生在恶劣天气，因此传统救援船出于对安全性、可靠性等方面的考虑就导致其吨位较大，虽然功能多，但航速较低，无法快速到达事发区域；传统救援船配置的救援艇有限，当救援船抵达事故现场时，需释放小型救援艇对待救援人员实施救助，但救援艇航速通常较慢，且只能一对一救助，导致现场的救援效率低下。

待救援人员定位难，对海上待救援人员的搜索一直以来都是世纪难题，因此可以在救生衣上做文章，规避搜索的困难。现有技术中，利用ais海上搜救示位标(ais-mob)对待救援人员进行定位，ais是一种可以安装在救生衣上或者随身携带的搜救示位报警设备，该设备可通过人工启动或者落水后自动启动，在ais信道或指配的专用信道上发送个人位置和报警信息。该信息可被一定范围内的所有ais终端设备和基站设备接收并显示。配备ais搜救示位标的人员一旦落水，个人位置和报警信息就会被周围的船只或者基站获取。营救人员可以根据应急搜救示位标的位置，对待救援人员立刻进行搜救，提高搜救效率。

针对上述问题以及现有技术的定位技术，本申请提供了一种无人艇协同救援方法和系统，该方法应用于包括处理器、庇护艇和救援艇的无人艇协同救援系统。利用庇护艇和救援艇对待救援人员协同救援，利用救援艇对救援人员实施救援，利用庇护艇为从救援艇上解决的待救援人员提供避难场所。首先，为了避免待救援人员分散在各个位置，处理器根据获取到的待救援人员的救援信息确定待救援人员的救援区域，根据救援区域中的到救援人员的位置信息，将救援区域划分为多个救援子区域，并且每个救援子区域分别对应一个庇护艇。处理器根据每个救援子区域中的待救援人员的位置信息，确定救援子区域中每个救援艇最佳的救援路线，保证救援时间的最小化。从而有效提高了救援效率，降低救援成本。

首先，在介绍本申请提供的无人艇协同救援方法和系统之前，需要对下文中即将提及的部分术语进行说明。当本申请提及术语“第一”或者“第二”等序数词时，除非根据上下文其确实表达顺序之意，否则应当理解为仅仅是起区分之用。

术语“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

除非另有说明，本文中“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，例如，a/b可以表示a或b。术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，在本申请的描述中，“多个”是指两个或两个以上。

首先，对本申请提供的无人艇救援系统进行介绍，本申请提供的无人艇协同救援的方法，应用于无人艇协同救援系统，如图1所示，无人艇协同救援系统100包括处理器110、n个庇护艇120和m个救援艇130，其中n≥1且n为整数，m≥1且m为整数，n个庇护艇用于为所述待救援人员提供避难场所，所述m个救援艇用于对所述待救援人员实施救援。

其中，处理器110可以包括中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器是无人艇协同救援系统的控制中心，用于对待救援人员的救援信息进行数据处理，并且控制庇护艇和救援艇对待救援人员实施救援。

在本申请实施例中，如图2所示，该庇护艇120包括高速艇和救生筏，救生筏通过绳索安装在高速艇上，高速艇用于将庇护艇快速行驶至救援区域，救生筏用于将救援艇救援之后的待救援人员提供避难场所。

在本申请实施例中，如图3所示，该救援艇130包括高速艇和多个动力救生圈，多个动力救生圈分别安装在高速艇两侧，高速艇用于将救生艇快速行驶至救援区域。

在另一个实施例中，该救援艇130还可以包括高速艇和救援船，该救援船安装在高速艇两侧。高速艇用于将救生艇快速行驶至救援区域。

上述对本申请实施例提供的无人艇协同救援方法所适用的无人艇协同救援系统进行了详细说明，下面结合具体实施例，对本申请提供的无人艇协同救援方法进行示例性说明。

参见图4，为本申请提供的一种无人艇协同救援方法的一个实施例的流程图，如图4所示，该方法包括：

s410、处理器获取待救援人员的救援信息。

待救援人员落水后，身上携带的可以发射救援信号的救援设备给无人艇协同救援系统中的处理器发送救援信息，处理器获取到该救援信息。

需要说明的是，该救援设备可以为任何可以发射救援信号的设备，本申请实施例对该救援设备不做限定。

在本申请实施例中的救援设备是指待救援人员的救生衣上携带的搜救示位报警设备，该设备可以通过待救援人员自己启动或者落水后自动启动，配备ais搜救示位标的待救援人员落水后，处理器可接收到该待救援人员的个人位置信息和报警信息。

