车辆及其控制方法、装置及介质与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆及其控制方法、装置及介质。

背景技术：

1、传统内燃机匹配双离合自动变速器的动力总成车辆，在爬行工况下需通过发动机与离合器的扭矩协调配合，才能实现整车稳健爬行。然而，随着行驶里程增加，若发动机性能衰减或离合器硬件传扭特性劣化，则会导致车辆爬行时发动机转速下降过快，进而出现无法起步甚至熄火的问题。

2、相关技术，通常通过ecu（engine control unit，发动机控制单元）调节发动机爬行扭矩，或通过tcu（transmission control unit，变速器控制单元）调节爬行扭矩。但前者受发动机低转速燃烧稳定性差、扭矩控制精度不足的限制，易出现转速掉坑甚至熄火，后者因tcu对发动机实际动态特性认知粗略，难以精确补偿扭矩干预指令，导致换挡舒适性下降并加剧传动系统磨损，且二者均为单侧独立控制，缺乏发动机侧与变速器侧的协同配合，难以在爬行工况下同时兼顾动力输出的稳定性与扭矩协调的精度，无法从解决因发动机性能衰减或离合器传扭特性劣化所导致的爬行起步困难问题。

技术实现思路

1、本发明的目的之一在于提供一种车辆的控制方法，以解决相关技术缺乏发动机侧与变速器侧的协同配合，难以在爬行工况下同时兼顾动力输出的稳定性与扭矩协调的精度，无法从解决因发动机性能衰减或离合器传扭特性劣化所导致的爬行起步困难问题；目的之二在于提供一种车辆的控制装置；目的之三在于提供一种计算机可读存储介质；目的之四在于提供一种车辆。

2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

3、一种车辆的控制方法，响应于车辆进入爬行工况，获取车辆的发动机在预设时段内的最小转速值，其中，预设时段用于表征车辆的爬行开始时刻至车辆到达目标车速时刻之间的时段；响应于最小转速值大于等于预设转速阈值，基于发动机的目标转速减去最小转速值的转速差值，确定目标转速的调整量，并基于调整量对目标转速进行调整，以及基于调整后的目标转速对车辆的发动机进行控制；响应于最小转速值小于预设转速阈值，基于车辆的预设离合器扭矩调整策略，对车辆的离合器进行控制。

4、根据本申请的一个实施例，基于发动机的目标转速减去最小转速值的转速差值，确定目标转速的调整量，包括：基于转速差值，确定目标转速的当前调整挡位以及当前调整挡位的变更状态；响应于变更状态为当前调整挡位未变更，基于转速差值所处的转速下降区间，确定当前调整挡位对应的计数值；响应于计数值大于当前调整挡位对应的预设计数阈值，基于当前调整挡位确定目标转速的调整量。

5、根据本申请的一个实施例，基于转速差值所处的转速下降区间，确定当前调整挡位对应的计数值，包括：响应于转速差值所处的转速下降区间未变更，对当前调整挡位对应的计数值执行累加操作；响应于转速差值未达到转速下降区间的下限值，对当前调整挡位对应的计数值执行递减操作。

6、根据本申请的一个实施例，还包括：响应于计数值小于等于当前调整挡位对应的预设计数阈值，不对目标转速进行调整。

7、根据本申请的一个实施例，还包括：响应于变更状态为当前调整挡位变更，基于当前调整挡位确定目标转速的调整量。

8、根据本申请的一个实施例，基于转速差值，确定目标转速的当前调整挡位以及当前调整挡位的变更状态，包括：获取目标转速的历史调整挡位对应的转速下降区间，其中，历史调整挡位用于表征车辆上一次进入爬行工况时确定的调整挡位；响应于转速差值小于历史调整挡位对应的转速下降区间的上限值，则将历史调整挡位确定为当前调整挡位，并确定变更状态为当前调整挡位未变更；响应于转速差值大于等于历史调整挡位对应的转速下降区间的上限值，则基于转速差值所处的转速下降区间确定当前调整挡位，并确定变更状态为当前调整挡位变更。

9、根据本申请的一个实施例，基于当前调整挡位确定目标转速的调整量，包括：基于预设对应关系和当前调整挡位，确定目标转速的调整量；其中，对应关系用于表征调整挡位与调整量之间的对应关系。

10、根据本申请的一个实施例，预设离合器扭矩调整策略包括：将离合器充油期间的扭矩增加斜率乘以第一系数；将离合器半结合点的扭矩值乘以第二系数。

11、根据本申请的一个实施例，基于调整量对目标转速进行调整之后，还包括：终止当前调整挡位对应的计数操作，并保持调整后的目标转速。

12、一种车辆的控制装置，包括：获取模块，用于响应于车辆进入爬行工况，获取车辆的发动机在预设时段内的最小转速值，其中，预设时段用于表征车辆的爬行开始时刻至车辆到达目标车速时刻之间的时段；第一控制模块，用于响应于最小转速值大于等于预设转速阈值，基于发动机的目标转速减去最小转速值的转速差值，确定目标转速的调整量，并基于调整量对目标转速进行调整，以及基于调整后的目标转速对车辆的发动机进行控制；第二控制模块，用于响应于最小转速值小于预设转速阈值，基于车辆的预设离合器扭矩调整策略，对车辆的离合器进行控制。

13、一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的控制程序，该车辆的控制程序被处理器执行时实现前述的车辆的控制方法。

14、一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的车辆的控制程序，处理器执行车辆的控制程序时，实现前述的车辆的控制方法。

15、本申请的有益效果：通过在车辆进入爬行工况后获取发动机在预设时段内的最小转速值，该预设时段为爬行开始时刻至车辆到达目标车速时刻之间的时段；当最小转速值大于等于预设转速阈值时，基于目标转速与最小转速值的转速差值确定调整量，对目标转速进行调整并据此控制车辆；当最小转速值小于预设转速阈值时，基于预设离合器扭矩调整策略对离合器进行控制，实现了发动机侧与变速器侧在爬行工况下的分场景协同控制，解决了现有单侧独立调节爬行扭矩时易出现转速掉坑、熄火，且换挡舒适性下降、传动系统磨损加剧的问题，兼顾了动力输出稳定性与扭矩协调精度。

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述发动机的目标转速减去所述最小转速值的转速差值，确定所述目标转速的调整量，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述转速差值所处的转速下降区间，确定所述当前调整挡位对应的计数值，包括：

4.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述转速差值，确定所述目标转速的当前调整挡位以及所述当前调整挡位的变更状态，包括：

7.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前调整挡位确定所述目标转速的调整量，包括：

8.根据权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述预设离合器扭矩调整策略包括：

9.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，基于所述调整量对所述目标转速进行调整之后，还包括：

10.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的控制程序，该车辆的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆的控制方法。

12.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的车辆的控制程序，所述处理器执行所述车辆的控制程序时，实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆的控制方法。