一种水下机器人清污用推进装置的制作方法

本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人清污用推进装置。

背景技术：

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

水下机器人需要有专门的推进装置带动其运行，然后才能实施清污。但目前水下机器人的推动装置有很多未将传动机构设置在高处，因此当水的高度起伏较大时，可能会打湿传动机构，给传动机构带来不便，又或者是传动机构的链条和链轮等结构被污泥等固体物附着而导致传动机构的运行受影响；水下机器人运行时，其前方的固体物可能会使机器人的前进受阻。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种水下机器人清污用推进装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下机器人清污用推进装置，包括安装台、安装台上的传动机构、清洗机构和疏导机构，所述安装台底壁两侧对称安装有两个安装筒，并在两个安装筒内均转动连接有一根横轴，每根横轴两端均安装有滚轮，所述传动机构包括焊接在安装台顶壁一侧边的置物座和置物座上的传动组件，所述清洗机构包括安装在置物座顶壁一侧的蓄水箱、安装在蓄水箱顶壁的泵壳，所述泵壳其中一侧安装有两个由电磁阀控制开合的外接管，所述疏导机构包括支撑框、驱动组件和输送带，所述支撑框通过与其侧壁焊接的支块与安装台固定连接。

优选的，所述置物座上开有贯穿其两侧并贯穿至安装台底壁的竖向槽，所述传动组件包括焊接在置物座顶壁上的第一电机、两个传动轴、两个链轮和传动连接两个链轮的链条。

优选的，两组所述传动轴分别穿过两个链轮并与其焊接，所述置物座顶壁上焊接有与其中一个传动轴转动连接的承接座，另一个所述传动轴设在竖向槽底部并与竖向槽内壁两侧转动连接，其中一个所述安装筒内的横轴贯穿位于下侧的那一个链轮并与其同轴焊接。

优选的，所述泵壳上分别连接有抽水管和输出管，所述抽水管和输出管均与泵壳内部的水泵连接，所述抽水管穿过蓄水箱并伸向蓄水箱内腔的底部，所述输出管向下延伸并朝向远离蓄水箱的那一个链轮，且在输出管朝向链轮的一端安装有一个喷头。

优选的，所述驱动组件包括焊接在支撑框顶壁一侧的第二电机、支撑框内侧的主动轴、被动轴和两个滚筒，所述主动轴和被动轴分别穿过两个滚筒并与其同轴焊接，所述支撑框内壁的底部焊接有两个分别与主动轴和被动轴转动连接的衔接板。

优选的，所述输送带传动连接两个滚筒，所述第二电机机轴穿过支撑框并与主动轴顶端焊接固定，所述被动轴顶端与支撑框转动连接。

本实用新型的技术效果和优点：该水下机器人清污用推进装置，通过设置了蓄水箱、水泵、抽水管、输出管和喷头，水泵工作并利用抽水管抽出蓄水箱内的水，水经过输出管运输后从喷头喷出并喷洒在位于下侧的那一个链轮和链条上，从而对二者进行清洗，避免污秽物沾染在链轮或链条上而影响该装置的运行，且传动机构设置在高处，几乎不会受到水的影响；通过设置了支撑框、第二电机、主动轴、被动轴、滚筒和输送带，第二电机工作带动输送带运行，将机器人前方所遇到的固体物进行疏导，防止固体物与置物座或滚轮碰撞而影响装置前进，使该机器人的运行更顺利。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的图1中a处结构的放大示意图；

图3为本实用新型的疏导机构结构示意图。

图中：1、安装台；2、置物座；3、竖向槽；4、第一电机；5、传动轴；6、链轮；7、链条；8、承接座；9、安装筒；10、滚轮；11、蓄水箱；12、泵壳；13、抽水管；14、输出管；15、支块；16、支撑框；17、第二电机；18、主动轴；19、被动轴；20、滚筒；21、输送带；22、衔接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种水下机器人清污用推进装置，包括安装台1、安装台1上的传动机构、清洗机构和疏导机构，所述安装台1底壁两侧对称安装有两个安装筒9，并在两个安装筒9内均转动连接有一根横轴，每根横轴两端均安装有滚轮10，所述传动机构包括焊接在安装台1顶壁一侧边的置物座2和置物座2上的传动组件，所述清洗机构包括安装在置物座2顶壁一侧的蓄水箱11、安装在蓄水箱11顶壁的泵壳12，所述泵壳12其中一侧安装有两个由电磁阀控制开合的外接管，位于上侧的外接管用于加水，位于下侧的外接管用于排出水，所述疏导机构包括支撑框16、驱动组件和输送带21，所述支撑框16通过与其侧壁焊接的支块15与安装台1固定连接。

具体的，所述置物座2上开有贯穿其两侧并贯穿至安装台1底壁的竖向槽3，所述传动组件包括焊接在置物座2顶壁上的第一电机4、两个传动轴5、两个链轮6和传动连接两个链轮6的链条7。

具体的，两组所述传动轴5分别穿过两个链轮6并与其焊接，所述置物座2顶壁上焊接有与其中一个传动轴5转动连接的承接座8，另一个所述传动轴5设在竖向槽3底部并与竖向槽3内壁两侧转动连接，其中一个所述安装筒9内的横轴贯穿位于下侧的那一个链轮6并与其同轴焊接，该链轮6贯穿安装筒9并与横轴连接，但链轮6的转动不影响安装筒9。

具体的，所述泵壳12上分别连接有抽水管13和输出管14，所述抽水管13和输出管14均与泵壳12内部的水泵连接，所述抽水管13穿过蓄水箱11并伸向蓄水箱11内腔的底部，所述输出管14向下延伸并朝向远离蓄水箱11的那一个链轮6，且在输出管14朝向链轮6的一端安装有一个喷头。

具体的，所述驱动组件包括焊接在支撑框16顶壁一侧的第二电机17、支撑框16内侧的主动轴18、被动轴19和两个滚筒20，所述主动轴18和被动轴19分别穿过两个滚筒20并与其同轴焊接，所述支撑框16内壁的底部焊接有两个分别与主动轴18和被动轴19转动连接的衔接板22。

具体的，所述输送带21传动连接两个滚筒20，所述第二电机17机轴穿过支撑框16并与主动轴18顶端焊接固定，所述被动轴19顶端与支撑框16转动连接。

使用方法：该水下机器人清污用推进装置，在安装时，将机器人上所有部件均安装在安装台1上，在使用时，首先通过蓄水箱11侧壁的外接管向蓄水箱11内补充足够的水，驱动第一电机4工作带动其中一个传动轴5和链轮6转动，并利用链条7带动另一个传动轴5和链轮6转动，从而使其中一个安装筒9内的横轴随之转动，带动其中两个滚轮10滚动，使整个装置随之运行；

在第一电机4工作过程中，需驱动泵壳12内的水泵不断工作并利用抽水管13抽出蓄水箱11内的水，水经过输出管14运输后从喷头喷出，并喷洒位于下侧的那一个链轮6以及链条7上，对二者清洗；

在装置前进过程中，需驱动第二电机17工作带动主动轴18以及与其连接的滚筒20转动，使输送带21、被动轴19以及与其连接的滚筒20运行，从而利用输送带21将安装台1前方的固体拦阻物疏导至安装台1的侧部，防止固体拦阻物影响该装置的前进。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。