一种车辆制动补偿方法、装置、设备、介质及产品与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆制动补偿方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、在商用车辅助驾驶技术领域，驾驶辅助系统能够根据车辆前方道路环境、目标车辆以及自身行驶状态等信息确定制动需求，并向电子制动系统控制单元发送制动请求，由电子制动系统根据制动请求控制车辆产生相应的实际减速度。由于车辆制动响应受到制动系统部件状态、车辆载荷、车速、制动器温度以及路面状态等多种因素影响，相同的制动请求在不同驾驶状态下可能产生不同的实际减速度，使驾驶辅助系统确定的目标减速度与车辆实际减速度之间产生偏差。因此，为提高驾驶辅助系统的制动控制精度，通常需要根据车辆实际制动响应对驾驶辅助系统输出的制动请求进行补偿。

2、现有技术中，通常通过预先标定制动补偿参数，或者根据车辆运行过程中采集的制动请求数据和实际减速度数据，对制动补偿参数进行在线调整。

3、然而，现有技术存在车辆制动控制的准确性较低的缺陷。

技术实现思路

1、本发明提供一种车辆制动补偿方法、装置、设备、介质及产品，本发明实施例可以提高车辆制动补偿的准确性。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动补偿方法，该方法包括：

3、获取目标车辆驾驶辅助系统的至少一个制动事件的制动请求数据、车辆实际减速度数据和车辆工况数据；

4、根据制动请求数据、车辆实际减速度数据以及车辆工况数据，对至少一个制动事件进行有效性筛选，得到至少一个有效制动样本，并确定有效样本数量；

5、基于有效制动样本，对当前驾驶循环内的制动响应特性进行自学习，得到短线补偿量；

6、基于有效制动样本，根据制动请求区间、车速区间和制动温度区间确定对应的工况单元，并基于有效制动样本，对工况单元对应的目标长线补偿量进行更新；

7、根据有效样本数量和工况单元的历史样本数量，分别确定短线补偿量置信度和长线补偿量置信度；

8、对短线补偿量置信度、长线补偿量置信度进行融合，得到融合补偿量；

9、对融合补偿量进行安全边界约束，得到目标制动请求，并将目标制动请求发送至电子制动系统控制单元。

10、第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆制动补偿装置，该装置包括：

11、数据获取模块，用于获取目标车辆驾驶辅助系统的至少一个制动事件的制动请求数据、车辆实际减速度数据和车辆工况数据；

12、有效制动样本确定模块，用于根据制动请求数据、车辆实际减速度数据以及车辆工况数据，对至少一个制动事件进行有效性筛选，得到至少一个有效制动样本，并确定有效样本数量；

13、短线补偿量确定模块，用于基于有效制动样本，对当前驾驶循环内的制动响应特性进行自学习，得到短线补偿量；

14、目标长线补偿量确定模块，用于基于有效制动样本，根据制动请求区间、车速区间和制动温度区间确定对应的工况单元，并基于有效制动样本，对工况单元对应的初始长线补偿量进行更新，得到目标长线补偿量；

15、置信度确定模块，用于根据有效样本数量和工况单元的历史样本数量，分别确定短线补偿量置信度和长线补偿量置信度；

16、融合补偿量确定模块，用于对短线补偿量置信度、长线补偿量置信度进行融合，得到融合补偿量；

17、目标制动请求生成模块，用于对融合补偿量进行安全边界约束，得到目标制动请求，并将目标制动请求发送至电子制动系统控制单元。

18、第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆制动补偿设备，车辆制动补偿设备包括：

19、至少一个处理器；以及

20、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

21、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的车辆制动补偿方法。

22、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的车辆制动补偿方法。

23、第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本发明任一实施例的车辆制动补偿方法。

24、本发明实施例的技术方案，通过对制动事件进行有效性筛选，能够减少无效或非目标制动数据对自学习过程的影响，提高用于制动响应特性学习的样本有效性；通过分别基于当前驾驶循环和工况单元历史数据确定短线补偿量和目标长线补偿量，能够兼顾当前驾驶循环内的制动响应变化以及不同制动请求、车速和制动温度工况下的历史制动响应特性；根据有效样本数量和历史样本数量确定对应置信度并进行融合，能够根据不同学习结果的样本支撑程度确定其对融合补偿量的影响，从而使制动补偿能够综合利用当前学习结果和历史学习结果；通过对融合补偿量进行安全边界约束，可对最终制动请求进行限制，有利于提高制动补偿过程的稳定性和适用性；解决了现有技术中存在车辆制动控制的准确性较低的技术问题，从而可以提高车辆制动补偿的准确性。

25、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种车辆制动补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述制动请求数据、所述车辆实际减速度数据以及所述车辆工况数据，对所述至少一个制动事件进行有效性筛选，得到至少一个有效制动样本，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述至少一个制动事件进行驾驶员制动干预检测、制动请求有效性检测和车辆工况检测，分别得到干预检测结果、有效性检测结果和工况检测结果，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述短线补偿量置信度、所述长线补偿量置信度进行融合，得到融合补偿量，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述有效制动样本，根据制动请求区间、车速区间和制动温度区间确定对应的工况单元，并基于所述有效制动样本，对所述工况单元对应的初始长线补偿量进行更新，得到目标长线补偿量，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括：重型货车。

7.一种车辆制动补偿装置，其特征在于，包括：

8.一种车辆制动补偿设备，其特征在于，所述车辆制动补偿设备包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆制动补偿方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆制动补偿方法。