刚性被动变形扑翼的制作方法

技术特征：

1.刚性被动变形扑翼，其特征在于：包括刚性的连接杆(1)和弹性连接件(2)，所述连接杆(1)设置有多根，所有所述连接杆(1)沿翼展方向依次铰接，相连两根所述连接杆(1)的关节处均设置有所述弹性连接件(2)，所述弹性连接件(2)的两端分别连接所处关节处的相邻两所述连接杆(1)；所述弹性连接件(2)用于为相连所述连接杆(1)于关节处提供抗变形阻力或回复力。

2.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：相连的两所述连接杆(1)于关节处分别设置为榫头(11)和卯头(12)，一个所述连接杆(1)的榫头(11)伸入另一个所述连接杆(1)的卯头(12)内侧并通过同时穿过榫头(11)和卯头(12)的销轴实现铰接。

3.根据权利要求2所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：所述连接杆(1)的榫头(11)端部设置有外凸的限位结构(13)，所述限位结构(13)缩小了相配的榫头(11)和卯头(12)之间的活动间距，而限制了相连所述连接杆(1)于关节处的变形量。

4.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：在翼展方向上，自扑翼的根部至尾部，所有所述弹性连接件(2)的整体弹力依次递减。

5.根据权利要求1-4任一项所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：所述弹性连接件(2)设置为板簧。

6.根据权利要求5所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：相连的两所述的连接杆(1)于关节处的端部均设置有板簧槽(14)，所述弹性连接件(2)的两端伸入并安装于相应所述板簧槽(14)内。

7.根据权利要求6所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：所述弹性连接件(2)邻近翼根的一端与相应所述连接杆(1)的相应所述板簧槽(14)固定连接；所述弹性连接件(2)邻近翼尾的一端活动插装于相应所述连接杆(1)的相应所述板簧槽(14)内且所述弹性连接件(2)邻近翼尾的一端的板厚小于相应所述板簧槽(14)。

8.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：位于翼根处的所述连接杆(1)设置有固定孔，所述固定孔安装有牺牲阳极。

9.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：位于翼尾处的所述连接杆(1)的尾端处连接有翼尾弹性钢片(3)。

10.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：所述连接杆(1)安装有浮材。

技术总结
本实用新型提供了刚性被动变形扑翼，涉及潜航器技术领域，解决了现有技术中仿生性较差的问题，包括刚性的连接杆和弹性连接件，所述连接杆设置有多根，所有所述连接杆沿翼展方向依次铰接，相连两根所述连接杆的关节处均设置有所述弹性连接件，所述弹性连接件的两端分别连接所处关节处的相邻两所述连接杆；所述弹性连接件用于为相连所述连接杆于关节处提供抗变形阻力或回复力。本实用新型，在扑翼的每个关节处通过弹性连接件将刚性的连接杆连接起来并提供抗变形阻力或回复力，使扑翼既具有足够的刚性又具有足够的柔性，能够很好地控制扑翼的变形形状，是扑翼具有较好的仿生性，能够很好地控制变形形状，结构简单维修方便，成本较低。

技术研发人员：熊明磊;陈龙冬;都学辉
受保护的技术使用者：博雅工道(北京)机器人科技有限公司
技术研发日：2020.11.26
技术公布日：2021.07.23