车辆控制方法、电子设备和存储介质与流程

本发明涉及车辆智能驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、目前遇到复杂性较高的场景，辅助驾驶系统判断超出了系统能力时，会要求驾驶员接管，不会尝试通行。

2、但是，驾驶员接管时，对于同一复杂场景，驾驶经验丰富的驾驶员也可能需要多次反复尝试通行，通过不断试错调整最终通行。驾驶经验欠缺的驾驶员，往往因为观察不足、控制偏差大等造成剐蹭甚至碰撞。

3、因此，相关技术因驾驶员经验不同，无法适应复杂路况下的控制通行需求。

技术实现思路

1、本申请提供一种改进的车辆控制方法、电子设备和存储介质。

2、本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：

3、获取车辆行驶环境的环境安全边界；

4、基于所述环境安全边界，预估车辆不同车身姿态的多条候选通行路径，以及各候选通行路径下不同行驶姿态所需的车辆控制参数；

5、校验各候选通行路径及所述车辆控制参数是否为具备通行可行性的合格方案，得到校验结果；

6、根据所述校验结果，控制车辆通行。

7、进一步的，所述车辆控制方法应用于通行评估与控制系统，在基于环境感知信息得到的环境安全边界，预估车辆不同车身姿态的多条候选通行路径，以及各候选通行路径下不同行驶姿态所需的控制参数之前，所述方法还包括：

8、当辅助驾驶系统识别当前场景超出所述辅助驾驶系统的处理能力时，通过通行评估与控制系统接收到由辅助驾驶系统移交的车辆控制权；

9、通过通行评估与控制系统获取车辆行驶环境的环境安全边界；

10、通过通行评估与控制系统基于所述环境安全边界，预估车辆不同车身姿态的多条候选通行路径，以及各候选通行路径下不同行驶姿态所需的车辆控制参数；

11、通过通行评估与控制系统校验各候选通行路径及所述车辆控制参数是否为具备通行可行性的合格方案，得到校验结果；

12、通过通行评估与控制系统根据所述校验结果，控制车辆通行。

13、进一步的，所述校验各候选通行路径及所述车辆控制参数是否为具备通行可行性的合格方案，得到校验结果，包括：

14、基于实时地图及车辆外轮廓，校验各候选通行路径是否处于所述环境安全边界内，以及，校验各候选通行路径下不同行驶姿态的车辆控制参数是否使得车辆控制处于所述环境安全边界内；

15、所述根据所述校验结果，控制车辆通行，包括：

16、在所述校验结果为具备通行可行性的合格方案的情况下，根据处于环境安全边界内的目标通行路径以及将使得车辆控制处于所述环境安全边界内的目标控制参数，控制所述车辆进行通行；

17、在所述校验结果为不具备通行可行性的不合格方案的情况下，请求人工接管车辆控制权。

18、进一步的，所述车辆控制参数包括：车辆运动参数以及车辆的控制参数需求；相应的，所述校验各候选通行路径下不同行驶姿态的车辆控制参数是否使得车辆控制处于所述环境安全边界内，包括：

19、确定在不同行驶姿态下，各候选通行路径需要的车辆运动参数以及车辆的控制参数需求；

20、基于实时地图及车辆外轮廓，校验各候选通行路径需要的车辆运动参数及控制参数需求，是否处于参数库中车辆预标定的车辆控制能力边界范围；所述车辆控制能力边界范围包括运动能力和控制精度；

21、若是，则得到校验通过的结果；所述校验通过的结果用于表明各候选通行路径下的控制参数使得车辆控制处于所述环境安全边界内；所述车辆控制处于所述环境安全边界内用于表明所述车辆具备通行所述当前场景的运动能力和控制精度。

