车辆的控制方法和装置与流程

本技术涉及车辆控制，具体而言，涉及一种车辆的控制方法和装置。

背景技术：

1、目前，在车辆的控制过程中，车路云星协同安全领域存在如下缺陷。

2、一是现有标准，比如，预期功能安全标准（iso 21448）的四象限模型仅作为设计阶段的分析工具，缺乏对车辆的运行态动态风险变化的管控策略，未定义当驾驶场景在不同象限间动态迁移时如何调整管控措施。二是现有的风险分级方法多为静态设计，缺乏管理协同安全风险动态迁移的机制，无法解决何时迁移、如何验证迁移安全以及迁移失败如何回退等问题，难以适应车路云星系统中多主体协同、通信动态变化带来的实时安全风险管控需求。因此，仍存在车辆的控制的有效性低的技术问题。

3、针对上述技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种车辆的控制方法和装置，以至少解决车辆的控制的有效性低的技术问题。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法。该方法可以包括：获取车辆的运行状态数据、车辆的驾驶场景与驾驶场景所属象限之间的映射结果，以及车辆进入象限的迁移路径标识，其中，迁移路径标识用于标识车辆进入象限的源象限的类型及迁移方向；基于运行状态数据、映射结果和迁移路径标识，生成车辆的控制策略，其中，控制策略用于表示针对同一象限，通过不同的迁移来源配置的控制规则集合，且同一时刻存在一种有效的控制策略；基于控制策略，生成车辆的联动控制指令，其中，联动控制指令用于控制车辆的执行单元执行协同安全调控动作或防御性降级动作；响应于联动控制指令，控制执行单元执行车辆当前所处的风险等级的协同安全调控动作或防御性降级动作。

3、可选地，基于运行状态数据、映射结果和迁移路径标识，生成车辆的控制策略，包括：基于运行状态数据和映射结果，确定车辆的单车能力充分性和车辆的协同系统能力充分性；基于单车能力充分性和协同系统能力充分性，确定车辆当前驾驶场景所属的目标象限；基于目标象限和迁移路径标识，确定进入目标象限的源象限，其中，源象限用于表示为迁移发生前的历史象限；基于目标象限，和/或，源象限与目标象限之间的迁移关系，生成控制策略。

4、可选地，基于单车能力充分性和协同系统能力充分性，确定车辆当前驾驶场景所属的目标象限，包括：响应于单车能力充分性高于充分性阈值，且协同系统能力充分性高于充分性阈值，确定目标象限为第一象限；响应于单车能力充分性高于充分性阈值，且协同系统能力充分性低于充分性阈值，确定目标象限为第二象限；响应于单车能力充分性低于充分性阈值，且协同系统能力充分性高于充分性阈值，确定目标象限为第三象限；响应于单车能力充分性低于充分性阈值，且协同系统能力充分性低于充分性阈值，确定目标象限为第四象限。

5、可选地，基于目标象限，和/或，源象限与目标象限之间的迁移关系，生成控制策略，包括：响应于目标象限为第一象限，确定控制策略为第一控制策略，其中，第一控制策略为持续监测策略；响应于目标象限为第二象限，和/或，迁移关系为从源象限迁移至第二象限，确定控制策略为第二控制策略，其中，第二控制策略为增强控制策略；响应于目标象限为第三象限，和/或，迁移关系为从源象限迁移至第三象限，确定控制策略为第三控制策略，其中，第三控制策略为运行态控制策略；响应于目标象限为第四象限，和/或，迁移关系为从源象限迁移至第四象限，确定控制策略为第四控制策略，其中，第四控制策略为降级触发策略。

6、可选地，基于控制策略，生成车辆的联动控制指令，包括：响应于目标象限从第一象限迁移至第二象限，确定车辆的协同安全指标的变化率；响应于变化率低于变化率阈值，确定目标象限迁移至第四象限，以及基于控制策略，生成第一联动控制指令，其中，第一联动控制指令用于表示执行退化趋势监测的准备动作。

7、可选地，基于控制策略，生成车辆的联动控制指令，包括：响应于目标象限从第三象限迁移至第二象限，基于控制策略，生成第二联动控制指令，其中，第二联动控制指令用于表示执行协同依赖解除的验证动作。

8、可选地，基于控制策略，生成车辆的联动控制指令，包括：响应于目标象限从第四象限迁移至第二象限，基于控制策略，生成第三联动控制指令，其中，第三联动控制指令用于表示执行分步恢复动作。

9、可选地，基于控制策略，生成车辆的联动控制指令，包括：响应于目标象限从第一象限迁移至第三象限，基于控制策略，生成第五联动控制指令，其中，第五联动控制指令用于表示执行协同补偿的验证动作；响应于目标象限从第二象限迁移至第三象限，基于控制策略，生成第六联动控制指令，其中，第六联动控制指令用于表示执行双维度切换稳定性的验证动作；响应于目标象限从第四象限迁移至第三象限，基于控制策略，生成第七联动控制指令，其中，第七联动控制指令用于表示协同恢复真实性的验证动作。

10、可选地，基于控制策略，生成车辆的联动控制指令，包括：响应于目标象限从第一象限迁移至第四象限，或者，从第三象限迁移至第四象限，基于控制策略，生成第八联动控制指令，其中，第八联动控制指令用于表示执行全域旁路的降级动作；响应于目标象限从第二象限迁移至第四象限，基于控制策略，生成第九联动控制指令，其中，第九联动控制指令用于表示执行渐进旁路的降级动作。

11、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取车辆的运行状态数据、车辆的驾驶场景与驾驶场景所属象限之间的映射结果，以及车辆进入象限的迁移路径标识，其中，迁移路径标识用于标识车辆进入象限的源象限的类型及迁移方向；第一生成单元，用于基于运行状态数据、映射结果和迁移路径标识，生成车辆的控制策略，其中，控制策略用于表示针对同一象限，通过不同的迁移来源配置的控制规则集合，且同一时刻存在一种有效的控制策略；第二生成单元，用于基于控制策略，生成车辆的联动控制指令，其中，联动控制指令用于控制车辆的执行单元执行协同安全调控动作或防御性降级动作；控制单元，用于响应于联动控制指令，控制执行单元执行车辆当前所处的风险等级的协同安全调控动作或防御性降级动作。

12、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本技术实施例的方法。

13、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行所述程序，其中，所述程序运行时执行本技术实施例的方法。

14、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本技术实施例的方法。

15、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆。该车辆包括存储器和处理器。其中，存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，程序运行时实现本技术实施例的上述方法。

16、在本技术实施例中，可以获取车辆的运行状态数据、车辆的驾驶场景与驾驶场景所属象限之间的映射结果，以及车辆进入象限的迁移路径标识。由于迁移路径标识用于标识车辆进入象限的源象限的类型及迁移方向，从而可以揭示车辆的行驶过程中的风险演变的动态过程。之后，可以基于运行状态数据、映射结果和迁移路径标识，生成针对同一象限，根据历史来源的不同配置差异化的控制规则集合，也即，生成控制策略。可以将控制策略转化为具体的联动控制指令，驱动执行单元执行协同安全调控动作或防御性降级动作，克服了相关技术静态风险分级的局限，进而达到了提高复杂动态场景下的安全性、响应速度及控制有效性的目的，解决了车辆的控制的有效性低的技术问题，实现了提高车辆的控制的有效性的技术效果。