受电弓的控制方法、装置、存储介质和电子设备与流程

本公开涉及轨道交通，尤其涉及一种受电弓的控制方法、装置、计算机存储介质和电子设备。

背景技术：

1、受电弓是电力机车、动车组从接触网获取电能的关键电气设备，为了确保受电弓可以通过滑板与接触网导线的可靠接触，进而保障电流传输至列车内部供轨道列车的正常运行，通常需要对受电弓进行升降控制。传统的受电弓的升降控制的触发时机主要依赖于固定逻辑或简单传感器（如压力、位置传感器等），再结合人工根据不同车型进行调整。但是，上述受电弓的控制方法需要依赖传感器的反馈，故而存在控制响应滞后延迟，且对于雾、雨雪等极端环境的适应性较差，难以准确快速、安全可靠，且自适应的实现受电弓的控制。

技术实现思路

1、本公开提供了一种受电弓的控制方法、受电弓的控制装置、计算机存储介质和电子设备，进而可以准确快速、安全可靠，且自适应的实现受电弓的升降控制，进而为轨道车辆提供稳定、可靠的电力传输，确保车辆的正常运行。

2、第一方面，本公开一个实施例提供了一种受电弓的控制方法，该方法包括：获取当前时刻中受电弓的实际运行参数以及受电弓中各受电弓组件的物理指标参数；将受电弓的实际运行参数、受电弓中各受电弓组件的物理指标参数输入预先构建的受电弓控制模型中，生成受电弓的目标力矩参数；其中，受电弓控制模型中包含根据实际运行参数确定第一子力矩参数的第一控制项、根据各受电弓组件的物理指标参数确定运动过程中第二子力矩参数的第二控制、根据环境影响因子确定第三子力矩参数的第三控制项以及根据安全约束感知因子确定第四子力矩参数的第四控制项中的一种或多种；基于目标力矩参数对受电弓进行控制。

3、第二方面，本公开一个实施例提供了一种受电弓的控制装置，该装置包括：参数获取模块，被配置为获取当前时刻中受电弓的实际运行参数以及受电弓中各受电弓组件的物理指标参数；力矩生成模块，被配置为将受电弓的实际运行参数、受电弓中各受电弓组件的物理指标参数输入预先构建的受电弓控制模型中，生成受电弓的目标力矩参数；其中，受电弓控制模型中包含根据实际运行参数确定第一子力矩参数的第一控制项、根据各受电弓组件的物理指标参数确定运动过程中第二子力矩参数的第二控制项、根据环境影响因子确定第三子力矩参数的第三控制项以及根据安全约束感知因子确定第四子力矩参数的第四控制项中的一种或多种；受电弓控制模块，被配置为基于目标力矩参数对受电弓进行控制。

4、第三方面，本公开一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上的受电弓的控制方法。

5、第四方面，本公开一个实施例提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行如上的受电弓的控制方法。

6、第五方面，本公开一个实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行实现如上的受电弓的控制方法。

7、本公开的技术方案具有以下有益效果：

8、上述受电弓的控制方法，通过获取当前时刻中受电弓的实际运行参数以及受电弓中各受电弓组件的物理指标参数；将受电弓的实际运行参数、受电弓中各受电弓组件的物理指标参数输入预先构建的受电弓控制模型中，生成受电弓的目标力矩参数；其中，受电弓控制模型中包含根据实际运行参数确定第一子力矩参数的第一控制项、根据各受电弓组件的物理指标参数确定运动过程中第二子力矩参数的第二控制、根据环境影响因子确定第三子力矩参数的第三控制项以及根据安全约束感知因子确定第四子力矩参数的第四控制项中的一种或多种；基于目标力矩参数对受电弓进行控制。

9、在该方法中，通过结合多维度控制项形成的受电弓控制模型，可以更加准确、快速又安全地实现升弓。并且，该过程无需人工操作，实现对受电弓升降的精准控制。

10、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

1.一种受电弓的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受电弓的实际运行参数中至少包含所述受电弓与接触网之间的实际空间距离，获取当前时刻中受电弓的实际运行参数的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受电弓控制模型中至少包含根据所述实际运行参数确定第一子力矩参数的第一控制项，生成所述受电弓的目标力矩参数的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，受电弓的实际运行参数包含所述受电弓与接触网在所述当前时刻的实际空间距离、所述受电弓的实际运行加速度，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各受电弓组件的物理指标参数至少包含质量参数、关节夹角参数，所述受电弓控制模型中至少包含根据各受电弓组件的物理指标参数确定运动过程中第二子力矩参数的第二控制项，生成所述受电弓的目标力矩参数的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，受电弓的实际运行参数至少包括所述受电弓与接触网在所述当前时刻的实际空间距离、所述受电弓的实际运行加速度，根据重力维度的子力矩参数、科氏力维度的子力矩参数以及惯性力维度的子力矩参数，生成所述受电弓的目标力矩参数的步骤，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受电弓控制模型中至少包含根据环境影响因子确定第三子力矩参数的第三控制项，环境影响因子包括风力因子、温度因子、接触网波动因子中的至少一种；

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受电弓控制模型中至少包含根据安全约束感知因子确定第四子力矩参数的第四控制项，安全约束感知因子包括距离风险感知因子、冲击加速度感知因子中的至少一种；

9.一种受电弓的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：