一种具有收集功能的水下清理机器人的制作方法

技术特征：

1.一种具有收集功能的水下清理机器人，其特征在于，包括车架(1)，所述车架(1)的底端面设置有磁性履带(2)，所述车架(1)的前进方向为车架(1)的长度方向，车架底端面的前端设置有用于清理船体附着物的清理单元；

所述车架(1)上安装有l形收集箱(3)，所述l形收集箱(3)的上方两侧均安装有传送带(5)，所述传送带的运动方向与车架(1)的运动方向相同，所述传送带(5)上等间距的设置有若干组用于套接收集袋(6)的收集单元；

所述收集单元包括两个一端均铰接在所述传送带(5)侧壁上的第一连接件(7)，两个第一连接件(7)的中部通过拉簧(9)连接，所述第一连接件(7)的另一端分别铰接有一个l形套接件(8)的一端，所述第一连接件(7)与所述l形套接件(8)的铰接轴上套接有扭簧(10)，所述扭簧(10)的一端与所述l形套接件(8)固接，所述扭簧(10)的另一端与所述第一连接件(7)固接，所述扭簧(10)为自由状态时，所述第一连接件(7)与所述l形套接件(8)相互平行，用于收集附着物的收集袋(6)套接在两个l形套接件(8)上；

所述l形收集箱(3)的两侧壁上均设置有第一矩形开口(11)，所述第一矩形开口(11)处设置有可滑动开闭的门锁单元，所述l形收集箱(3)上端的两侧还安装有用于使门锁单元以及位于所述第一矩形开口(11)外侧的两个l形套接件(8)及套接在l形套接件(8)的收集袋(6)张开的辅助推开单元；

所述l形收集箱(3)的前端开设有第一开口(12)，所述第一开口(12)位于所述清理单元上方，所述l形收集箱(3)内安装有用于将附着物吸收到l形收集箱(3)内并将l形收集箱(3)内的附着物推送到收集袋(6)内的的吸收推料单元。

2.如权利要求1所述的一种具有收集功能的水下清理机器人，其特征在于，所述吸收推料单元包括安装在所述l形收集箱(3)内的挡板(13)，所述挡板(13)与所述车架(1)的移动方向垂直设置，所述挡板(13)上设置有若干过水槽(14)；

所述l形收集箱(3)的后端开设有若干安装孔(15)，所述安装孔内(15)均安装有用于在所述l形收集箱(3)内产生水流的螺旋桨叶(16)；

所述车架(1)的底部安装有第一电机(17)，所述第一电机(17)外套设有第一密封罩(18)，所述第一电机(17)的动力输出轴伸出所述第一密封罩(18)并与第一转轴(19)的一端固接，所述第一转轴(19)的另一端穿过所述车架(1)及l形收集箱(3)的下表面伸入所述l形收集箱(3)内且安装有第二连接板(20)，所述第二连接板(20)的另一端安装有第一安装轴(21)，两个第三连接板(22)的一端均转动的安装在所述第一安装轴(21)上，两个第三连接板(22)的另一端分别铰接在设置在所述第一转轴(19)两侧的两个推板(23)上，两个推板(23)的滑动方向与所述挡板(13)平行；

所述挡板(13)靠近所述推板(23)一侧的上下两端均设置有t形滑轨(24)，两个推板(23)靠近所述挡板(13)一侧的两下两端均设置有t形滑槽(25)，所述t形滑槽(25)滑动设置在所述t形滑轨(24)上。

3.如权利要求2所述的一种具有收集功能的水下清理机器人，其特征在于，所述车架(1)的底部两侧均安装有两个行走轮(42)，两侧的两个行走轮(42)上均套接有磁性履带(2)，两个行走轮(42)之间的车架(1)的底部上还安装有多个用于张紧所述磁性履带(2)的张紧轮(26)。

4.如权利要求2所述的一种具有收集功能的水下清理机器人，其特征在于，所述清理单元包括安装在所述车架前端的安装箱(27)，所述安装箱(27)的顶端滑动设置在安装在所述车架(1)底部的滑轨(28)上；

