一种用于机器视觉的缺陷成品标签替换用取料机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机器视觉检测技术领域，尤其涉及一种用于机器视觉的缺陷成品标签替换用取料机械臂。


背景技术：

2.随着人工智能的发展和技术的进步，人工智能中的机器视觉得到了广泛的应用，常规的机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断，机器视觉系统是通过机器视觉产品即图像摄取装置，将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
3.常规的机器视觉用机械用在使用时，利用机械臂上配套设置的摄像头采集产品上标签信息，摄取的信息经图像处理系统处理后，控制机械臂取下标签有缺陷的产品，但是机械臂在取下标签有缺陷的产品时，产品放置较为杂乱，机械臂底座上未配有三个存放板，用于区分存放带有缺陷标签的产品和替换标签后的产品，同时在机械臂底座与所装配的安装架进行连接、组接时，存在着底座的定位孔与安装架的预设孔难以对齐，匹配度差，定位不够方便的情况。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种用于机器视觉的缺陷成品标签替换用取料机械臂。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种用于机器视觉的缺陷成品标签替换用取料机械臂，包括底座，所述底座的上端安装有机械臂，且底座的中部以及机械臂的端侧均安装有伺服电机，所述底座的底部左右两端均安装有柱轴，且柱轴的端部安置有定柱，所述定柱的中部穿设有柱孔，所述底座的底部左右两端壁均开设有螺孔，且底座的左端以及前后两端均安装有替料机构，所述底座的右端安置有推板，且推板的端部安装有摄像头，所述机械臂的底端安置有图像摄取检测模块，且机械臂的顶端安装有机械爪。
7.优选的，所述替料机构包括料板、板口和滑条，所述料板的中部开设有板口，且板口的内侧安装有滑条。
8.优选的，所述料板以及滑条均设置有三个，且滑条与底座相固定连接。
9.优选的，所述料板和滑条通过板口构成滑动结构，同时滑条为矩形状。
10.优选的，所述底座通过柱轴与定柱构成旋转结构，且柱轴、定柱以及螺孔均关于底座的中心对称分布。
11.优选的，所述底座的右端与推板之间相互活动连接，且推板通过螺钉与摄像头相固定。
12.本实用新型至少具备以下有益效果：
13.1、 通过滑条和板口的配合活动，使滑条和板口相对位置改变，料板沿滑条的水平
方向移动，从而达到改变料板的位置的目的，让料板置于本体侧端合适的位置进行使用，方便料板存料使用，在存料时，本体左侧的料板用于存放带有缺陷标签的产品，本体前后两端的两个则用于存放人工替换完标签的产品，达到对产品分来存放、处理的目的；
14.2、 通过柱轴的旋转，使定柱沿柱轴的轴线方向转动，达到旋转定柱改变定柱端壁径向贯穿的柱孔的位置的目的，让柱孔与本体所装配连接的安装架上预设孔对齐，之后穿入螺栓件，对定柱和安装架定位装配，达到装配本体的目的，而底座上固定设置的螺孔也可穿接螺栓件，进行二次加固，达到牢固安装本体的目的；
15.3、 通过底座的右端与推板相活动连接，使推板沿底座的水平方向移动，达到改变推板的位置的目的，而推板端壁的摄像头也随之改变位置，让摄像头位移移动对齐下面通过的带有标签的产品，方便摄像头检测产品上的标签，并将图像传递至图像摄取检测模块分析处理，检测出有缺陷标签的产品。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型的示意图；
18.图2为图1的替料机构立体示意图；
19.图3为图1的定柱立体示意图；
20.图4为图1中a处放大的示意图。
21.图中：1、底座；2、伺服电机；3、柱轴；4、定柱；5、柱孔；6、螺孔；7、替料机构；8、料板；9、板口；10、滑条；11、推板；12、摄像头；13、机械臂；14、图像摄取检测模块；15、机械爪。
具体实施方式
22.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
23.请参阅图1-4，本实用新型提供了一种用于机器视觉的缺陷成品标签替换用取料机械臂的技术方案：
24.实施例一：
