车辆碰撞后的控制方法、装置、设备、介质及产品与流程

本技术涉及车辆安全防护，具体涉及一种车辆碰撞后的控制方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、车辆发生碰撞后，驾驶员常因受伤、失去意识或极度恐慌而丧失安全操控能力，导致车辆滞留在行车道和悬崖边缘等危险位置。即便车辆仍可行驶，也可能因前风挡碎裂导致视线受阻，或驾驶员慌乱中驶入凸凹不平的非正常路面，极易引发跌落和二次碰撞等更为严重的二次事故。

2、然而，现有车辆安全系统多聚焦于碰撞前的预警与避撞，缺乏针对碰撞后这一高危阶段的自动应对手段。因此，目前亟需解决车辆碰撞后的安全性较低的问题。

技术实现思路

1、鉴于相关技术的上述不足，本技术提供一种车辆碰撞后的控制方法、装置、设备、介质及产品，有效提高车辆碰撞后的安全性。

2、第一方面，本技术提供一种车辆碰撞后的控制方法，包括：

3、响应于预测到车辆即将发生碰撞，根据多源感知数据规划所述车辆无二次碰撞风险的避险运动路径；

4、在所述车辆发生碰撞后，控制所述车辆按照所述避险运动路径进行运动；

5、根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的车身稳定关联信息，控制所述车辆执行车身稳定操作；

6、其中，所述车身稳定关联信息为对于所述车辆运动中的车身稳定性存在影响的信息，所述车身稳定操作用于维持所述车辆在所述避险运动路径运动过程中的车身稳定。

7、在可选的实施方式中，所述控制所述车辆执行车身稳定操作，包括如下至少一项：

8、调节所述车辆的悬架高度；

9、调节所述车辆的目标车轮的转向；

10、调节所述车辆的悬架的伸缩方向；

11、调节所述车辆的输出动力。

12、在可选的实施方式中，所述车身稳定关联信息包括路况信息、悬架刚度信息和车辆姿态数据，所述根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的车身稳定关联信息，控制所述车辆执行车身稳定操作，包括：

13、根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的路况信息，确定所述车辆的悬架高度的目标调节状态，所述目标调节状态用于表征升高或者降低；

14、根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的路况信息和车辆姿态数据、以及所述车辆的悬架刚度信息，确定所述目标调节状态下的悬架高度调节参数；

15、根据所述目标调节状态和所述悬架高度调节参数，调节所述车辆的悬架高度。

16、在可选的实施方式中，所述根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的路况信息和车辆姿态数据、以及所述车辆的悬架刚度信息，确定所述目标调节状态下的悬架高度调节参数，包括：

17、根据所述车辆姿态数据和姿态基准数据的偏差，确定所述车辆的重心偏移方向和重心偏移程度，所述姿态基准数据为在所述车辆正常行驶过程中预先标定的车辆平衡姿态；

18、根据所述重心偏移方向确定所述车辆待调整的目标悬架；

19、根据所述重心偏移程度和所述悬架刚度信息，确定所述目标悬架在所述目标调节状态下的所述悬架高度调节参数。

20、在可选的实施方式中，所述根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的车身稳定关联信息，控制所述车辆执行车身稳定操作，包括如下至少一项：

21、根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的车辆姿态数据，调节所述车辆的目标车轮的转向，和/或，调节所述车辆的悬架的伸缩方向，其中，所述车身稳定关联信息包括所述车辆姿态数据，所述目标车轮为所述车辆当前接触地面的车轮；

22、根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的路况信息、以及所述车辆的动力性能信息，调节所述车辆的输出动力，所述车身稳定关联信息包括所述路况信息和所述动力性能信息。

23、在可选的实施方式中，根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的路况信息、以及所述车辆的动力性能信息，调节所述车辆的输出动力，包括：

24、根据所述路况信息和所述车辆的动力性能数据，确定所述车辆是否具备通过当前路面的通过能力；

25、若所述车辆具备所述通过能力，则增大所述车辆的动力输出强度，并优先将所述车辆的动力分配至车轮进行车轮转向，以调整所述车辆的运动方向；

26、若所述车辆不具备所述通过能力，则减小所述车辆的动力输出强度，并优先将所述车辆的动力分配至所述悬架进行悬架伸缩，以适应所述当前路面。

27、在可选的实施方式中，所述多源感知数据至少包括传感观测数据、车辆性能数据和历史驾驶行为数据，所述根据多源感知数据规划所述车辆无二次碰撞风险的避险运动路径，包括：

28、对所述传感观测数据中的环境信息进行路径分析，得到候选避险运动路径；

29、根据所述传感观测数据中的正在运动的目标对象信息，确定目标对象的运动轨迹；

30、根据所述候选避险运动路径和所述运动轨迹、以及所述车辆性能数据和所述历史驾驶行为数据，确定所述车辆无二次碰撞风险的避险运动路径。

31、在可选的实施方式中，所述响应于预测到车辆即将发生碰撞之后，还包括：

32、根据所述多源感知数据，确定所述车辆即将发生碰撞的碰撞参数；

33、根据所述碰撞参数，控制所述车辆在碰撞时的碰撞部位调整为目标碰撞部位。

34、在可选的实施方式中，所述响应于预测到车辆即将发生碰撞之后，还包括：

35、对所述车辆的车载处理器进行算力管理，保留维持车辆智能驾驶和车辆安全所需的最低算力，将除所述最低算力之外的剩余算力用于规划所述避险运动路径与路径执行控制。

36、在可选的实施方式中，所述控制所述车辆执行车身稳定操作之后，还包括：

37、对所述车辆进行车辆自检，得到车辆自检信息，以及根据所述车辆自检信息发送分级救援信号，所述分级救援信号用于指示所述车辆当前的受损状态和救援需求状态。

38、第二方面，本技术提供一种车辆碰撞后的控制装置，包括：

39、路径规划模块，用于响应于预测到车辆即将发生碰撞，根据多源感知数据规划所述车辆无二次碰撞风险的避险运动路径；

40、路径执行模块，用于在所述车辆发生碰撞后，控制所述车辆按照所述避险运动路径进行运动；

41、车辆调整模块，用于根据所述车辆按照所述避险运动路径运动过程中的车身稳定关联信息，控制所述车辆执行车身稳定操作；其中，所述车身稳定关联信息为对于所述车辆运动中的车身稳定性存在影响的信息，所述车身稳定操作用于维持所述车辆在所述避险运动路径运动过程中的车身稳定。

42、第三方面，本技术提供一种车辆碰撞后的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现如本技术第一方面所述的车辆碰撞后的控制方法。

43、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本技术第一方面所述的车辆碰撞后的控制方法。

44、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如本技术第一方面所述的车辆碰撞后的控制方法。

45、本技术提供的车辆碰撞后的控制方法、装置、设备、介质及产品，响应于预测到车辆即将发生碰撞，根据多源感知数据规划车辆无二次碰撞风险的避险运动路径；在车辆发生碰撞后，控制车辆按照避险运动路径进行运动；根据车辆按照避险运动路径运动过程中的车身稳定关联信息，控制车辆执行车身稳定操作。本技术在碰撞发生后车辆无需依赖驾驶员的操控和观察，即可自动沿规划的避险运动路径离开行车道和悬崖边缘等危险位置，而且能够抑制车辆在途经凸凹不平路面时的失衡与翻滚，避免原本轻微的碰撞演变为更为严重的二次事故，弥补了现有车辆安全系统缺乏碰撞后自动应对手段的不足，从而提高车辆碰撞后的安全性。