可选的，作为一种可能的实现方式，获取待救援人员的救援信息之后，处理器根据待救援人员数量确定庇护艇与救援艇的数量。

示例性的，本申请可以通过如下计算公式计算庇护艇和救援艇的数量。

n＝[num/n] 1

m＝[num/m] 1

其中，n为庇护艇数量，m为救援艇数量，n为单个庇护艇上搭载的救生筏最大载人数，m为单个救援艇搭载救生圈的数量。

s420、处理器根据救援信息确定待救援人员的救援区域。

待救援人员携带的可以发射信号的救援设备给处理器发送救援信息，该救援信息包括：待救援人员位置、水流方向和水流速度。根据该救援信息可大致确定待救援人员的救援区域。

可选的，作为一种可能的实现方式，本申请实施例中配备ais搜救示位标的待救援人员落水后，处理器可接收到该待救援人员的个人位置信息和报警信息，根据该个人位置信息确定待救援人员的救援区域。

s430、处理器根据救援区域中待救援人员的位置信息，分别确定救援区域中每个庇护艇分别对应的救援子区域。

处理器根据ais设备可以得到每个待救援人员的位置信息，但是，一般情况下，该位置信息往往比较分散，为了提高救援效率，将该救援区域分为多个救援子区域，进一步确定该n个庇护艇分别对应的救援子区域，增加了救援的目的性。

需要说明的是，该分组方式包括任何可以将分散救援区域按照某种分组规则分类，本申请实施例对该分组方式不做限定。

可选的，作为一种可能的实现方式，在本申请实施例中，通过采用聚类算法对该救援区域进行分类。

可以理解的，为了保证所有待救援人员都能得到救援，分组的数量根据庇护艇的总数量n确定。该分组数量可以小于或者等于庇护艇的总数量。

可选的，作为一种可能的实现方式，在本申请实施例中的分组数量等于庇护艇总数量。

示例性的，当计算得到的庇护艇数量n为2时，将救援区域分为2组。

在一个实施例中，通过该聚类算法对该救援区域进行分类，如图5所示为利用聚类算法对救援区域进行分类的示意图，该分类方法包括如下步骤：

步骤一：处理器将所有待救援人员的位置绘制到地图中，如图5(a)所示，每个点代表一个待救援人员，先将救援区域分成2个救援子区域。

步骤二：在地图中随机放置两个聚类中心点，用×表示，如图5(b)所示，该聚类中心点位置即为庇护艇位置，为了方便以下描述，称该两个聚类中心点为a1，a2。

步骤三：如图5(c)所示，分别计算每个待救援人员到a1，a2的距离，距离a1较近的待救援人员加入到a1组，距离a2较近的待救援人员加入到a2组。

步骤四：如图5(d)所示，根据各自组中待救援人员位置计算质心，质心位置即为新的聚类中心的位置。如图为更新后的新的聚类中心。

步骤五：重复步骤三的步骤，即对待救援人员根据到a1，a2的距离重新分组。

需要说明的是，重新计算分组后的聚类中心的分组即为每个庇护艇对应的救援子区域，也就对待救援人员完成了分组，救援区域也被分为2个救援子区域。为了得到庇护艇最佳的位置，保证每个待救援人员均能快速得到救援，继续采用聚类算法计算庇护艇在该对应的救援子区域中的预设位置，即庇护艇的最佳停靠位置。

