车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机程序产品与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序产品。

背景技术：

1、基于在本车辆的前方行驶的二轮车的识别结果来对本车辆进行驾驶控制的技术正在被研究（参照日本特开2019－185113号公报）。

2、在规定距离内的二轮车的横向位置的变动量的最大值大于等于阈值的情况下，日本特开2019－185113号公报中所记载的车辆控制装置判断为二轮车正在摇晃的盖然性高。然后，车辆控制装置将距二轮车行驶中的二轮车专用车道的偏离距离设定得大，以使本车辆远离二轮车。

3、在上述的技术中，基于二轮车的横向位置的变动量来调整偏离距离，因此对于目前为止未特别摇晃的二轮车，偏离距离不会被设定为大的值。但是，根据自行车等二轮车的骑乘者（rider）不同，有时二轮车会突然向车辆正在行驶的车道侧摇晃。

技术实现思路

1、因此，本发明的目的在于提供一种能针对正在车辆的周围行驶的自行车，适当地设定横向上的偏离距离的车辆控制装置。

2、根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：判定部，基于表示车辆的周围的图像来检测在车辆的周围行驶的自行车，并基于表示出在图像上检测到的自行车的物体区域来对自行车是否有表现摇晃行为的可能性进行判定；偏离设定部，将判定为自行车有表现摇晃行为的可能性的情况下的、车辆在与该车辆行驶中的道路的延伸方向正交的方向上的相对于自行车的偏离距离设定为比判定为自行车没有表现摇晃行为的可能性的情况下的偏离距离大的值；以及车辆控制部，以从自行车离开所设定的偏离距离以上的方式对车辆的行驶进行控制。

3、在一个实施方式中，判定部通过将图像输入至第一分类器来在图像上检测表示出自行车的物体区域，通过将物体区域输入至第二分类器来对自行车是否有表现摇晃行为的可能性进行判定，其中，该第一分类器以从图像中检测自行车的方式预先进行了学习，该第二分类器以对自行车表现摇晃行为的可能性进行判定的方式预先进行了学习。

4、在该情况下，也可以设为，判定部通过将表示车辆行驶中的道路的地形的信息与物体区域一起输入至第二分类器来对自行车是否有表现摇晃行为的可能性进行判定。

5、在一个实施方式中，判定部通过将图像输入至第三分类器来在图像上检测表示出自行车的物体区域，并且对自行车是否有表现摇晃行为的可能性进行判定，其中，该第三分类器以对表示于图像的自行车进行检测并且对自行车表现摇晃行为的可能性进行判定的方式预先进行了学习。

6、在一个实施方式中，偏离设定部基于车辆行驶中的道路的地形来对偏离距离进行校正。

7、在该情况下，也可以是，在车辆行驶中的道路是坡道或弯道的情况下，偏离设定部以偏离距离变长规定距离的方式对偏离距离进行校正。

8、根据另一个实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括：基于表示车辆的周围的图像来检测在车辆的周围行驶的自行车，并基于表示出在图像上检测到的自行车的物体区域来对自行车是否有表现摇晃行为的可能性进行判定；将判定为自行车有表现摇晃行为的可能性的情况下的、车辆在与该车辆行驶中的道路的延伸方向正交的方向上的相对于自行车的偏离距离设定为比判定为自行车没有表现摇晃行为的可能性的情况下的偏离距离大的值；以及以从自行车离开所设定的偏离距离以上的方式对车辆的行驶进行控制。

9、根据又一个实施方式，提供一种车辆控制用计算机程序产品。该车辆控制用计算机程序产品包括用于使搭载于车辆的处理器执行以下处理的指令：基于表示车辆的周围的图像来检测在车辆的周围行驶的自行车，并基于表示出在图像上检测到的自行车的物体区域来对自行车是否有表现摇晃行为的可能性进行判定；将判定为自行车有表现摇晃行为的可能性的情况下的、车辆在与该车辆行驶中的道路的延伸方向正交的方向上的相对于自行车的偏离距离设定为比判定为自行车没有表现摇晃行为的可能性的情况下的偏离距离大的值；以及以从自行车离开所设定的偏离距离以上的方式对车辆的行驶进行控制。

10、本公开的车辆控制装置起到如下效果：能针对正在车辆的周围行驶的自行车，适当地设定横向上的偏离距离。

1.一种车辆控制装置，具有：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

7.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

9.一种车辆控制方法，包括：

10.一种计算机程序产品，包括车辆控制用计算机程序，该车辆控制用计算机程序用于使具备至少一个以上由神经网络构成的功能模块的、对车辆的行驶进行控制的电子控制装置执行以下处理：