板件吊装装置和板件吊装总成的制作方法

1.本实用新型涉及吊装机械技术领域，具体地，涉及一种板件吊装装置和板件吊装总成。


背景技术：

2.目前，泵车臂架板件主要通过在鳄鱼钳上挂铁链的方式进行吊装，在吊装过程中，铁链会由于惯性摇摆而存在滑脱的风险，因此这种吊装方式的稳定性较差，安全隐患较大。
3.而采用电磁铁吸附板件的吊装方式则可有效解决上述稳定性和安全性问题。然而，参照图4可知，一些型号的泵车臂架板件在高度方向和/或宽度方向上可能存在折弯，当吊装折弯板件时，电磁铁的吸附平面无法全面接触板件的表面，从而无法满足吊装适应性要求。


技术实现要素：

4.针对现有技术的上述至少一种缺陷或不足，本实用新型提供了一种板件吊装装置和板件吊装总成，能够根据待吊装板件的实际形状调节多个吸附件与板件的吸附固定位置，以提升吊装稳定性、安全性和适应性。
5.为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种板件吊装装置，其包括：
6.横向支撑结构，沿横向延伸布置；
7.多个吊装单元，沿横向间隔地悬吊在所述横向支撑结构上，各个所述吊装单元均包括吸附件和位移控制总成；
8.其中，各个所述位移控制总成中均设有用于控制相应的所述吸附件升降的升降控制机构，至少部分的所述位移控制总成中设有用于控制相应的所述吸附件横移的横移控制机构，至少部分的所述位移控制总成中设有用于控制相应的所述吸附件绕水平面的垂线旋转的旋转控制机构。
9.可选地，各个所述吊装单元均包括沿竖向布置的竖向支撑结构，所述吸附件连接在相应的所述竖向支撑结构的底端，所述升降控制机构包括升降驱动设备和升降传动机构，所述升降驱动设备能够通过驱动所述升降传动机构位移以带动所述竖向支撑结构升降。
10.可选地，在设有所述旋转控制机构的所述吊装单元中，所述竖向支撑结构包括升降立柱和旋转支架，所述升降驱动设备、所述升降传动机构和所述升降立柱依次传动连接，所述旋转支架的顶端可旋转地连接于所述升降立柱且底端连接有相应的所述吸附件，所述旋转控制机构包括旋转驱动设备和旋转传动机构，所述旋转驱动设备能够通过驱动所述旋转传动机构位移以带动所述旋转支架绕所述升降立柱的中轴线旋转。
11.可选地，所述旋转支架包括第一竖直延伸段、第二竖直延伸段和横向延伸段，所述第一竖直延伸段的顶端可旋转地连接于所述升降立柱，所述第二竖直延伸段的底端连接有相应的所述吸附件，所述横向延伸段的横向两端分别连接所述第一竖直延伸段的底端和所
述第二竖直延伸段的顶端。
12.可选地，设有所述横移控制机构的所述吊装单元包括可滑移支撑件，所述可滑移支撑件与所述竖向支撑结构在横向上保持相互固定，所述可滑移支撑件与所述横向支撑结构形成沿横向的滑移配合连接，所述横移控制机构包括横移驱动设备和横移传动机构，所述横移驱动设备能够通过驱动所述横移传动机构位移以带动所述可滑移支撑件在所述横向支撑结构上滑移。
13.可选地，在设有所述横移控制机构的所述吊装单元中，所述升降驱动设备和所述横移驱动设备均固定连接于所述可滑移支撑件，所述横移驱动设备、所述横移传动机构和所述横向支撑结构依次传动连接。
14.可选地，至少部分所述吸附件活动连接于相应的所述竖向支撑结构的底端。
15.可选地，所述板件吊装装置还包括控制器，所述控制器配置为能够根据待吊装板件的形状控制多个所述位移控制总成分别驱动多个所述吸附件位移以共同吸附固定在所述待吊装板件的上板面。
16.可选地，所述吊装单元包括沿横向依次布置的第一吊装单元、第二吊装单元、第三吊装单元和第四吊装单元；
17.其中，所述第一吊装单元中设有所述升降控制机构和所述旋转控制机构，所述第二吊装单元中设有所述升降控制机构、所述横移控制机构和所述旋转控制机构，所述第三吊装单元和所述第四吊装单元中均设有所述升降控制机构和所述横移控制机构。
18.本实用新型第二方面提供了一种板件吊装总成，其包括上料平台和上述的板件吊装装置，所述上料平台设有用于辅助待吊装板件进行预定位的平台定位结构。
19.通过上述技术方案，当待吊装板件存在高度方向和/或宽度方向上的折弯时，可通过板件吊装装置中的多个位移控制总成分别调节多个吸附件的位置，使各个吸附件的吸附平面均能与板件的上板面全面接触，从而形成稳定的吸附连接，降低由于吸附力不足而导致板件掉落的风险，且吸附效果不会受到板件型号变化的影响，吊装适应性强。此外，当有批量板件需要吊装时，可利用上料平台的平台定位结构辅助待吊装板件进行预定位，即预先确定板件位置基准，使后续调节多个吸附件的位置时更加快速，从而有效提升大批量吊装作业效率，若板件吊装装置通过预设程序自动控制，则可实现大批量板件的自动快速吊装。
20.本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