步骤六：如图5(e)所示，根据各个救援子区域中的待救援人员的位置重新计算该救援子区域中的聚类中心位置。

步骤七：如图5(f)所示，按照上述步骤多次迭代，直到聚类中心改变量小于第一阈值，触发终止条件，也就对待救援人员完成了分组，救援区域也被分为2个救援子区域。同时也确定了庇护艇要到达的位置。当庇护艇到达预设位置时，庇护艇打开救生筏，利用救生筏为将利用救援艇救援到的待救援人员提供避难场所。

需要说明的是，该第一阈值根据具体情况设定，本申请不做限制。

s440、处理器根据每个庇护艇分别对应的救援子区域中待救援人员的位置信息，确定救援子区域中每个救援艇的救援路线。

救援区域被划分为多个救援子区域后，每个救援子区域对应了一定数量的待救援人员，为了保证救援路线的最优化，实现救援艇的快速救援，处理器可以根据每个救援子区域中待救援人员的位置信息，确定该救援子区域中每个救援艇的救援路线。

在本申请实施例中，利用退火算法思想得到较佳的救援路线。

模拟退火算法，它是一种基于蒙特卡洛思想设计的近似求解最优化问题的方法。

在一个实施例中，利用模拟退火算法得到较佳救援路线包括如下步骤：

步骤一：初始化救援路径，以se表示；将待救援人员随机排序，作为初始状态的救援路径s0，求出总距离d0，此时se＝s0。

步骤二：随机将两个待救援人员的救援顺序对调，生成新的救援路径s1，求出路径总距离d1，如果d1小于或者等于d0，接受此次更新，即以调换后的救援顺序为准，保存新的救援路径se＝s1，如果d1大于d0则计算exp((d0-d1)/t)与radom(0，1)比较，若前者大，则接受此次更新，保存新的救援路径se＝s1，若后者大则不更新se。

步骤三：降温退火：t＝k*t，(0<k<1)，k越大降温越慢。

步骤四：当t<tmin时，结束搜索，当t>tmin时，按照步骤2与步骤3思想重复这两个步骤。直至找到相对较佳的救援顺序和救援路线。

需要说明的是，最小温度阈值tmin可以基于实际情况进行设置，对此，本申请不做限制。

s450、每个救援艇根据救援子区域中每个救援艇的救援路线将待救援人员送往每个救援子区域中的庇护艇。

救援艇根据上述利用模拟退火算法得到的较佳的救援路线，对待救援人员实施救援，并将每个子区域中的待救援人员运送到该救援子区域中的庇护艇上。

本申请实施例提供的无人艇救援方法和系统，应用于包括处理器、庇护艇和救援艇的无人艇协同救援系统。利用庇护艇和救援艇对待救援人员协同救援，利用救援艇对救援人员实施救援，利用庇护艇为从救援艇上解决的待救援人员提供避难场所。首先，为了避免待救援人员分散在各个位置，处理器根据获取到的待救援人员的救援信息确定待救援人员的救援区域，根据救援区域中的到救援人员的位置信息，将救援区域划分为多个救援子区域，并且每个救援子区域分别对应一个庇护艇。处理器根据每个救援子区域中的待救援人员的位置信息，确定救援子区域中每个救援艇最佳的救援路线，保证救援时间的最小化。从而有效提高了救援效率，降低救援成本。

可选的，作为一种可能的实现方式，在本申请实施例中，当救援艇包括高速艇和多个动力救生圈时，处理器根据每个救援子区域中的每个待救援人员的位置分别确定多个动力救生圈中每个动力救生圈的释放位置。

具体的，根据上述确定的救援顺序和初步救援路径，规划救援艇的详细救援路线。

参见图6，为本申请实施例提供的贝塞尔曲线的生成过程示意图。

如图6(a)所示，p0为第一个曲线控制点、即曲线起点，p1为第二个曲线控制点，p2为第三个曲线控制点、即曲线终点。目的是要确定p0p2两点之间点贝塞尔曲线。

如图6(b)所示，在p0p1线段和p1p2线段上分别找到d点和e点，以使p0d/p0p1＝p1e/p1p2。

如图6(c)所示，连接de，并在de上确定f点，以使f点满足df/de＝p0d/p0p1＝p1e/p1p2。这里的f点即为贝塞尔曲线上的一个点。

在满足上述条件的前提下，移动de线段，并在每次移动后，找到符合df/de＝p0d/p0p1＝p1e/p1p2这个条件的f点的位置。将找到的所有f点连接起来，即可形成一条贝塞尔曲线。如图6(d)所示，为确定出的部分贝塞尔曲线(图中弧p0f)的示意图。当f点和p2点重合时，如图6(e)所示，为确定出的完整的贝塞尔曲线((图中弧p0p2)的示意图。

