一种带有侧扫声呐的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种带有侧扫声呐的机器人。


背景技术：

2.由于水下环境的特殊性，进行水下探测、水下救援时，难以运用光学成像的手段实现对水下状况的观测。目前，普遍采用侧扫声呐实现对水下环境的观测，侧扫声呐在航道维护、水下救生、水下管网维护等方面能起到很大的作用。
3.但是，现在的侧扫声呐的使用多为依附于船体使用，通常是通过船体对侧扫声呐进行拖曳，船体的螺旋桨会产生气泡，进而会影响到侧扫声呐的清晰度，另外，此种方法使得侧扫声呐不够灵活，当水深较深时，侧扫声呐在水面上无法扫描到河床，水下有物体遮挡时也无法实现扫描。因此本实用新型提供一种带有侧扫声呐的机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种带有侧扫声呐的机器人，以解决相关技术中存在的侧扫声呐灵活的、无法扫描到河床的问题。
5.本实用新型提供一种带有侧扫声呐的机器人，包括机器人和侧扫声呐装置，所述侧扫声呐装置可拆卸的安装于所述机器人的下侧；
6.所述侧扫声呐装置包括电子处理单元和侧扫声呐，所述侧扫声呐与所述电子处理单元电连接，所述机器人与所述电子处理单元电连接，所述侧扫声呐用于扫描水下的地形地貌并对水下目标进行搜寻，同时将探测到的环境数据发送给所述机器人。
7.进一步，所述侧扫声呐装置包括电气仓，所述机器人通过所述电气仓与所述电子处理单元电连接，所述机器人通过所述电气仓传输指令至所述电子处理单元，所述电子处理单元控制所述侧扫声呐。
8.进一步，所述侧扫声呐装置包括主框架，所述主框架与所述机器人可拆卸的连接，所述侧扫声呐安装于所述主框架。
9.进一步，所述侧扫声呐设置有两个，两个所述侧扫声呐分别固定设置于所述主框架的两侧，并与所述电子处理单元电连接。
10.进一步，所述侧扫声呐装置包括浮体材料，所述浮体材料用于为所述侧扫声呐装置在水中提供浮力。
11.进一步，所述机器人包括可视系统，所述可视系统包括照明摄像设备和前视声呐，两者均通过电缆与所述机器人相连接，所述机器人分别控制所述照明摄像设备和所述前视声呐进行工作。
12.进一步，所述照明摄像设备和所述前视声呐均设置于所述机器人的正面。
13.进一步，所述照明摄像设备和所述前视声呐安装在同一俯仰云台上。
14.进一步，所述机器人包括推进器，所述推进器设有多个，多个所述推进器与所述机器人电连接，所述机器人控制所述推进器进行相应的运动。
15.与相关技术相比，本实用新型达到的有益效果是：
16.本实用新型提供一种带有侧扫声呐的机器人，侧扫声呐设置有两个，并且两个侧扫声呐分别安装于机器人的下侧，使得机器人在水下能够灵活地扫描水下地形，有利于水下探测的发展。
17.本实用新型提供一种带有侧扫声呐的机器人，将侧扫声呐置于机器人的下侧，减少机器人本身对侧扫声呐扫描信号的遮挡，使得扫描图像清晰，处理方便，可快速探寻水中环境及障碍物，进行路径规划以及蔽障。
附图说明
18.图1为本实用新型提供的带有侧扫声呐的机器人的整体结构示意图一；
19.图2为本实用新型提供的带有侧扫声呐的机器人的整体结构示意图二；
20.图3为本实用新型提供的带有侧扫声呐的机器人的正视图；
21.图4为本实用新型提供的带有侧扫声呐的机器人的侧视图；
22.图5为本实用新型提供的侧扫声呐装置的整体结构示意图；
23.图6为本实用新型提供的侧扫声呐装置的正视图。
24.图中标号：
25.机器人1，照明摄像设备11，前视声呐12，推进器13，侧扫声呐装置2，主框架21，电气仓22，电子处理单元23，侧扫声呐24，浮体材料25。
具体实施方式
26.以下，基于优选的实施方式并参照附图对本实用新型进行进一步说明。
27.此外，为了方便理解，放大(厚)或者缩小(薄)了图纸上的各种构件，但这种做法不是为了限制本实用新型的保护范围。
28.单数形式的词汇也包括复数含义，反之亦然。
29.在本实用新型实施例中的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
