一种长鳍波动推进仿生水下机器人的制作方法

技术特征：

1.一种长鳍波动推进仿生水下机器人，其特征在于：包括长鳍波动机构、电机、控制中心和两个舵机，

所述长鳍波动机构包括多个通过骨节架串联设置的摆动单元，所述摆动单元中包括两个背对设置的摆动组件，所述摆动组件包括设置于摆动支架上的摆件接口、曲轴和连杆，曲轴的两端通过轴承安装在所述摆动支架上，所述连杆的一端与所述曲轴连接，另一端与通过轴承安装在摆动支架另一侧的摆件接口连接，所述摆件支架、摆件接口、曲轴和连杆组成四连杆机构；所述摆件接口用于安装鳍条，鳍条上安装鳍面；

所述电机、控制中心和两个舵机均设置于长鳍波动机构前侧的防水仓内，与所述控制中心电联接的所述电机用于通过骨节架驱动所述摆动组件运动；与所述控制中心电联接的两个舵机分别带动线缆移动进而驱动两侧的鳍面翻折，所述线缆通过骨节架的左右通孔与位于同侧的多个摆动支架相连接。

2.根据权利要求1所述的长鳍波动推进仿生水下机器人，其特征在于：初始时，调整每个摆动单元中曲轴的位置，使每个摆动单元中的鳍条位于不同位置，进而使得在运动过程中各鳍条间始终存在固定的相位差，通过摆动鳍条以驱动鳍面来实现鳍表面波动。

3.根据权利要求1所述的长鳍波动推进仿生水下机器人，其特征在于：所述鳍面采用弹性布料制成。

4.根据权利要求1所述的长鳍波动推进仿生水下机器人，其特征在于：所述骨节架包括万向节和两个连接件，两个连接件分别与相邻两摆动单元上用于安装曲轴的轴承相连接，两个连接件之间通过所述万向节相连。

5.根据权利要求1所述的长鳍波动推进仿生水下机器人，其特征在于：还包括有mpu6000传感器，与控制中心电联接的mpu6000传感器用于实时采取水下机器人的姿态。

6.根据权利要求1所述的长鳍波动推进仿生水下机器人，其特征在于：还设置有摄像图传模块，所述摄像图传模块将图像通过wifi回传到所述控制中心的上位机或保存在本地储存中。

7.根据权利要求1所述的长鳍波动推进仿生水下机器人，其特征在于：所述控制中心采用stm32单片机进行整个机器人的控制。

技术总结
本发明公开一种长鳍波动推进仿生水下机器人，包括长鳍波动机构、电机、控制中心和两个舵机，长鳍波动机构包括多个通过骨节架串联设置的摆动单元，摆动单元中包括两个背对设置的摆动组件，摆动组件中摆件支架、摆件接口、曲轴和连杆组成四连杆机构；摆件接口用于安装鳍条，鳍条上安装鳍面；电机、双舵机和控制中心均设置于长鳍波动机构前侧的防水仓内，电机用于通过骨节架驱动摆动组件运动；两个舵机分别带动线缆移动进而驱动两侧的鳍面翻折，线缆通过骨节架的左右通孔与同侧的多个摆动支架相连接。本发明具有较高推进效率、良好的机动性、可控性和抗干扰性的特点，应用于在水体波动较大或水体环境复杂的水域中进行勘测与记录。

技术研发人员：王兴坚;张益鑫;杨梦琦;王少萍;陈子扬;黄文皓
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2021.07.12
技术公布日：2021.08.31