21.附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
22.图1为本实用新型具体实施方式中的一种板件吊装装置的示意图；
23.图2为图1中的可滑移支撑件的示意图；
24.图3为本实用新型具体实施方式中的一种上料平台的示意图；
25.图4为常见的四种型号的板件分别在俯视和侧视视角下的示意图。
26.附图标记说明：
27.100
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板件吊装装置
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200
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第一类板件
28.300
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第二类板件
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400
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第三类板件
29.500
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第四类板件
[0030]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
横向支撑结构
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升降立柱
[0031]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
旋转支架
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固定支架
[0032]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
可滑移支撑件
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吸附件
[0033]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
升降驱动设备
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横移驱动设备
[0034]9ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
旋转驱动设备
ꢀꢀꢀꢀꢀ
10
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升降传动齿条
[0035]
11
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横移传动齿条
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12
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旋转传动齿条
[0036]
13
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升降传动齿轮
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14
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横移传动齿轮
[0037]
15
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旋转传动齿轮
ꢀꢀꢀꢀꢀ
16
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上料平台
[0038]
5a
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框架部
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5b
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电机支架部
[0039]
16a
ꢀꢀꢀꢀ
定位挡板
具体实施方式
[0040]
以下结合附图对本实用新型实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型实施例，并不用于限制本实用新型实施例。