30.本说明书上的词汇是为了说明本实用新型的实施例而使用的，但不是试图要限制本实用新型。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的技术人员而言，可以具体理解上述属于在本实用新型中的具体含义。
31.本实用新型提供一种带有侧扫声呐的机器人，包括机器人1和侧扫声呐装置2，侧扫声呐装置2可拆卸的安装于机器人1的下侧，用于扫描水下的地形地貌，并可对水下目标进行搜寻。
32.进一步地，侧扫声呐装置2包括侧扫声呐24，侧扫声呐24设置有两个，两个侧扫声呐24分别设置于侧扫声呐装置2的两侧，用于扫描水下的地形地貌并搜寻水下目标的大致
位置，减少搜寻时间，侧扫声呐24将探测到的环境数据发送给机器人1，以便机器人1进行下一步操作。
33.优选地，机器人1包括控制装置，侧扫声呐24与控制装置相连接，并将探测到的环境数据发送给控制装置，以便机器人1进行下一步操作。
34.优选地，侧扫声呐装置2包括主框架21，主框架21与机器人1可拆卸的连接，两个侧扫声呐24分别安装于主框架21的两侧，当机器人1在水下运行时，通过带动主框架21进而带动两个侧扫声呐24在水下移动，从而对水下地形进行扫描并对水下目标进行搜寻。
35.优选地，侧扫声呐装置2包括电子处理单元23，机器人1的控制装置通过电子处理单元23与侧扫声呐24电连接。电子处理单元23用于控制侧扫声呐24，机器人1传输指令至电子处理单元23，电子处理单元23控制侧扫声呐24，电子处理单元23为侧扫声呐24传输指令，侧扫声呐24亦可通过电子处理单元23将水下地形的图像传输至机器人1，机器人1接收侧扫声呐24传送的环境数据信息，控制装置判断搜寻目标的大致位置，减少搜寻时间。
36.优选地，侧扫声呐装置2还包括电气仓22，电气仓22分别与电子处理单元23和机器人1的控制装置电连接，机器人1通过电气仓22与电子处理单元23电连接，机器人1通过电气仓22传输指令至电子处理单元23，电子处理单元23控制侧扫声呐24，电气仓22用以改变从机器人1端输出的电压，并将变压后的信号传递至电子处理单元23。
37.优选地，侧扫声呐装置2包括浮体材料25，浮体材料25设置有两个，且两个浮体材料25分别固定连接于主框架21的两侧，用于为侧扫声呐装置2在水中提供浮力，减轻侧扫声呐装置2的重量。
38.优选地，机器人1包括可视系统，用于进一步观察水下目标的位置。
39.具体的，可视系统包括照明摄像设备11和前视声呐12，两者均通过电缆与机器人1内部的控制装置相连接，机器人1分别控制照明摄像设备11和前视声呐12进行工作。
40.优选地，在本实施例中，照明摄像设备11和前视声呐12均设置于机器人1的正面。
41.优选地，侧扫声呐24的扫描距离最大为600米，前视声呐12的扫描距离最大为100米。
42.由于侧扫声呐24和前视声呐12的扫描精度及安装位置不同，当侧扫声呐装置2扫描出目标的大致位置信息后，通过前视声呐12可进一步扫描出目标的位置信息，锁定目标，并通过照明摄像设备11清楚的观测到目标的具体位置信息，以便为机器人1寻找目标提供方向性的指导。
43.优选地，在本实施例中，照明摄像设备11和前视声呐12的下端安装在同一俯仰云台上，以此保证照明摄像设备11和前视声呐12的视角相同，便于照明摄像设备11和前视声呐12锁定水下目标，其中，通过前视声呐12实现远距离目标搜寻，通过摄像设备11可近距离识别目标，防止目标丢失的情况发生。
44.优选地，机器人1还包括推进器13，推进器13与机器人1内部的控制装置电连接，机器人1控制推进器13进行相应的运动。
45.优选地，在本实施例中，推进器13设有多个，机器人1控制多个推进器13的启停，从而实现对机器人1的位置调整，保证其位置的精确度。
46.机器人1的控制装置接收侧扫声呐24探测到的环境数据，确认目标物的方向，进而控制推进器13根据目标方向进行运动。
47.以上对本实用新型的具体实施方式进行了详细介绍，对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干修饰和改进，这些修饰和改进也都属于本实用新型权利要求的保护范围。