需要说明的是，p0和p2点为相邻两个待救援人员的位置处，根据上述方法将所有待救援人员的位置形成完整的贝塞尔曲线，该曲线即为救援路线，围绕该救援路线，动力救生圈在待救援人员处释放动力救生圈实施救援。

为了避免救援艇的航行浪花冲击到待救援人员，在本申请实施例中，在计算救援路线时，应该偏移出一段安全距离。

在一个实施例中，首先根据待救援人员的移动位置，估算水流方向和流速。

可以理解的是，ais设备会按一定周期t向处理器发送待救援人员的信息。由于待救援人员的运动方向受到水流、海浪、阵风等的影响从ais设备上传到处理器的信息不够准确，因此，为了得到更为准确的信息，对待救援人员的速度和移动方向采用如下公式进行计算：

vi＝k1*vi k2*vi′

其中：vi为本周期(记为t周期)采集到的人员i的移动速度，v′i为t-1周期采集到的人员i的移动速度；为本周期(记为t周期)采集到的人员i的移动方向，为t-1周期采集到的人员i的移动方向。

在另一个实施例中，考虑到待救援人员可能存在自身主动运动的情况，这会导致对水流方向与速度估计产生偏差，为了消除单一待救援人员的偏差对最终结果的影响，采用均方根的方式计算，如下式:

其中，vi为本周期(记为t周期)采集到的人员i的移动速度，num为待救援人员的总人数。

根据计算得到的水流流速，计算偏移距离，具体计算公式如下：

d＝c v×δt

其中，c为常数，含义为最小安全距离，v为上述估算的水流流速，δt为救援艇到达待救援人员旁边需要的时间。如图7所示，为本申请实施例提供的救援路线偏移安全距离的示意图。其中，1到n的救生圈在距离救援曲线d处释放救生圈，即在图7中的虚线左端处释放救生圈，避免救援艇的航行浪花冲击到待救援人员，使得待救援人员受伤，提高了救援的安全性。

需要说明的是，该常数c为最小安全距离，可以基于实际情况进行设置，对此，本申请不做限制。

可以理解的是，根据上述得到的救援路线和多个动力救生圈的释放位置，可以得到任意一个动力救生圈到达其余任何一个动力救生圈需要的时间间隔。

在一个实施例中，δt可以为救援艇释放任意一个动力救生圈的时间和救援艇释放该相邻动力救生圈的时间间隔。

在另一个实施例中，δt也可以为救援艇释放任意一个动力救生圈的时间和救援艇最初释放动力救生圈的时间间隔。

在本申请实施例中，当多个动力救生圈完成救援后，前往救生筏处，如图8所示为多个动力救生圈前往救生筏的示意图。将待救援人员转移至救生筏处完成救援。此时，动力救生圈为空闲状态，当处理器收到新的救援信息，动力救生圈可实时救援。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘(solidstatedrive，ssd)。

本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序代码，该计算机程序包括用于执行上述方法400中本申请实施例的无人艇协同救援方法的指令。该可读介质可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)或随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，本申请实施例对此不做限制。

本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，当该指令被执行时，该系统分别执行对应于上述方法400中的操作。

本申请实施例还提供了一种系统芯片，该系统芯片包括：处理单元和通信单元，该处理单元，例如可以是处理器，该通信单元例如可以是输入/输出接口、管脚或电路等。该处理单元可执行计算机指令，以使该芯片执行上述本申请实施例提供的任一种无人艇协同救援方法的方法。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。