[0041]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0042]
在本实用新型实施例中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。
[0043]
下面将参考附图并结合示例性实施例来详细说明本实用新型。
[0044]
参照图1，本实用新型第一示例性实施例提供了一种板件吊装装置100，可用于吊装泵车臂架板件等较长的规则或异形板件，其中，板件吊装装置100主要包括横向支撑结构1和多个吊装单元。
[0045]
具体地，横向支撑结构1沿横向延伸布置，且通常在吊装作业时保持固定。多个吊装单元沿横向间隔地悬吊在横向支撑结构1上，能够在吊装作业时与板件形成沿板件长度方向的多点固定连接。各个吊装单元均包括吸附件6和位移控制总成，吸附件可以是电磁铁或吸盘等具有吸附固定功能的结构，当吸附件为电磁铁时，板件相应地具有铁磁性，以保证电磁铁通电时能够牢固吸附板件，吸附件6在相应的位移控制总成的控制下，能够产生特定的位移，从而实现位置调节。
[0046]
对于各个吊装单元而言，各个位移控制总成中均设有用于控制相应的吸附件6升降的升降控制机构，至少部分的位移控制总成中设有用于控制相应的吸附件6横移的横移控制机构，至少部分的位移控制总成中设有用于控制相应的吸附件6绕水平面的垂线旋转的旋转控制机构。换言之，对于某个吊装单元而言，通过设置位移控制总成，至少能够控制相应的吸附件6升降，甚至还可以控制相应的吸附件6横移以及绕水平面的垂线旋转。
[0047]
如此，当待吊装板件存在高度方向和/或宽度方向上的折弯时，即，当待吊装板件为异形板件时，可通过板件吊装装置100中的多个位移控制总成分别调节多个吸附件6的位
置，使各个吸附件6的吸附平面均能与板件的上板面全面接触，从而形成稳定的吸附连接，降低由于吸附力不足而导致板件掉落的风险，且吸附效果不会受到板件型号变化的影响，吊装适应性强。
[0048]
在一种可选或优选的实施例中，各个吊装单元均包括沿竖向布置的竖向支撑结构，吸附件6连接在相应的竖向支撑结构的底端，升降控制机构包括升降驱动设备7和升降传动机构，升降驱动设备7能够通过驱动升降传动机构位移以带动竖向支撑结构升降。
[0049]
例如，参照图1，升降驱动设备7可以是升降电机，升降传动机构可包括沿竖向固定布置在竖向支撑结构上的升降传动齿条10和固定连接在升降电机的电机轴上的升降传动齿轮13。当升降电机的电机轴旋转时，带动升降传动齿轮13同步旋转，从而带动与升降传动齿轮13啮合的升降传动齿条10升降，由于升降传动齿条10与竖向支撑结构固定连接，因此就能带动连接在竖向支撑结构的底端的吸附件6升降。
[0050]
进一步地，竖向支撑结构可包括沿竖向布置的升降立柱2和连接在升降立柱2的底部的吸附件支架。此时，吸附件6连接在吸附件支架的底端，升降驱动设备7、升降传动机构和升降立柱2依次传动连接，当升降传动机构中设有升降传动齿条10时，可将升降传动齿条10布置在升降立柱2的外周壁。
[0051]
在一种可选或优选的实施例中，对于设有旋转控制机构的吊装单元而言，其竖向支撑结构可包括上述升降立柱2和作为上述吸附件支架的旋转支架3。其中，旋转支架3的顶端可旋转地连接于升降立柱2，旋转支架3的底端连接有相应的吸附件6，旋转控制机构包括旋转驱动设备9和旋转传动机构，旋转驱动设备9能够通过驱动旋转传动机构位移以带动旋转支架3绕升降立柱2的中轴线(即绕水平面的垂线)旋转。
[0052]
例如，旋转驱动设备9可以是旋转电机，旋转传动机构可包括固定设置在旋转支架3上的环形的旋转传动齿条12和固定连接在旋转电机的电机轴上的旋转传动齿轮15。当旋转电机的电机轴旋转时，带动旋转传动齿轮15同步旋转，从而带动与旋转传动齿轮15啮合的旋转传动齿条12旋转，由于旋转传动齿条12与旋转支架3固定连接，因此就能带动连接在旋转支架3的底端的吸附件6旋转。
[0053]
参照图1，旋转支架3可包括第一竖直延伸段、第二竖直延伸段和横向延伸段。其中，第一竖直延伸段的顶端可旋转地连接于升降立柱2，第二竖直延伸段的底端连接有相应的吸附件6，横向延伸段的横向两端分别连接第一竖直延伸段的底端和第二竖直延伸段的顶端。在此旋转支架3的结构下，相当于利用其横向延伸段增大了吸附件6绕升降立柱2的中轴线旋转时的旋转半径，使吸附件6在板件的宽度方向上的位移范围更大，对于在宽度方向上存在折弯的板件而言，这种结构的旋转支架3更易于将吸附件6调节至与板件在宽度方向上的折弯段的上板面全面接触。
[0054]
在一种可选或优选的实施例中，设有横移控制机构的吊装单元可包括可滑移支撑件5，该可滑移支撑件5与竖向支撑结构在横向上保持相互固定，即，可滑移支撑件5能够与竖向支撑结构同步横移，但是当竖向支撑结构升降时，可滑移支撑件5保持固定。此外，可滑移支撑件5与横向支撑结构1形成沿横向的滑移配合连接，横移控制机构包括横移驱动设备8和横移传动机构，横移驱动设备8能够通过驱动横移传动机构位移以带动可滑移支撑件5在横向支撑结构1上滑移，从而带动连接在竖向支撑结构的底端的吸附件6横移。
