一种车辆控制方法、电子设备及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及智能化，尤其涉及一种车辆控制方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着汽车驾驶辅助系统普及，车辆中具备驾驶辅助系统成为车辆的常规功能。驾驶辅助系统的核心挑战在于：如何在复杂、动态的道路环境中准确识别碰撞风险，并在极短时间内做出可靠的避险决策。

2、目前的车辆控制方法通常是基于训练好的神经网络预测车辆的行驶路径，并辅助车辆的安全驾驶。这种模型推理存在不确定性，缺乏确定性安全保证。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种车辆控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，能够提高车辆的安全性。

2、为解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取当前车辆的车辆行驶数据以及所述当前车辆的环境数据，所述环境数据包括除所述当前车辆以外的目标以及所述目标的感知数据；根据所述车辆行驶数据和所述感知数据确定所述当前车辆与所述目标之间的碰撞影响数据；通过风险评估模型和/或预设风险评估规则对所述碰撞影响数据进行碰撞风险评估处理，得到碰撞风险评估结果；基于所述碰撞风险评估结果对所述当前车辆进行控制处理。

3、在一实施例中，所述碰撞影响数据包括综合碰撞风险，所述根据所述车辆行驶数据和所述感知数据确定所述当前车辆与所述目标之间的碰撞影响数据的步骤，包括：将所述感知数据输入预设的占用网络模型中，得到三维体素空间中各体素的占据概率；根据所述车辆行驶数据对所述当前车辆进行轨迹预测处理，得到所述当前车辆的车辆预测行驶轨迹；将所述车辆预测行驶轨迹映射至所述三维体素空间，并从所述三维体素空间中确定轨迹覆盖体素集合；根据所述轨迹覆盖体素集合中各体素的占据概率计算静态碰撞风险分量；根据所述轨迹覆盖体素集合和所述车辆预测行驶轨迹获取动态碰撞风险分量；根据所述静态碰撞风险分量、动态碰撞风险分量和获取的时序风险分量进行融合处理，得到所述综合碰撞风险。

4、在一实施例中，所述根据所述轨迹覆盖体素集合和所述车辆预测行驶轨迹获取动态碰撞风险分量的步骤，包括：根据当前的轨迹覆盖体素集合和历史的轨迹覆盖体素集合获取动态障碍物以及所述动态障碍物的动态特征；根据所述动态障碍物的动态特征与所述车辆预测行驶轨迹获取第一碰撞预测时间；根据所述动态障碍物的当前位置到所述车辆预测行驶轨迹之间的横向偏移量获取偏离风险；根据所述第一碰撞预测时间、预设时间衰减常数和所述偏离风险进行融合处理，得到所述动态碰撞风险分量。

5、在一实施例中，所述碰撞影响数据包括碰撞时间风险，所述根据所述车辆行驶数据和所述感知数据确定所述当前车辆与所述目标之间的碰撞影响数据的步骤，包括：根据所述感知数据进行目标检测处理，得到多个目标以及各目标的行驶数据；根据所述车辆行驶数据和各目标的行驶数据进行碰撞预测处理，得到第二碰撞预测时间；根据所述第二碰撞预测时间与预设时间阈值之间的比较结果获取所述碰撞时间风险。

6、在一实施例中，所述碰撞影响数据包括制动距离风险，所述根据所述车辆行驶数据和所述感知数据确定所述当前车辆与所述目标之间的碰撞影响数据的步骤，包括：根据所述车辆行驶数据和获取的道路数据获取车辆制动距离；根据所述感知数据进行目标检测处理，得到多个目标以及各目标的行驶数据；根据各目标的行驶数据和所述车辆行驶数据获取实际制动距离；根据所述车辆制动距离和所述实际制动距离之间的差值获取制动安全距离；根据所述制动安全距离与预设距离阈值之间的比较结果获取所述制动距离安全评分。

7、在一实施例中，所述碰撞影响数据包括综合碰撞风险、碰撞时间风险、制动距离风险、所述目标与所述当前车辆之间的轨迹交叠风险，所述通过风险评估模型和/或预设风险评估规则对所述碰撞影响数据进行碰撞风险评估处理，得到碰撞风险评估结果的步骤，包括：将所述综合碰撞风险输入所述风险评估模型，得到模型风险评分；按照所述预设风险评估规则对所述碰撞时间风险、所述制动距离风险和所述轨迹交叠风险进行融合处理，得到规则风险评分；按照所述预设风险评估规则对所述目标的感知数据进行检测处理，得到风险检测标志；将所述模型风险评分、所述规则风险评分和/或所述风险检测标志确定为所述碰撞风险评估结果。

