车辆漂移的安全保障方法及装置、电子设备、存储介质与流程

本技术涉及汽车，特别涉及一种车辆漂移的安全保障方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品。

背景技术：

1、汽车漂移技术已经发展近百年，随着新能源电动汽车的普及，性能后驱车的保有量越来越多，人们对漂移的体验意愿越来越强烈，但是车辆漂移一直是一项高难度的驾驶技术，其操作复杂性和风险性让普通人望而祛步。

2、漂移驾驶中，新手因对车辆动态特性理解不足，易在高速过弯、动力过载或路面突变时突破安全临界点，导致失控、碰撞或翻车。现有技术依赖被动防护（如安全气囊）或事后报警，缺乏对操作行为的实时强制干预能力。例如，当新手在车辆关闭动态稳定控制在湿滑路面过度转向时，传统系统仅通过仪表盘提示，无法阻止车辆进入危险状态，造成安全隐患。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆漂移的安全保障方法及装置、电子设备、存储介质，用以降低漂移驾驶过程中的风险。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种车辆漂移的安全保障方法，包括：

3、获取漂移场景的电子围栏地图；所述电子围栏地图包括所述漂移场景的安全行驶区域；

4、根据所述安全行驶区域以及车辆的实时状态，采用分层预判机制确定所述车辆的风险等级；

5、根据所述车辆的风险等级，自动执行与所述风险等级对应的风险阻断机制。

6、本技术上述实施例提供技术方案，根据所述安全行驶区域以及车辆的实时状态，可以通过分层预判机制，确定车辆的风险等级，进而及时采取相应的风险阻断机制，由此无需依赖碰撞发生信号，可以及时预判车辆可能发生的风险，并采取相应的措施降低风险，保障漂移的安全性。

7、在一实施例中，所述实时状态包括实时位置、车速和姿态信息，所述根据所述安全行驶区域以及车辆的实时状态，采用分层预判机制确定所述车辆的风险等级，包括：

8、根据所述车辆的实时位置，判断所述车辆是否越出所述安全行驶区域；

9、若所述车辆越出安全行驶区域，确定存在一级风险；

10、若所述车辆未越出安全行驶区域，根据所述车辆的车速和姿态信息，预测所述车辆在未来多个时刻的轨迹包络；

11、根据未来多个时刻的轨迹包络与所述安全行驶区域的边界之间的距离是否小于安全余量阈值，确定所述车辆的风险等级。

12、上述实施例提供的技术方案，先判断车辆是否越出安全行驶区域，来确定风险等级，在未越出时再进一步预测未来的行驶轨迹是否可能越出安全行驶区域，来确定风险等级，由此即使当前时刻未发生碰撞，也可以提前预判未来可能的风险，及时采取相应的风险阻断措施，降低漂移的风险。

13、在一实施例中，若所述车辆未越出安全行驶区域，根据所述车辆的车速和姿态信息，预测所述车辆在未来多个时刻的轨迹包络，包括：

14、若所述车辆未越出安全行驶区域，但与所述安全行驶区域的边界之间的距离小于第一阈值，确定存在三级风险，并根据所述车辆的车速和姿态信息，预测所述车辆在未来多个时刻的轨迹包络；一级风险的风险程度高于三级风险。

15、上述实施例提供的技术方案，在车辆未越出安全行驶区域，但是与安全行驶区域的边界较近时，先确定存在三级风险，从而可以及时采取相应的风险阻断措施。

16、在一实施例中，所述根据未来多个时刻的轨迹包络与所述安全行驶区域的边界之间的距离是否小于安全余量阈值，确定所述车辆的风险等级，包括：

17、若未来第一时间段内存在轨迹包络与所述安全行驶区域的边界存在交点，确定存在一级风险；

18、若未来第二时间段内存在所述轨迹包络与所述安全行驶区域存在交点，确定存在二级风险，其中，第一时间段小于第二时间段，一级风险的风险程度高于二级风险。

19、上述实施例提供的技术方案，可以基于未来的轨迹包络与安全行驶区域的边界在哪个时间点会存在交点，基于时间的远近，存在不同的风险等级，由此可以更准确且及时地预判未来的风险等级，及时采取相应的风险阻断措施，降低漂移的风险。

