一种车辆横风预瞄与协同稳定控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及横风协同控制，尤其涉及一种车辆横风预瞄与协同稳定控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、现有技术在搭建横风稳定控制体系时，通常采用响应式控制的模式，即车辆进入横风区域且车身已发生偏移后，才基于横摆角速度、侧向加速度等动力学状态反馈，由电子稳定程序或悬架系统等单一执行机构进行修正；在车辆驶离横风区域后，往往直接切断控制输出，恢复正常行驶状态。

2、由于缺乏对横风风险的事前预瞄机制，传统技术在横风稳定控制过程中仅能被动应对已发生的车身偏移，没有在车辆进入横风区域前完成车辆预调整的处理机制，则无法在横风到来时使车辆处于最佳抗扰姿态，同时，在横风到来时仅能依靠单一执行系统进行横风修正，控制维度有限，难以全面补偿横风引起的侧倾与偏航，并且缺乏全流程人机交互提示，导致驾驶员在无法感知系统是否在工作时，会在横风场景下心理紧张感难以缓解，即传统的横风稳定控制方案无法在复杂横风场景下兼顾行驶安全与驾乘体验的实际需求。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提出一种车辆横风预瞄与协同稳定控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以满足复杂横风场景下行驶安全与驾乘体验的实际需求。

2、为实现上述目的，本技术的一方面提出一种车辆横风预瞄与协同稳定控制方法，所述方法包括：

3、在检测到当前车辆在预设时长后会进入横风路段时，对当前车辆的侧倾抑制参数进行预调整，并向驾驶员推送第一提示信息；其中，所述第一提示信息用于指示当前车辆在进入横风路段前已完成横风应对准备；

4、在检测到当前车辆已进入横风路段时，根据车辆行驶环境信息和车辆状态信息，分配各个执行域的控制权重并向各个所述执行域下发协同控制指令，并向驾驶员推送用于指示当前车辆正在执行横风稳定控制的第二提示信息；其中，所述执行域是指当前车辆中能够接收横风稳定控制指令并执行对应控制动作的功能系统；所述控制权重用于表征对应执行域在横风稳定协同控制中的参与程度；

5、在检测到当前车辆已驶离横风路段时，控制各个所述执行域的控制权重渐进减小，以使当前车辆恢复至正常驾驶状态；同时向驾驶员推送第三提示信息；其中，所述第三提示信息用于指示当前车辆已完成横风稳定控制。

6、进一步地，所述车辆行驶环境信息，包括：道路横风交通标识、路段特征以及车辆行驶场景特征；

7、所述当前车辆在预设时长后会进入横风路段的检测过程，包括：

8、当根据导航规划路线确定当前车辆在预设时长后会进入横风路段，或根据所述车辆行驶环境信息识别到道路横风交通标识时，基于所述路段特征以及所述车辆行驶场景特征进行语义理解，生成横风风险判定信息；其中，所述横风风险判定信息用于指示是否存在横风风险；

9、在判定所述横风风险判定信息用于指示存在横风风险时，则确定当前车辆在预设时长后会进入横风路段；

10、在判定所述横风风险判定信息用于指示不存在横风风险时，则确定当前车辆在预设时长后不会进入横风路段。

11、进一步地，所述横风风险判定信息还包括：存在横风风险时的横风风险等级；所述侧倾抑制参数，包括：车速、悬架刚度以及悬架阻尼；

12、所述对当前车辆的侧倾抑制参数进行预调整，包括：

13、根据所述横风风险等级，确定所述车速的第一预调整值、所述悬架刚度的第二预调整值以及所述悬架阻尼的第三预调整值；

14、根据所述第一预调整值对车速进行预调整；

15、根据所述第二预调整值对悬架的刚度进行预调整，并根据所述第三预调整值对所述悬架的阻尼进行预调整。

16、进一步地，所述车辆行驶环境信息包括：实时风力信息；所述车辆状态信息，包括：车身偏移量和车身姿态信息；

17、所述根据车辆行驶环境信息和车辆状态信息，分配各个执行域的控制权重并向各个所述执行域下发协同控制指令，包括：

18、根据所述实时风力信息，确定横风扰动强度；根据所述车身偏移量和所述车身姿态信息，确定用于指示当前车辆偏离稳定状态的程度的车身偏离度；

19、根据所述横风扰动强度和所述车身偏离度，确定每一所述执行域对应的所述控制权重；

20、根据每一所述执行域对应的所述控制权重以及每一所述执行域对应的控制目标，生成每一所述执行域对应的协同控制指令并下发至各个所述执行域；

21、其中，所述控制目标用于指示对应执行域在横风稳定协同控制中所要达到的控制效果。

22、进一步地，所述车辆行驶环境信息，还包括：相邻车辆信息；所述相邻车辆信息包括至少两个目标车辆的车辆行驶数据；其中，所述目标车辆的体积大于所述当前车辆；

23、在检测到当前车辆已进入横风路段之后，在未检测到当前车辆已驶离横风路段之前，所述方法还包括：

24、提取距离当前车辆最近的至少两辆目标车辆，作为候选车辆；

25、若相邻候选车辆之间的间距小于预设距离阈值，保持所述协同控制指令不变，直至所述当前车辆完全通过全部候选车辆后，重新计算各个所述执行域的所述控制权重并更新所述协同控制指令；

