一种车辆控制方法和车辆与流程

本申请属于车辆控制领域，具体涉及一种车辆控制方法和车辆。

背景技术：

1、当前，随着智能辅助驾驶技术的快速发展，车辆主动安全系统已逐步覆盖前向碰撞预警、自动紧急制动、车道保持等常规场景。然而，针对车辆顶部方向的撞击风险，现有技术仍存在明显短板。在山区公路、傍山路段、高架桥下以及施工区域，山体落石、高架构筑物脱落、施工物料坠落等事件时有发生，此类顶部撞击物具有出现突然、动能巨大、损伤严重的特点，一旦砸中车辆往往造成车毁人亡的重大事故。

2、现有方案多采用简化的自由落体公式，未考虑空气阻力等因素，可能会导致风险判断滞后或误判。并且，现有技术多以碰撞时间或碰撞概率作为唯一判据，未结合撞击速度、撞击位置等因素进行综合风险量化，无法区分不同坠落物体的风险等级差异，容易造成不必要的紧急制动，引发后车追尾，影响行车安全。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种车辆控制方法和车辆，本申请是这样实现的：

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、响应于车辆上方存在坠落物体，获取所述坠落物体的外观特征、初始坠物位置和初始坠物速度，以及所述车辆的初始车辆位置和车辆运动状态；

4、根据所述外观特征和所述初始坠物速度确定所述坠落物体的阻力系数；

5、获取所述车辆的车辆高度，根据所述初始坠物位置、所述初始坠物速度和所述阻力系数确定所述坠落物体坠落到所述车辆高度时的预测坠物位置、预测坠物时刻和预测坠物速度；

6、根据所述初始车辆位置、所述车辆运动状态、所述预测坠物位置、所述预测坠物时刻和所述预测坠物速度确定所述坠落物体与所述车辆的碰撞风险等级；

7、根据所述碰撞风险等级、所述初始车辆位置、所述车辆运动状态、所述预测坠物位置和所述预测坠物时刻确定所述车辆的坠物避让指令；

8、控制所述车辆按照所述坠物避让指令行驶。

9、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上所述的方法。

10、本申请实施例具有以下优点：

11、本申请响应于车辆上方存在坠落物体，获取坠落物体的外观特征、初始坠物位置和初始坠物速度，以及车辆的初始车辆位置和车辆运动状态。触发条件明确，仅在车辆上方存在坠落物体时启动，避免无效计算，坠物侧与车辆侧信息并列获取，能够保障时空同步性。本申请根据外观特征和初始坠物速度确定坠落物体的阻力系数，能够考虑空气阻力等因素，避免风险判断滞后或误判。本申请获取车辆的车辆高度，根据初始坠物位置、初始坠物速度和阻力系数确定坠落物体坠落到车辆高度时的预测坠物位置、预测坠物时刻和预测坠物速度，能够输出以车辆高度为基准的位置、时刻、速度，供后续风险评估使用。本申请根据初始车辆位置、车辆运动状态、预测坠物位置、预测坠物时刻和预测坠物速度确定坠落物体与车辆的碰撞风险等级，能够结合撞击速度、撞击位置等因素进行综合风险量化，区分不同坠落物体的风险等级差异。根据碰撞风险等级、初始车辆位置、车辆运动状态、预测坠物位置和预测坠物时刻确定车辆的坠物避让指令，控制车辆按照坠物避让指令行驶。可以根据风险等级确定对应类型的避让指令，避免了不必要的紧急制动，减小了后车追尾风险，保证了行车安全。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外观特征包括所述坠落物体的外形类别、几何尺寸和物体类别；所述初始坠物速度包括初始坠物垂向速度；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述风阻系数、所述迎风面积、所述预计重量和所述初始坠物垂向速度，分别确定从所述初始时刻到所述预测坠物时刻之间各时刻的迎风面积修正系数的步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始坠物速度还包括初始坠物纵向速度和初始坠物横向速度；所述初始坠物位置包括初始坠物纵向位置、初始坠物横向位置和初始坠物垂向位置；其中，所述纵向为所述初始时刻所述车辆的行驶方向，所述横向为垂直于所述纵向且平行于地面的方向，所述垂向为垂直于地面的方向；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述初始车辆位置包括车辆纵向位置和车辆横向位置；所述车辆运动状态包括车辆纵向速度和车辆横向速度；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述预测坠物位置和所述预测车辆位置确定位置覆盖参数和结构脆弱性参数的步骤，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述碰撞风险等级、所述初始车辆位置、所述车辆运动状态、所述预测坠物位置和所述预测坠物时刻确定所述车辆的坠物避让指令的步骤，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述预测坠物位置、所述预测坠物时刻、所述车辆纵向速度和所述车辆纵向位置，生成加减速避让指令作为所述坠物避让指令的步骤，包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述预测坠物位置、所述预测坠物时刻、所述车辆纵向速度和所述车辆横向位置，生成变道避让指令作为所述坠物避让指令的步骤，包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-9任一所述的方法。