一种海空两栖无人航行器及布放回收方法与流程

技术特征：
1.一种海空两栖无人航行器，包括舱体组件和设置在舱体组件上的翼组件和桨组件，其特征在于，所述舱体组件包括主舱体和一对对称设置在主舱体两侧的副舱体，主舱体下方活动连接有自稳系统，主舱体内设有与自稳系统连接的控制模块，控制模块连接有执行模块、导航通信模块、传感器模块、能源供给模块和浮力调节模块，主舱体上方活动连接风能利用模块，主舱体上还设有收纳风能利用模块和自稳系统的凹槽。2.根据权利要求1所述的海空两栖无人航行器，其特征在于，所述风能利用模块包括桅杆，桅杆通过联动装置与主舱体在竖直面内转动连接；所述桅杆上设有可折叠的风帆，风帆包括与桅杆连接的主帆板，主帆板一侧通过带传动装置转动连接有阻力板，主帆板、阻力板均与桅杆同向设置。3.根据权利要求2所述的海空两栖无人航行器，其特征在于，所述带传动装置包括一对平行设置的连接板，连接板两端均通过传动轴转动连接有支架，两个传动轴与连接板垂直设置，两个传动轴通过带传动连接，两个支架分别固定在主帆板和阻力板上；所述桅杆上套设有驱动带传动装置的过渡带轮，过渡带轮包括圆筒形的套筒，套筒两端均设有带轮，其中一个带轮连接有调节电机，另一个带轮与带传动装置连接。4.根据权利要求3所述的海空两栖无人航行器，其特征在于，所述联动装置包括中空的机壳，机壳通过翻转机构与主舱体在竖直面内转动连接，机壳内还设有控制桅杆绕其轴线旋转的旋转机构。5.根据权利要求4所述的海空两栖无人航行器，其特征在于，所述翻转机构包括沿主舱体宽度方向固定在机壳上的翻转轴，翻转轴连接有翻转电机，翻转电机固定在主舱体上的凹糟内；所述旋转机构包括与桅杆配合的旋转轴，旋转轴与桅杆同轴设置，旋转轴连接有旋转电机，旋转电机和调节电机均固定在机壳内。6.根据权利要求5所述的海空两栖无人航行器，其特征在于，所述浮力调节模块包括气体压载装置和液体压载装置；所述气体压载装置包括靠近艇艏设置在主舱体内的储气罐和气泵，还包括设置在副舱体中的气囊，储气罐和气囊通过橡胶软管连接；所述液体压载装置包括设置在主舱体内的压载泵和设置在副舱体中的蓄水罐，蓄水罐和压载泵通过软管连接，压载泵的进水管和出水管均穿过主舱体与外界连通。7.根据权利要求6所述的海空两栖无人航行器，其特征在于，所述自稳系统包括与主舱体转动连接的稳向板，稳向板远离主舱体的一端设有可调节的水滴状的配重；所述主舱体内设有控制稳向板旋转的电机，电机与控制模块连接，稳向板与主舱体底部的凹槽配合。8.根据权利要求7所述的海空两栖无人航行器，其特征在于，所述翼组件包括一对倾斜设置的连接翼，任一连接翼的两端均贯穿主舱体与两个副舱体固定连接，翼组件还包括设置在副舱体两侧的一对风翼。9.一种海空两栖无人航行器布放回收方法，采用了如权利要求1
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8任一所述的海空两栖无人航行器，其特征在于，包括布放和回收两个步骤，航行器布放的步骤为：s101、控制模块通过桨组件控制航行器飞行至指定海域，并垂直降落至指定海域的海面上；s102、通过浮力调节模块调节航行器吃水深度，使航行器稳定漂浮在海面上；s103、展开风能利用模块和自稳系统；s104、风能利用模块展开并自调节迎风角度，提供一种装置前进的动力；自稳系统时刻
调整装置的稳定性；s105、当风力不足以驱动航行器航行时，桨组件为装置前进提供动力，完成无人航行器的布放；航行器回收的步骤为：s201、控制模块控制风能利用模块和自稳系统收纳至主舱体上部和下部的两个凹槽中；s202、控制模块控制桨组件旋转，控制航行器先垂直升至指定高度，然后横向移动至回收点上方；s203、到达回收点上方，控制模块通过桨组件控制航行器垂直降落，完成无人航行器的回收。10.根据权利要求9所述的海空两栖无人航行器布放回收方法，其特征在于，所述风能利用模块展开或收纳的过程为：通过联动装置控制桅杆在竖直面内旋转，同时，桅杆上的主帆板和阻力板随桅杆旋转，完成风能利用模块的位置变换；主帆板与阻力板之间通过带传动装置转动连接，通过联动装置内的调节电机调整阻力板与主帆板之间的角度，完成阻力板与主帆板的展开或折叠；同时，通过联动装置内的旋转电机驱动桅杆绕其轴线自旋转，从而调整主帆板和阻力板迎风角度，完成风能利用模块的角度变换；从而完成风能利用模块的完全展开或收纳。