所述安装箱(27)的前端开口，所述安装箱(27)内铰接有若干第二安装轴(29)的一端，所述第二安装轴(29)的另一端伸出所述安装箱(27)的前端均安装有用于铲除船体附着物的清理铲(30)，所述第二安装轴(29)的上端与所述安装箱(27)内侧上表面之间设置有压簧(31)，所述第二安装轴(29)的下表面与所述安装箱(27)内侧下表面抵触；

所述安装箱(27)的后端铰接有第四连接件(32)的一端，所述第四连接件(32)的另一端与第五连接件(33)的一端铰接，所述第五连接件(33)的另一端固定在第二电机(34)的动力输出轴上，所述第二电机(34)安装在所述车架(1)的底部，且所述第二电机(34)外套设有第二密闭罩(35)；

所述第一开口(12)位于所述清理铲(30)的上方。

5.如权利要求2所述的一种具有收集功能的水下清理机器人，其特征在于，所述门锁单元包括开设在所述矩形开口两侧的滑槽(36)，滑动设置在两侧的滑槽(36)内两个门板(37)，两个门板(37)的前端相互贴合，两个门板(37)的后端分别与滑槽(36)的侧壁通过第一弹簧(38)连接，两个门板(37)的上端均固接有限位板(39)，所所述辅助推开单元通过推动限位板(39)驱动两个门板(37)向两侧运动。

6.如权利要求2所述的一种具有收集功能的水下清理机器人，其特征在于，所述辅助推开单元包括相互平行安装在所述l形收集箱(20)上的第一滑杆(40)，两个第一滑杆(40)对称的的设置在所述第一矩形开口(11)的上方；

两个第一滑杆(40)上滑动的设置有滑板(41)，所述滑板(41)的滑动方向与所述推板(23)的滑动方向相同，所述滑板(41)的中间开设有第二矩形开口(43)，所述滑板(41)上安装有第二滑杆(44)，所述第二滑杆(44)的两端分别位于所述第二矩形开口(43)的两侧，两个推开板(45)的一端均滑动的设置在所述第二滑杆(44)上，两个推开板(45)的另一端穿过所述第二矩形开口(43)，且外侧安装有插刀(46)；

两个推开板(45)滑动设置在所述第二滑杆(44)上的一端分别于一个第六连接件(47)的一端铰接，两个第六连接件(47)的另一端分别铰接在第七连接件(48)的两端，所述第七连接件(48)远离所述推开板(45)的侧壁上安装有电动伸缩杆(49)的伸缩端，所述电动伸缩杆(49)安装在所述l形收集箱(3)上。

7.如权利要求2所述的一种具有收集功能的水下清理机器人，其特征在于，所述l形收集箱(3)的顶部还安装有用于驱动两侧的传送带(5)运动的第三电机(50)，所述第三电机(50)外套设有第三密闭罩(51)，所述第三电机(50)的动力输出端所述第三密闭罩(51)且安装有第一锥齿轮(52)，所述第一锥齿轮(52)与第二锥齿轮(53)啮合传动，所述第二锥齿轮(53)安装在所述第二转轴(54)，所述第二转轴(54)的两端分别传动两侧的传送带(5)。

8.如权利要求2所述的一种具有收集功能的水下清理机器人，其特征在于，所述l形收集箱(3)的顶部安装有用于驱动所述车架(1)运动的水下驱动器(4)。

9.如权利要求1所述的一种具有收集功能的水下清理机器人，其特征在于，所述收集袋(6)为柔性网状收集袋，且所述收集袋(6)开口为弹性收紧开口。

技术总结
本发明提供一种具有收集功能的水下清理机器人，包括车架，车架的底端面设置有磁性履带，车架底端面的前端设置有用于清理船体附着物的清理单元；车架上安装有L形收集箱，L形收集箱的上方设置有收集单元；L形收集箱的两侧壁上均设置有第一矩形开口，L形收集箱上端的两侧还安装有用于使收集单元张开的辅助推开单元；L形收集箱内安装有用于将附着物吸收到L形收集箱内并将L形收集箱内的附着物推送到收集单元的的吸收推料单元。本申请的水下清理机器人能够在水下对船体表面的附着物进行清理并收集，减少了船舶进入船坞清理的时间，节约了清理成本，同时清理后的附着物被收集不会再次吸附到船体上，清理效果好。

技术研发人员：陈智刚;刘道勇
受保护的技术使用者：重庆锕维科技有限公司
技术研发日：2021.05.07
技术公布日：2021.07.27