[0055]
进一步地，在设有横移控制机构的吊装单元中，升降驱动设备7和横移驱动设备8
均固定连接于可滑移支撑件5，此时横移驱动设备8、横移传动机构和横向支撑结构1可依次传动连接，而由于横向支撑结构1通常在吊装过程中保持固定，因此当横移驱动设备8工作时，相当于驱动其自身横移，在横移驱动设备8的横移过程中，可滑移支撑件5、竖向支撑结构、升降驱动设备7以及吸附件6均同步横移。
[0056]
例如，参照图1，横移驱动设备8可以是横移电机，横移传动机构可包括沿横向固定布置在横向支撑结构1上的横移传动齿条11和固定连接在横移电机的电机轴上的横移传动齿轮14。当横移电机的电机轴旋转时，带动横移传动齿轮14同步旋转，由于横移传动齿轮14与横移传动齿条11相互啮合且横移传动齿条11保持固定，因此会驱动横移电机自身横移，从而带动可滑移支撑件5、竖向支撑结构、升降驱动设备7以及吸附件6同步横移。
[0057]
参照图2，可滑移支撑件5可包括框架部5a和固定连接在框架部5a上的两个电机支架部5b。其中，框架部5a与横向支撑结构1形成沿横向的滑移配合连接，框架部5a套设在竖向支撑结构外，其中一个电机支架部5b上固定连接有横移电机，另一个电机支架部5b上固定连接有升降电机。
[0058]
在一种可选或优选的实施例中，当吊装单元中未设有旋转控制机构时，其竖向支撑结构可包括升降立柱2和连接在升降立柱2的底端的固定支架4，该固定支架4的底端连接有相应的吸附件6。
[0059]
需要说明的是，上述升降驱动设备7、横移驱动设备8和旋转驱动设备9也可以是电动缸、液压缸等其他类型的设备，升降传动机构、横移传动机构和旋转传动机构的具体组成可根据实际情况进行调整，本示例性实施例不作限制。
[0060]
在一种可选或优选的实施例中，至少部分吸附件6可活动连接于相应的竖向支撑结构的底端。例如，参照图1，吸附件6可通过销轴结构连接在旋转支架3的底端，当板件的上板面存在与水平面形成夹角的斜面部分且恰好有某个吸附件6的吸附位置位于该斜面部分时，该吸附件6可绕销轴旋转以适应该板件的斜面部分的倾斜度，使该吸附件6的吸附平面能够贴合接触该板件的斜面部分，从而进一步提升板件吊装装置100的吊装稳定性。
[0061]
在一种可选或优选的实施例中，板件吊装装置100还包括控制器，该控制器配置为能够根据待吊装板件的形状控制多个位移控制总成分别驱动多个吸附件6位移以共同吸附固定在待吊装板件的上板面。换言之，在采用板件吊装装置100吊装板件时，根据板件型号的不同，控制器可通过预设的程度控制多个位移控制总成执行不同的动作，使多个吸附件6在多个位移控制总成的驱动下始终能够位移至与板件的上板面形成稳定吸附连接，此自动控制吊装方式可显著提升吊装作业效率，节省人工成本，尤其适用于大批量板件的吊装作业。
[0062]
在图1所示的可选实施例中，吊装单元包括沿横向依次布置的第一吊装单元、第二吊装单元、第三吊装单元和第四吊装单元，从图中视角来看，第一吊装单元、第二吊装单元、第三吊装单元和第四吊装单元从左往右依次布置。其中，第一吊装单元中设有升降控制机构和旋转控制机构，第二吊装单元中设有升降控制机构、横移控制机构和旋转控制机构，第三吊装单元和第四吊装单元中均设有升降控制机构和横移控制机构。
[0063]
更具体地，第一吊装单元可包括升降立柱2、旋转支架3、升降电机、升降传动齿条10、升降传动齿轮13、旋转电机、旋转传动齿条12和旋转传动齿轮15。
[0064]
第二吊装单元可包括升降立柱2、旋转支架3、升降电机、升降传动齿条10、升降传
动齿轮13、横移电机、横移传动齿条11、横移传动齿轮14、可滑移支撑件5、旋转电机、旋转传动齿条12和旋转传动齿轮15。
[0065]
第三吊装单元和第四吊装单元均可包括升降立柱2、固定支架4、升降电机、升降传动齿条10、升降传动齿轮13、横移电机、横移传动齿条11、横移传动齿轮14和可滑移支撑件5。
[0066]
第一吊装单元和第二吊装单元中的两个吸附件6分别通过相应的销轴结构连接在两个旋转支架3的底端。
[0067]
下面逐一描述在采用图1所示的板件吊装装置100对图4中常见的四种型号的板件进行吊装时的步骤，以更清晰地说明板件吊装装置100的工作原理。
[0068]
如图4可见，第一类板件200在宽度方向和高度方向上均无折弯，第二类板件300在宽度方向上无折弯且在高度方向上有折弯，第三类板件400在宽度方向上有折弯且在高度方向上无折弯，第四类板件500在宽度方向和高度方向上均有折弯。
[0069]
