一种车辆控制方法、电子设备、存储介质和车辆与流程

本技术实施例涉及车辆控制的，具体而言，涉及一种车辆控制方法、电子设备、存储介质和车辆。

背景技术：

1、车辆漂移是一种让驱动轮（通常是后轮）突破抓地力极限，使车尾产生侧滑的驾驶工况，传统的车辆漂移控制深度依赖于驾驶员的精确驾驶操作，示例地，通过驾驶员精准的驾驶操作来建立漂移姿态，并持续通过驾驶员对方向盘、油门以及刹车的协同操作来调节车辆的滑动角度、速度和漂移轨迹，因此，传统的车辆漂移控制对驾驶员的驾驶技术具有极高的要求，一般用户难以掌握，导致车辆的漂移成功率低且存在安全隐患。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆控制方法、电子设备、存储介质和车辆，旨在降低漂移门槛，提高车辆的漂移成功率。

2、第一方面本技术实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、当检测到漂移激活指令时，对车辆进行漂移安全校验；

4、当所述漂移安全校验通过后，至少对所述车辆的后轮驱动扭矩和后轮转向角进行预调节，直到所述车辆满足漂移激活条件时，至少通过后轮驱动控制和后轮转向控制，控制所述车辆进入漂移姿态以及对所述车辆的漂移姿态进行稳定控制；

5、其中，对所述车辆的后轮驱动扭矩和后轮转向角进行预调节包括：根据所述车辆的当前车速，确定预充后轮驱动扭矩，并将所述车辆的后轮驱动扭矩调节至所述预充后轮驱动扭矩；根据所述车辆的当前方向盘转角和/或所述当前车速，确定预调后轮转向角，并将所述车辆的后轮转向角调节至所述预调后轮转向角。

6、可选地，所述方法还包括：

7、当检测到漂移开启按键的触发操作时，生成所述漂移激活指令；和/或，

8、当检测到漂移开启语音指令时，生成所述漂移激活指令；和/或，

9、当检测到所述车辆的驾驶数据具有漂移意图时，生成所述漂移激活指令；

10、其中，所述驾驶数据包括方向盘转角、油门踏板深度和档位中一者或多者。

11、可选地，所述对车辆进行漂移安全校验，包括：

12、当所述车辆的任一漂移校验参数满足该漂移校验参数对应的漂移许可条件时，确定所述漂移安全校验通过；

13、其中，所述漂移校验参数包括驾驶模式、电池包剩余电量、车速、档位、目标系统的故障状态以及目标部件的温度中一者或多者；所述目标系统包括车身稳定系统、防抱死制动系统和车辆转向系统；所述目标部件包括驱动电机和电池包。

14、可选地，当所述漂移安全校验通过后，所述方法还包括：

15、控制所述车辆的目标传感器件的采样模式为高速采样模式，所述目标传感器件包括imu；和/或，

16、控制所述车辆的悬架系统将所述车辆的高度降低目标值。

17、可选地，所述方法还包括：

18、当所述预充后轮驱动扭矩的持续时长大于预设时长时，确定所述车辆满足漂移激活条件；和/或，

19、当所述车辆的油门踏板深度大于等于漂移激活深度阈值时，确定所述车辆满足漂移激活条件。

20、可选地，所述至少通过后轮驱动控制和后轮转向控制，控制所述车辆进入漂移姿态，包括：

21、根据所述车辆的油门踏板深度对应的目标后轮驱动扭矩，生成后轮驱动扭矩s控制曲线，并根据所述后轮驱动扭矩s控制曲线，控制所述车辆的后轮驱动扭矩；

22、根据所述车辆的当前方向盘转角和/或当前车速，确定目标后轮转向角，并控制所述车辆的后轮转向角调节为所述目标后轮转向角。

23、可选地，当检测到所述车辆满足漂移激活条件时，所述方法还包括：

24、根据所述车辆的目标质心侧偏角和所述车辆的实际质心侧偏角，对所述车辆的前轮转向角进行闭环控制；

25、其中，所述目标质心侧偏角是根据所述车辆的驾驶数据确定的。

26、可选地，所述对所述车辆的漂移姿态进行稳定控制，包括：

27、根据所述车辆的后轮滑移率和/或所述车辆的当前横摆角速度，对所述车辆的后轮驱动扭矩进行闭环控制；

28、根据所述车辆的当前侧倾角，调节所述车辆的侧倾刚度；

29、根据所述车辆的当前方向盘转角，确定后轮转向角变化量，并根据所述后轮转向角变化量控制所述车辆的后轮转向角。

30、可选地，所述根据所述车辆的后轮滑移率和/或所述车辆的当前横摆角速度，对所述车辆的后轮驱动扭矩进行闭环控制，包括：

31、将所述车辆的后轮滑移率和目标滑移率的滑移率误差，输入第一pid控制器，生成后轮驱动扭矩指令，并根据所述后轮驱动扭矩指令，控制所述车辆的后轮驱动扭矩；

32、和/或，将所述车辆的当前横摆角速度和目标横摆角速度的横摆角速度误差，输入第二pid控制器，生成横摆力矩补偿指令，并根据所述横摆力矩补偿指令，控制所述车辆的后轮驱动扭矩。

33、可选地，所述根据所述车辆的当前侧倾角，调节所述车辆的侧倾刚度，包括：

34、当所述车辆的当前侧倾角大于预设的侧倾角阈值时，控制所述车辆的悬架系统将所述车辆的侧倾刚度增大为所述当前侧倾角对应的目标侧倾刚度。

35、可选地，所述方法还包括：

36、当检测到所述车辆满足预设的漂移退出条件时，停止漂移控制，控制所述车辆的后轮驱动扭矩平滑下降至目标扭矩值，并控制所述车辆的后轮转向角归零。

37、可选地，当满足以下任一项时，所述车辆满足所述漂移退出条件：

38、所述车辆的油门踏板深度小于漂移退出深度阈值；

39、所述车辆的当前车速小于车速下限阈值；

40、所述车辆的制动踏板深度大于紧急制动深度阈值；

41、检测到漂移退出按键的触发操作或漂移退出语音指令；

42、检测到所述车辆的车身稳定系统介入；

43、检测到漂移持续时长大于等于漂移允许最大时长。

44、第二方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如实施例第一方面所述的车辆控制方法。

45、第三方面，本技术实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如实施例第一方面所述的车辆控制方法。

46、第四方面，本技术实施例提供一种车辆，所述车辆用于执行实施例第一方面所述的车辆控制方法，或包括实施例第二方面所述的电子设备。

47、有益效果：

48、本技术实施例提供的车辆控制方法中，当检测到漂移激活指令时，首先对车辆进行漂移安全校验，确定车辆是否处于可安全执行漂移的状态，当所述漂移安全校验通过后，至少对所述车辆的后轮驱动扭矩和后轮转向角进行预调节，直到所述车辆满足漂移激活条件时，至少通过后轮驱动控制和后轮转向控制，控制所述车辆进入漂移姿态以及对所述车辆的漂移姿态进行稳定控制，相较于依赖于精准驾驶操作的车辆漂移控制，可以降低漂移门槛，用户可以一键开始漂移，提高车辆的漂移成功率，可以应用于智能驾驶、智能车辆或智能网联场景下。