用于车辆的记忆泊车方法、系统、计算机程序产品和车辆与流程

本技术涉及驾驶辅助领域，具体涉及一种用于车辆的记忆泊车方法、一种用于车辆的记忆泊车系统、一种计算机程序产品以及一种相应的车辆。

背景技术：

1、现有的记忆泊车辅助（memory parking assist，mpa）系统主要依赖于对物理环境特征的识别来定义有效车位，这些物理环境特征通常包括地面上的白色停车标线、路缘石、或者由相邻已停放车辆之间形成的空间等。虽然此类记忆泊车辅助系统在诸如商场地下车库之类的标准公共停车场中表现良好，但其在诸如私家车道或私人停车位、未铺装道路或草地、标线严重磨损或缺失的停车场之类的非结构化场景中面临显著的局限性。在这些无法测量的场景中，记忆泊车辅助系统往往无法识别出有效的泊车目标，从而导致辅助泊车功能不可用。

2、此外，用户例如在私人场景中往往具有特定的泊车需求，例如以特定角度停车以便接近充电桩。在这种情况下，用户通常希望车辆能够复现其手动泊车的操作过程和最终位姿。

3、因此，亟待开发一种可靠工作的记忆泊车方案。

技术实现思路

1、鉴于此，本技术的目的在于提供一种用于车辆的记忆泊车方法、一种用于车辆的记忆泊车系统、一种计算机程序产品以及一种车辆，以至少部分地解决现有技术中的问题。

2、根据本技术的第一方面，提供了一种用于车辆的记忆泊车方法，所述记忆泊车方法包括：

3、- 在所述车辆手动泊车完成而处于停止状态时，获取所述车辆的停车空间，并基于所述停车空间生成虚拟车位；

4、- 计算所生成的虚拟车位与已存储的一个或多个历史虚拟车位之间的空间重叠率，在所生成的虚拟车位与其中一个历史虚拟车位之间的空间重叠率大于预设重叠率阈值的情况下，以所生成的虚拟车位替换该历史虚拟车位进行存储，在所生成的虚拟车位与所有历史虚拟车位之间的空间重叠率均小于或等于所述预设重叠率阈值的情况下，将所生成的虚拟车位作为独立于所述历史虚拟车位的新车位进行存储；

5、- 在基于所存储的虚拟车位执行记忆泊车时，当所述虚拟车位被障碍物部分占用的情况下，将所述虚拟车位的尺寸扩展预设比例以限定出有效泊车区域，并且在所述有效泊车区域内确定出使所述车辆无碰撞的替代泊车位置，并基于所述替代泊车位置执行泊车。

6、本技术的核心构思至少包括：基于手动泊车的车辆最终停车空间生成虚拟车位，使得记忆泊车功能摆脱对物理基础设施的依赖；通过基于空间重叠率的判定机制自动区分“位置校正”与“新建车位”两种用户意图，无需用户手动删除过时车位；并通过将虚拟车位尺寸扩展预设比例的大容差泊车策略，在环境发生微小变化时动态计算替代泊车位置，从而显著提高非结构化动态环境中最终泊车的成功率。

7、根据本技术的一个可选实施例，所述在车辆手动泊车完成而处于停止状态时获取所述车辆的停车空间并基于所述停车空间生成虚拟车位可以包括：在检测到所述车辆停止并挂入驻车挡的情况下，获取所述车辆在地图坐标系下的停车位姿以及所述车辆的物理尺寸，其中，所述停车位姿包括所述车辆的停止位置和航向，所述物理尺寸包括所述车辆的车身长度和车身宽度；基于所述车辆的停车位姿和物理尺寸构建基础几何边界，并且在所述基础几何边界的长度方向上的两侧分别叠加可标定的纵向安全缓冲距离、例如0.20米，以及在所述基础几何边界的宽度方向上的两侧分别叠加可标定的横向安全缓冲距离、例如0.10米，由此限定出所述虚拟车位。

8、根据本技术的另一可选实施例，所述记忆泊车方法还可以包括在生成所述虚拟车位之前经由人机交互单元确认用户的存储意图，其中：在所述车辆的停止位置与感知识别到的具有物理标线的车位之间的位置重叠率大于预设的判定阈值的情况下，经由所述人机交互单元优先向用户推荐将所述停止位置存储为基于物理标线的感知车位，其中，所述位置重叠率例如为所述车辆的车身在所述停止位置处所占据的区域和所述具有物理标线的车位之间的相交面积与所述车身所占据的区域的面积之比，所述预设的判定阈值例如为80%；在未检测到有效的物理标线或者用户主动选择忽略感知车位的情况下，经由所述人机交互单元向用户提供基于所述停车空间生成并存储所述虚拟车位的选项，并且在接收到用户的确认操作时才生成并存储所述虚拟车位；可选地，在检测到所述车辆的停车空间与周围障碍物之间的距离小于预设的安全缓冲距离而不满足安全包络要求、例如车辆尾部与墙体过近而影响后备箱开启的情况下，禁止将所述停车空间存储为虚拟车位，其中，所述预设的安全缓冲距离包括在所述车辆的长度方向上的纵向安全缓冲距离和/或在所述车辆的宽度方向上的横向安全缓冲距离。