在吊装第一类板件200时，先将两个旋转支架3的横向延伸段调节至平行于横向支撑结构1，使得第一、第二吊装单元中的两个吸附件6平行于待吊装的第一类板件200。然后将四个吸附件6调节至同一高度以吸附固定第一类板件200，继而进行吊装。
[0070]
在吊装第二类板件300时，先将两个旋转支架3的横向延伸段调节至平行于横向支撑结构1，使得第一、第二吊装单元中的两个吸附件6平行于待吊装的第二类板件300。然后调节四个吸附件6的高度，使得第一、第二吊装单元中的两个吸附件6处于相同高度，且与被调节至处于相同高度的第三、第四吊装单元中的两个吸附件6形成高度差，该高度差应大于第二类板件300的两个水平板段的高度差。紧接着，先将第三、第四吊装单元中的两个吸附件6下降至吸附固定第二类板件300中位于相对较低位置的一个水平板段，再将第一、第二吊装单元中的两个吸附件6下降至吸附固定第二类板件300中位于相对较高位置的一个水平板段，从而使得四个吸附件6均稳定吸附固定板件，继而进行吊装。需要说明的是，如果某个吸附件6的吸附位置位于板件的上板面中与水平面形成夹角的斜面部分时，该吸附件6可绕销轴旋转以适应该板件的斜面部分的倾斜度，使该吸附件6的吸附平面能够贴合接触该板件的斜面部分，实现柔性化吸附。
[0071]
在吊装第三类板件400时，先将两个旋转支架3的横向延伸段分别旋转至适当的倾斜位置，使得第二吊装单元中的横向延伸段平行于图4中俯视视角下的第三类板件400的倾斜段，从而使得第二吊装单元中的吸附件6能够在吸附时全面接触该倾斜段的上板面，此外，也使得第一吊装单元中的吸附件6能够在吸附时尽量大面积接触第三类板件400的上板面。然后将四个吸附件6调节至同一高度以吸附固定第三类板件400，继而进行吊装。
[0072]
在吊装第四类板件500时，先将两个旋转支架3的横向延伸段分别旋转至适当的倾斜位置，使得第二吊装单元中的横向延伸段平行于图4中俯视视角下的第三类板件400的倾斜段，从而使得第二吊装单元中的吸附件6能够在吸附时全面接触该倾斜段的上板面，此外，也使得第一吊装单元中的吸附件6能够在吸附时尽量大面积接触第三类板件400的上板面。然后调节四个吸附件6的高度，使得第一、第二吊装单元中的两个吸附件6处于相同高度，且与被调节至处于相同高度的第三、第四吊装单元中的两个吸附件6形成高度差，该高度差应大于第四类板件500的两个水平板段的高度差。紧接着，先将第三、第四吊装单元中的两个吸附件6下降至吸附固定第四类板件500中位于相对较低位置的一个水平板段，再将
第一、第二吊装单元中的两个吸附件6下降至吸附固定第四类板件500中位于相对较高位置的一个水平板段，从而使得四个吸附件6均稳定吸附固定板件，继而进行吊装。需要说明的是，由于第二吊装单元中的吸附件6的吸附位置位于板件的上板面中与水平面形成夹角的斜面部分，因此该吸附件6可绕销轴旋转以适应该板件的斜面部分的倾斜度，使该吸附件6的吸附平面能够贴合接触该板件的斜面部分，实现柔性化吸附。
[0073]
对于上述四种型号板件的吊装过程而言，优选地，在吸附固定板件之前，将四个吸附件6调节至沿横向等间隔布置，且使得四个吸附件6的横向总跨度覆盖板件的全长的五分之四，以提升吊装稳定性。此外，调节四个吸附件6的横向间距可通过控制器自动控制实现。
[0074]
参照图1和图3，本实用新型第二示例性实施例提供了一种板件吊装总成，其包括上料平台16和上述的板件吊装装置100。显然，本示例性实施例的板件吊装总成具有由板件吊装装置100带来的所有技术效果，故此处不再重复赘述。
[0075]
具体地，上料平台16设有用于辅助待吊装板件进行预定位的平台定位结构。参照图3，平台定位结构可包括设置在上料平台16的台面上的多个定位挡板16a，通过多个定位挡板16a的限位作用，可确保在吊装同一型号的板件时均采用相同的位置基准来调节板件吊装装置100中的多个吸附件6的位置，使后续调节多个吸附件6的位置时更加快速，从而有效提升吊装作业效率，尤其是有效提升大批量板件的吊装作业效率。此外，若板件吊装装置100通过预设程序自动控制，则可实现大批量板件的自动快速吊装。
[0076]
以上结合附图详细描述了本实用新型实施例的可选实施方式，但是，本实用新型实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型实施例的技术构思范围内，可以对本实用新型实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型实施例的保护范围。
[0077]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0078]
此外，本实用新型实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型实施例的思想，其同样应当视为本实用新型实施例所公开的内容。