26、若相邻候选车辆之间的间距不小于预设距离阈值，在检测到所述当前车辆通过每个所述候选车辆后，重新计算各个所述执行域的所述控制权重并更新所述协同控制指令。

27、进一步地，所述执行域包括底盘域、制动域、驾驶辅助域以及车身域；所述协同控制指令，包括：悬架阻尼调节指令、四轮差动制动指令、车速调控指令、转向辅助指令以及灯光控制指令；

28、所述根据每一所述执行域对应的所述控制权重以及每一所述执行域对应的控制目标，生成每一所述执行域对应的协同控制指令并下发至各个所述执行域，包括：

29、根据所述底盘域对应的第一控制权重以及所述底盘域对应的第一控制目标，生成所述悬架阻尼调节指令并向所述底盘域下发，以使所述底盘域调节连续阻尼控制减震器的阻尼；

30、根据所述制动域对应的第二控制权重以及所述制动域对应的第二控制目标，生成所述四轮差动制动指令并向所述制动域下发，以使所述制动域控制各个车轮的制动力分配，输出横摆力矩补偿车辆偏航；

31、根据所述驾驶辅助域对应的第三控制权重以及所述驾驶辅助域对应的第三控制目标，生成所述车速调控指令以及转向辅助指令，并向所述驾驶辅助域下发，以使所述驾驶辅助域调节车速并向转向系统施加转向辅助力矩；

32、根据所述车身域对应的第四控制权重以及所述车身域对应的第四控制目标，生成所述灯光控制指令并向所述车身域下发，以使所述车身域在能见度低于预设能见度阈值时控制当前车辆开启雾灯。

33、进一步地，所述根据所述横风扰动强度和所述车身偏离度，确定每一所述执行域对应的所述控制权重，包括：

34、根据所述横风扰动强度确定横风稳定控制所需的总控制力度；其中，所述总控制力度与所述横风扰动强度正相关；

35、根据所述车身偏离度确定各执行域之间的控制权重分配比例；其中，所述车身偏离度越大，用于纠正车辆行驶轨迹的执行域的控制权重占比越高；

36、根据所述总控制力度和所述控制权重分配比例，确定每一所述执行域对应的控制权重。

37、为实现上述目的，本技术的另一方面提出一种车辆横风预瞄与协同稳定控制装置，所述装置包括：

38、预调整模块，用于在检测到当前车辆在预设时长后会进入横风路段时，对当前车辆的侧倾抑制参数进行预调整，并向驾驶员推送第一提示信息；其中，所述第一提示信息用于指示当前车辆在进入横风路段前已完成横风应对准备；

39、协同控制模块，用于在检测到当前车辆已进入横风路段时，根据车辆行驶环境信息和车辆状态信息，分配各个执行域的控制权重并向各个所述执行域下发协同控制指令，并向驾驶员推送用于指示当前车辆正在执行横风稳定控制的第二提示信息；其中，所述执行域是指当前车辆中能够接收横风稳定控制指令并执行对应控制动作的功能系统；所述控制权重用于表征对应执行域在横风稳定协同控制中的参与程度；

40、驾驶恢复控制模块，用于在检测到当前车辆已驶离横风路段时，控制各个所述执行域的控制权重渐进减小，以使当前车辆恢复至正常驾驶状态；并向驾驶员推送第三提示信息；其中，所述第三提示信息用于指示当前车辆已完成本次横风稳定控制。

41、为实现上述目的，本技术实施例的另一方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前面所述的一种车辆横风预瞄与协同稳定控制方法。

42、为实现上述目的，本技术实施例的另一方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前面所述的一种车辆横风预瞄与协同稳定控制方法。

43、本技术实施例至少包括以下有益效果：本技术提供一种车辆横风预瞄与协同稳定控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方案在检测到车辆将在预设时间周期后进入横风路段时，提前完成侧倾抑制参数预调整并推送第一提示信息；在进入横风路段后根据行驶环境信息与车辆状态信息动态分配各执行域控制权重、协同下发控制指令并推送第二提示信息；在驶离横风路段后控制各执行域的控制权重渐进减小并推送第三提示信息，将横风稳定控制从传统的单点被动响应改进为预瞄准备、协同干预以及平顺恢复的三阶段闭环控制。与现有技术相比，本技术通过事前预瞄预调整使车辆在横风到来时即处于最佳抗扰姿态，并在进行抗横风的过程中，通过多执行域控制权重动态分配与协同指令下发实现多系统联合控车，而且在结束横风稳定控制后还通过控制权重渐进减小避免驶离阶段的姿态突变，在上述的三阶段分时序进行提示，以缓解驾驶员在横风场景下的紧张情绪，解决了传统技术响应滞后、控制维度单一且用户心理安全感缺失的问题，可满足复杂横风场景下行驶安全与驾乘体验的实际需求。