20、在一实施例中，所述根据未来多个时刻的轨迹包络与所述安全行驶区域的边界之间的距离是否小于安全余量阈值，确定所述车辆的风险等级，包括：

21、若未来多个时刻的轨迹包络与所述安全行驶区域的边界之间的距离大于等于安全余量阈值，根据当前的车速和前方路面高度差，确定飞跃落点位置；

22、根据所述飞跃落点位置是否越出所述安全行驶区域，确定所述车辆的风险等级。

23、上述实施例通过进一步判断飞跃落点位置是否越出安全行驶区域来确定风险等级，属于更高层级的风险识别，提前预判飞跃动作时是否存在风险，从而可以及时采取相应的措施，降低漂移的风险。

24、在一实施例中，所述根据所述飞跃落点位置是否越出所述安全行驶区域，确定所述车辆的风险等级，包括：若所述飞跃落点位置越出所述安全行驶区域，确定存在二级风险。

25、上述实施例在预判出飞跃落点位置越出安全行驶区域，确定存在二级风险，从而可以提前发出禁止起跳指令或强制降速，避免发生剧烈碰撞。

26、在一实施例中，所述根据所述车辆的风险等级，自动执行与所述风险等级对应的风险阻断机制，包括：

27、若车辆存在三级风险，进行声光预警；

28、若车辆存在二级风险，降低车速至安全水平；

29、若车辆存在一级风险，启动紧急制动并助力矫正方向。

30、上述实现过程中，当存在三级风险时进行声光预警可以提醒司机立即修正，在二级风险时，进行降速，避免直接切断动力引发追尾或失控风险；在一级风险时紧急制动并助力矫正，可以使车辆平稳停在安全区域。

31、在一实施例中，所述助力矫正方向，包括：

32、根据车辆的实时位置，确定预瞄路径；

33、根据所述预瞄路径，确定目标横摆角速度；

34、根据所述目标横摆角速度与当前实际横摆角速度，确定校正横摆力矩；

35、根据所述校正横摆力矩与车辆参数，确定前轮转角，并通过转向传动比，得到期望方向盘转角；

36、根据当前实际方向盘转角与所述期望方向盘转角之间的偏差，确定施加在方向盘上的辅助扭矩。

37、上述实现过程中，通过计算辅助扭矩，可以助力方向盘旋转到期望的角度，使车辆回到安全行驶区域，降低漂移的风险。

38、在一实施例中，在获取漂移场景的电子围栏地图之前，所述方法还包括：

39、根据所述漂移场景的激光雷达点云数据，提取漂移赛道的原始边界；

40、根据所述漂移场景的图像信息，确定所述原始边界处的障碍物类型；

41、根据所述障碍物类型，对所述原始边界进行修正，确定硬约束边界；

42、根据车辆的长度和宽度，确定漂移时的尾部甩动余量；

43、根据所述硬约束边界与所述尾部甩动余量，对弯道外侧的硬约束边界进行内缩，确定所述安全行驶区域的边界。

44、上述实施例提供的方案，基于原始边界处的障碍物类型对识别到的原始边界进行了修正，可以提高赛道的利用率，在极限边缘挤出更多的可用空间。基于漂移的特殊性，在弯道外侧尾部会横向外摆，对弯道外侧的边界进行了内缩，由此确定安全行驶区域的边界，从而可以避免漂移过程中尾部扫到障碍物，保留足够的安全距离，安全行驶区域规划的越准确，也提高了后续车辆风险等级预判的准确性。

45、第二方面，本技术实施例还提供了一种车辆漂移的安全保障装置，包括：

46、地图获取模块，用于获取漂移场景的电子围栏地图；所述电子围栏地图包括所述漂移场景的安全行驶区域；

47、风险判断模块，用于根据所述安全行驶区域以及车辆的实时状态，采用分层预判机制确定所述车辆的风险等级；

48、风险阻断模块，用于根据所述车辆的风险等级，自动执行与所述风险等级对应的风险阻断机制。

49、第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：

50、存储器，用于存储计算机可执行指令；

51、处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令时，实现上述车辆漂移的安全保障方法。

52、第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时，实现上述车辆漂移的安全保障方法。

53、第五方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令存储在计算机可读存储介质中；

54、其中，电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质中读取所述计算机可执行指令，并执行所述计算机可执行指令时，实现上述车辆漂移的安全保障方法。

55、上述车辆漂移的安全保障装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品的技术效果参见上述车辆漂移的安全保障方法的技术效果。