25.如图1-4所示，一种用于机器视觉的缺陷成品标签替换用取料机械臂，包括底座1，底座1的上端安装有机械臂13，且底座1的中部以及机械臂13的端侧均安装有伺服电机2，底座1的底部左右两端均安装有柱轴3，且柱轴3的端部安置有定柱4，定柱4的中部穿设有柱孔5，底座1的底部左右两端壁均开设有螺孔6，且底座1的左端以及前后两端均安装有替料机构7，底座1的右端安置有推板11，且推板11的端部安装有摄像头12，机械臂13的底端安置有图像摄取检测模块14，且机械臂13的顶端安装有机械爪15。
26.实施例二：
27.在实施例一的基础上，如图1、图2和图4所示，替料机构7包括料板8、板口9和滑条
10，料板8的中部开设有板口9，且板口9的内侧安装有滑条10，料板8以及滑条10均设置有三个，且滑条10与底座1相固定连接，料板8和滑条10通过板口9构成滑动结构，同时滑条10为矩形状，通过滑条10和板口9的配合活动，使滑条10和板口9相对位置改变，料板8沿滑条10的水平方向移动，从而达到改变料板8的位置的目的，让料板8置于本体侧端合适的位置进行使用，方便料板8存料使用，在存料时，本体左侧的料板8用于存放带有缺陷标签的产品，本体前后两端的两个则用于存放人工替换完标签的产品，达到对产品分来存放、处理的目的。
28.在实施例一的基础上，如图1和图3所示，底座1通过柱轴3与定柱4构成旋转结构，且柱轴3、定柱4以及螺孔6均关于底座1的中心对称分布，通过柱轴3的旋转，使定柱4沿柱轴3的轴线方向转动，达到旋转定柱4改变定柱4端壁径向贯穿的柱孔5的位置的目的，让柱孔5与本体所装配连接的安装架上预设孔对齐，之后穿入螺栓件，对定柱4和安装架定位装配，达到装配本体的目的，而底座1上固定设置的螺孔6也可穿接螺栓件，进行二次加固，达到牢固安装本体的目的。
29.在实施例一的基础上，如图1所示，底座1的右端与推板11之间相互活动连接，且推板11通过螺钉与摄像头12相固定，通过底座1的右端与推板11相活动连接，使推板11沿底座1的水平方向移动，达到改变推板11的位置的目的，而推板11端壁的摄像头12也随之改变位置，让摄像头12位移移动对齐下面通过的带有标签的产品，方便摄像头12检测产品上的标签，并将图像传递至图像摄取检测模块14分析处理，检测出有缺陷标签的产品，之后通过底座1内的伺服电机2运作，驱动伺服电机2顶部通过传动轴连接、与底座1相转动连接的机械臂13的下臂旋转，而机械臂13包括下臂、中臂、上臂，下臂与中臂相转动连接、中臂与上臂相转动连接，且其均通过另外两个伺服电机2驱动，使机械臂13得以运动、转移有标签缺陷的产品，取放产品时，则通过液压式机械爪15抓取产品。
30.工作原理：通过滑条10和板口9的配合活动，使滑条10和板口9相对位置改变，料板8沿滑条10的水平方向移动，从而达到改变料板8的位置的目的，让料板8置于本体侧端合适的位置进行使用，方便料板8存料使用，在存料时，本体左侧的料板8用于存放带有缺陷标签的产品，本体前后两端的两个则用于存放人工替换完标签的产品，达到对产品分来存放、处理的目的，通过柱轴3的旋转，使定柱4沿柱轴3的轴线方向转动，达到旋转定柱4改变定柱4端壁径向贯穿的柱孔5的位置的目的，让柱孔5与本体所装配连接的安装架上预设孔对齐，之后穿入螺栓件，对定柱4和安装架定位装配，达到装配本体的目的，而底座1上固定设置的螺孔6也可穿接螺栓件，进行二次加固，达到牢固安装本体的目的，通过底座1的右端与推板11相活动连接，使推板11沿底座1的水平方向移动，达到改变推板11的位置的目的，而推板11端壁的摄像头12也随之改变位置，让摄像头12位移移动对齐下面通过的带有标签的产品，方便摄像头12检测产品上的标签，并将图像传递至图像摄取检测模块14分析处理，检测出有缺陷标签的产品，之后通过底座1内的伺服电机2运作，驱动伺服电机2顶部通过传动轴连接、与底座1相转动连接的机械臂13的下臂旋转，而机械臂13包括下臂、中臂、上臂，下臂与中臂相转动连接、中臂与上臂相转动连接，且其均通过另外两个伺服电机2驱动，使机械臂13得以运动、转移有标签缺陷的产品，取放产品时，则通过液压式机械爪15抓取产品。
31.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述
的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。