9、根据本技术的另一可选实施例，所述计算所生成的虚拟车位与已存储的历史虚拟车位之间的空间重叠率可以包括：计算所生成的虚拟车位与同一泊车区域内的所述历史虚拟车位之间的几何相交面积，并将所述几何相交面积与所生成的虚拟车位的面积之比作为所述空间重叠率，其中，所述预设重叠率阈值是可标定的、例如为50%；在所述空间重叠率大于所述预设重叠率阈值的情况下，判定用户意图为对同一泊车位置的位置校正，自动执行替换操作，以所生成的虚拟车位的坐标和航向覆盖所述历史虚拟车位的坐标和航向，并经由人机交互单元向用户通知泊车位置已更新；在所述空间重叠率小于或等于所述预设重叠率阈值的情况下，判定用户意图为创建独立的新停车位，保留所述历史虚拟车位，并且可选地经由所述人机交互单元提示用户确认创建新车位还是替换旧车位。

10、根据本技术的另一可选实施例，所述将所述虚拟车位的尺寸扩展预设比例以限定出有效泊车区域并且在所述有效泊车区域内确定出使所述车辆无碰撞的替代泊车位置并基于所述替代泊车位置执行泊车可以包括：以包含所述车辆的物理尺寸和所述安全缓冲距离的虚拟车位尺寸为基础，在长度方向和宽度方向上分别扩展预设比例、例如50%，将由此得到的扩展区域限定为所述有效泊车区域；在记忆泊车执行阶段，在所述虚拟车位的原始记录坐标被障碍物部分侵入、例如被可移动的障碍物侵入所述虚拟车位5厘米的情况下，基于所述车辆的环境感知信息在所述有效泊车区域内动态计算使所述车辆能够无碰撞停入的替代泊车位置，并调整所述车辆的最终位姿以基于所述替代泊车位置继续完成泊车，而非中止记忆泊车功能；在所述虚拟车位未被障碍物侵入且周围安全距离均满足要求的情况下，直接以所存储的虚拟车位为目标执行泊入。

11、根据本技术的另一可选实施例，所述记忆泊车方法还可以包括在所述车辆手动泊车的过程中记录行驶路线，其中：在所述车辆驶入泊车区域后，通过所述车辆的环境感知单元和定位单元采集所述车辆从记忆起点行驶至所述停车空间的手动驾驶轨迹的路径点，其中，所述环境感知单元例如包括如下装置中的一个或多个：用于近场静态障碍物检测的超声波雷达，用于视觉建图和标线识别的环视摄像头，用于动态目标检测的前视摄像头和毫米波雷达，所述定位单元例如为融合轮速里程计、惯性测量单元和视觉特征匹配的多源融合定位单元，其中，在建图过程中定位暂时丢失的情况下，在预设距离、例如10米内尝试重定位；将所生成的虚拟车位与所记录的行驶路线关联地存储，其中，所存储的数据例如包括如下信息中的一个或多个：车位标识、指示所述虚拟车位为无标线自定义车位的类型信息、基于地图相对坐标系的坐标和航向、所属泊车区域的区域标识以及所关联的行驶路线，其中，优选通过唯一的区域标识区分不同的泊车区域；可选地，将所记录的行驶路线和车位参数上传至云端后台，用于地图共享和地图演进。

12、根据本技术的另一可选实施例，所述基于所存储的虚拟车位执行记忆泊车可以包括：在所述车辆再次驶入所存储的泊车区域时，基于所记录的行驶路线生成平滑的行驶轨迹并控制所述车辆沿所述行驶轨迹巡航至所述虚拟车位附近，其中，在巡航过程中通过可行驶空间检测确保所生成的行驶轨迹与静态障碍物无碰撞，并且所述巡航的速度被限制为不超过预设速度上限、例如25kph或10kph；在泊入阶段，以所存储的虚拟车位为目标，控制所述车辆复现用户手动泊车操作的最终停止位姿。

13、根据本技术的第二方面，提供了一种用于车辆的记忆泊车系统，所述记忆泊车系统包括控制单元，其用于执行根据本技术的记忆泊车方法，其中，所述记忆泊车系统优选还包括以下构件中的一个或多个：

14、- 环境感知单元，其被配置用于采集关于所述车辆的周围环境的感知信息并检测所述车辆的周围环境中的障碍物；

15、- 人机交互单元，其被配置用于在所述车辆手动泊车完成时向用户提供生成并存储虚拟车位的选项，并且向用户通知虚拟车位的更新和/或新建；

16、- 存储与地图管理单元，其被配置用于关联地存储所述虚拟车位和行驶路线，并且管理所存储的虚拟车位。

17、根据本技术的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据本技术的记忆泊车方法的步骤。

18、根据本技术的第四方面，提供了一种车辆，所述车辆包括根据本技术的记忆泊车系统和/或根据本技术的计算机程序产品。