22、进一步的，所述控制参数需求包括横向加速度、转向盘角度、制动压力及驱动扭矩中至少一者；

23、所述校验各候选通行路径需要的车辆运动参数及控制参数需求，是否处于参数库中车辆预标定的车辆控制能力边界范围，包括：

24、校验车辆的所有控制参数需求，是否处于参数库中车辆预标定的参数边界范围内；以及，

25、校验各候选通行路径所需的参数控制精度要求，是否满足参数库中控制精度公差范围要求。

26、进一步的，所述基于实时地图及车辆外轮廓，校验各候选通行路径是否处于所述环境安全边界内，包括：

27、针对各候选通行路径，沿所述候选通行路径的各采样点，叠加车辆当前行驶姿态下的车辆外轮廓，模拟所述车辆沿所述候选通行路径行驶时的实际占据空间；

28、基于所述实际占据空间，逐一校验各采样点处的车辆外轮廓是否与所述环境安全边界发生交叉或侵入；

29、若所述候选通行路径所有采样点均未超出所述环境安全边界，则判定所述候选通行路径处于所述环境安全边界内。

30、进一步的，所述根据处于环境安全边界内的目标通行路径以及将使得车辆控制处于所述环境安全边界内的目标控制参数，控制所述车辆进行通行，包括：

31、在目标通行路径为多个目标通行路径时，对所述多个目标通行路径以及所述目标通行路径下不同行驶姿态的车辆控制参数，按照通行安全性、通行便利性及控制参数通用性，进行加权评分，将多个目标通行路径中总分最高的目标通行路径以及所述目标通行路径下的车辆控制参数，作为最优通行方案；

32、按照所述最优通行方案，控制所述车辆进行通行。

33、进一步的，所述获取车辆行驶环境的环境安全边界，包括：

34、融合车辆感知、高精地图和定位信息，构建当前场景的高精度环境模型；所述高精度环境模型包含车辆感知得到的障碍物位置轮廓及车辆外轮廓；

35、基于所述障碍物位置轮廓，生成使得所述车辆外轮廓避开障碍物位置轮廓的通行区域，作为环境安全边界。

36、本申请提供一种电子设备，包括一个或多个处理器，用于实现如上任一项所述的车辆控制方法。

37、本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如上任一项所述的车辆控制方法。

38、本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆控制方法。

39、在一些实施例中，本申请的车辆控制方法，通过环境安全边界划定当前行驶场景中车辆可活动的范围，在此环境安全边界内预估车辆不同车身姿态的多条候选通行路径以及各候选通行路径下不同行驶姿态所需的车辆控制参数，尝试校验候选通行路径及车辆控制参数的可行性，进而完成车辆通行。

40、如此，车辆可自主完成复杂场景下的通行规划与控制，无需驾驶员介入试错，解决相关技术在复杂静态场景下依赖驾驶员接管，易出现通行路径规划不合理、车辆控制精度不足的问题，能够适配复杂路况下的自主通行需求，降低了复杂场景通行过程中发生剐蹭及碰撞事故的风险。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法应用于通行评估与控制系统，在基于环境感知信息得到的环境安全边界，预估车辆不同车身姿态的多条候选通行路径，以及各候选通行路径下不同行驶姿态所需的控制参数之前，所述方法还包括：

3.如权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述校验各候选通行路径及所述车辆控制参数是否为具备通行可行性的合格方案，得到校验结果，包括：

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制参数包括：车辆运动参数以及车辆的控制参数需求；相应的，所述校验各候选通行路径下不同行驶姿态的车辆控制参数是否使得车辆控制处于所述环境安全边界内，包括：

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制参数需求包括横向加速度、转向盘角度、制动压力及驱动扭矩中至少一者；

6.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于实时地图及车辆外轮廓，校验各候选通行路径是否处于所述环境安全边界内，包括：

7.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据处于环境安全边界内的目标通行路径以及将使得车辆控制处于所述环境安全边界内的目标控制参数，控制所述车辆进行通行，包括：

8.如权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆行驶环境的环境安全边界，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法。