8、在一实施例中，所述按照所述预设风险评估规则对所述目标的感知数据进行检测处理，得到风险检测标志的步骤，包括：根据各目标的感知数据进行轨迹预测处理，得到各目标的历史轨迹；响应于存在至少一个目标的历史轨迹处于连续状态且所述至少一个目标的运动满足预设运动轨迹，或，存在至少一个目标的类别为预设检测类别且所述至少一个目标的检测置信度大于预设置信度阈值，将正确标志确定为所述风险检测标志；反之，将错误标志确定为所述风险检测标志。

9、在一实施例中，所述碰撞风险评估结果包括模型风险评分和规则风险评分，所述基于所述碰撞风险评估结果对所述当前车辆进行控制处理的步骤，包括：响应于所述规则风险评分大于第一规则风险阈值，基于主动安全控制指令对所述当前车辆进行制动处理；响应于所述规则风险评分小于或等于所述第一规则风险阈值且大于第二规则风险阈值，根据所述模型风险评分对所述当前车辆进行控制处理，所述第一规则风险阈值大于所述第二规则风险阈值。

10、在一实施例中，所述根据所述模型风险评分对所述当前车辆进行控制处理的步骤，包括：响应于所述模型风险评分大于第一模型风险阈值，基于紧急制动指令对所述当前车辆进行制动处理；响应于所述模型风险评分小于或等于所述第一模型风险阈值且大于第二模型风险阈值，基于预制动指令对所述当前车辆进行减速处理，所述第一模型风险阈值大于所述第二模型风险阈值；响应于所述模型风险评分小于或等于所述第二模型风险阈值，对所述当前车辆进行预警处理，并维持所述当前车辆的当前制动压力。

11、在一实施例中，所述碰撞风险评估结果包括模型风险评分和风险检测标志，所述基于所述碰撞风险评估结果对所述当前车辆进行控制处理的步骤，包括：响应于所述风险检测标志为正确标志且所述模型风险评分大于第一模型风险评分，对所述当前车辆进行延迟安全控制处理；响应于所述风险检测标志为错误标志且所述模型风险评分大于第一模型风险评分，基于主动安全控制指令对所述当前车辆进行安全控制处理。

12、上述方案，通过获取当前车辆的车辆行驶数据以及当前车辆的环境数据，环境数据包括除当前车辆以外的目标以及目标的感知数据；根据车辆行驶数据和感知数据确定当前车辆与目标之间的碰撞影响数据；通过风险评估模型和/或预设风险评估规则对碰撞影响数据进行碰撞风险评估处理，得到碰撞风险评估结果；基于碰撞风险评估结果对当前车辆进行控制处理。由此，通过风险评估模型和/或预设风险评估规则对碰撞影响数据进行碰撞风险评估处理，提高了碰撞风险评估结果的准确性，从而提高了车辆的安全性。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞影响数据包括综合碰撞风险，所述根据所述车辆行驶数据和所述感知数据确定所述当前车辆与所述目标之间的碰撞影响数据的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹覆盖体素集合和所述车辆预测行驶轨迹获取动态碰撞风险分量的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞影响数据包括碰撞时间风险，所述根据所述车辆行驶数据和所述感知数据确定所述当前车辆与所述目标之间的碰撞影响数据的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞影响数据包括制动距离风险，所述根据所述车辆行驶数据和所述感知数据确定所述当前车辆与所述目标之间的碰撞影响数据的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞影响数据包括综合碰撞风险、碰撞时间风险、制动距离风险、所述目标与所述当前车辆之间的轨迹交叠风险，所述通过风险评估模型和/或预设风险评估规则对所述碰撞影响数据进行碰撞风险评估处理，得到碰撞风险评估结果的步骤，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照所述预设风险评估规则对所述目标的感知数据进行检测处理，得到风险检测标志的步骤，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞风险评估结果包括模型风险评分和规则风险评分，所述基于所述碰撞风险评估结果对所述当前车辆进行控制处理的步骤，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述模型风险评分对所述当前车辆进行控制处理的步骤，包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞风险评估结果包括模型风险评分和风险检测标志，所述基于所述碰撞风险评估结果对所述当前车辆进行控制处理的步骤，包括：