一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置的制作方法

技术特征：
1.一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，肩背板装置、宽度调节装置、肩关节装置和手臂驱动装置；肩背板装置包括肩部贴板(1)，肩部贴板(1)上固定有肩背板转动关节(3)和肩部转动关节(4)，肩部贴板(1)对称设置有两组宽度调节装置，每组宽度调节装置连接一组肩关节装置和手臂驱动装置；宽度调节装置包括背部宽度调整机构和肩部宽度调整机构，背部宽度调整机构包括腰肩横杆(7)，腰肩横杆(7)一端与肩背板转动关节(3)转动连接；肩背板转动关节(3)包括肩部横杆(10)，肩部横杆(10)一端与腰肩横杆(7)另一端转动连接；肩关节装置包括万向节电机连接杆(12)，万向节电机连接杆(12)一端与肩部横杆(10)另一端通过十字万向节(11)连接；手臂驱动装置包括电机(21)，电机(21)通过电机安装板(13)固定于万向节电机连接杆(12)的另一端，电机(21)的输出轴固定有手臂托板(25)，手臂托板(25)和肩部贴板(1)上均设置有绑带。2.根据权利要求1所述的一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，还包括高度调节装置，高度调节装置包括腰支撑杆件(18)和腰调位杆件(17)；腰支撑杆件(18)的一端与和腰调位杆件(17)一端套接，腰支撑杆件(18)的另一端固定有腰部贴片(20)，腰部贴片(20)上设置有固定带；肩部背板(2)上固定有腰部旋转关节(16)，腰调位杆件(17)的另一端与腰部旋转关节(16)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，肩背板转动关节(3)和肩部转动关节(4)均通过肩部背板(2)固定于肩部贴板(1)下端，肩部背板(2)上固定有腰肩旋转关节(15)，肩部贴板(1)的上端通过腰肩部连接轴(14)与腰肩旋转关节(15)连接。4.根据权利要求1所述的一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，腰肩横杆(7)一端通过背调节连杆(5)与肩背板转动关节(3)转动连接，背调节连杆(5)竖直设置，腰肩横杆(7)水平设置。5.根据权利要求1所述的一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，肩部横杆(10)的一端通过肩调节连杆(9)与肩宽转动关节(8)转动连接。6.根据权利要求1所述的一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，手臂托板(25)通过电机驱动执行板(23)与电机(21)的输出轴固定连接。7.根据权利要求6所述的一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，手臂托板(25)与电机驱动执行板(23)之间设有三维力传感器(24)。8.根据权利要求7所述的一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，电机安装板(13)上设置有电机运动限位槽(22)，电机驱动执行板(23)上设置有限位块，电机驱动执行板(23)上的限位块受电机运动限位槽(22)限位。9.根据权利要求1所述的一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，肩部背板(2)、肩部贴板(1)和腰部贴片(20)均为弧形结构。10.根据权利要求1所述的一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，其特征在于，肩背板转动关节(3)、肩部转动关节(4)和肩宽转动关节(8)均可采用轴承结构。

技术总结
本实用新型公开了一种用于重载搬运的人体穿戴上肢外骨骼装置，采用肩背板装置、宽度调节装置、肩关节装置和手臂驱动装置，肩关节装置和手臂驱动装置能够实现跟随人体手臂转动，将人体手臂力量转接到人体背部，采用有源的方式，在减轻整体装备质量的同时，具有适合人体运动的自由度分配，分担人体搬运重物时肩关节受到的重物带来的压力和力矩，肩部贴板上固定有肩背板转动关节和肩部转动关节，肩部贴板对称设置有两组宽度调节装置，每组宽度调节装置连接一组肩关节装置和手臂驱动装置，可形成双支撑辅助结构，实现对工人搬重物时进行较大力量辅助的目的，结构简单，穿戴方便，对人体搬运重物时的助力，降低人体肩部机构损伤，具有重要的意义。有重要的意义。有重要的意义。


技术研发人员：常宏 刘冠勋 尚雅层 来跃深
受保护的技术使用者：深圳市北辰亿科科技有限公司
技术研发日：2022.07.28
技术公布日：2022/10/28