一种用于高速纸浆模塑的桁架机械手的制作方法

1.本实用新型涉及一种用于高速纸浆模塑的桁架机械手，属于纸浆模塑设备技术领域。


背景技术：

2.随着经济的发展和人们的生活水平的提高，对商品的包装要求越来越高，不但要求精致美观，也更注重环保。为了保护资源与环境，创造良好的生存和发展空间，便用绿色环保包装是全球性的必然趋势，而纸浆模塑制品以其良好的使用性能，尤其是优良的环保性能成为了一种社会接受的绿色包装材料，有着广阔的前景和发展前途。目前传统的高速纸浆模塑在吸附成型和热压定型之间的产品转移，均采用人工搬运的方式，劳动强度大，工作效率低。
3.为此，如何提供一种用于高速纸浆模塑的桁架机械手是本实用新型的研究目的。


技术实现要素：

4.针对上述技术的不足，本实用新型提供一种用于高速纸浆模塑的桁架机械手，目的在于提供一种吸附成型后，转移湿型纸模到热压定型机，并在完成热压定型后自动下料的桁架机械手。
5.为解决现有技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：
6.一种用于高速纸浆模塑的桁架机械手，其特征在于：包括桁架主体、湿型转移机械手和下料机械手；所述桁架主体设置为“门”字形结构；所述桁架主体的中部设有减速电机和同步皮带；所述同步皮带两端通过轴承座固定在所述桁架主体上，并通过同步带轮与所述减速电机连接；所述桁架主体的一侧还设有横向导轨和滑动安装在横向导轨上的横向滑块；所述湿型转移机械手通过第一纵向导轨和第一纵向滑块安装在所述横向滑块上；所述湿型转移机械手的背部通过一皮带夹板与所述同步皮带夹紧连接；所述湿型转移机械手还包括第一伺服电机、第一滚珠丝杆、第一横向拖链、第一纵向拖链和移动模；所述第一滚珠丝杆两端分别通过轴承座和丝母座竖直安装在所述湿型转移机械手内部；所述第一伺服电机通过皮带和同步轮与所述第一滚珠丝杆联动连接；所述第一横向拖链和第一纵向拖链分别连接在所述湿型转移机械手的顶部和侧部；所述移动模固定安装在所述湿型转移机械手的底部；所述下料机械手通过第二纵向导轨和第二纵向滑块安装在所述桁架主体上背向湿型转移机械手的一侧；所述下料机械手还包括第二伺服电机、第二滚珠丝杆、第二纵向拖链、联接板、第三伺服电机、齿轮轴和抓手安装板；所述第二滚珠丝杆两端分别通过轴承座和丝母座竖直安装在所述下料机械手内部；所述第二伺服电机通过皮带和同步轮与所述第二滚珠丝杆联动连接；所述第二纵向拖链连接在所述下料机械手一侧；所述联接板固定安装在所述下料机械手底部；所述齿轮轴两端通过轴承座安装在所述联接板顶部，并通过链条与所述第三伺服电机连接；所述齿轮轴两端连接有齿轮；所述抓手安装板通过导轨和滑块安装在所述联接板底部；所述抓手安装板上设有齿条；所述齿条与所述齿轮轴两端的齿
轮啮合连接；所述抓手安装板底部还分布式设有若干组真空吸盘。
7.进一步的，所述湿型转移机械手设置为并列的两组。
8.进一步的，所述下料机械手设置为并列的三组。
9.进一步的，所述桁架主体顶部设有拖链槽；所述第一横向拖链设在所述拖链槽内。
10.进一步的，所述移动模顶部连接有气嘴。
11.进一步的，所述皮带夹板一端固定安装在所述湿型转移机械手背部，另一端与所述同步皮带夹紧连接。
12.本实用新型的有益效果是：通过湿型转移机械手把吸附成型后的湿型纸模转移到热压定型设备，然后通过下料机械手把热压定型后纸模下料到生产线上，大大提高高速纸浆模塑的生产效率和降低工作人员的劳动强度。
附图说明
13.图1是本实用新型的结构示意图。
14.图2是本实用新型桁架主体的结构示意图。
15.图3是本实用新型湿型转移机械手的安装示意图。
16.图4是本实用新型湿型转移机械手的后视图。
17.图5是本实用新型湿型转移机械手的内部结构图。
18.图6是本实用新型下料机械手的安装示意图。
19.图7是本实用新型下料机械手的后视图。
20.图8是本实用新型下料机械手的内部结构图。
21.图9是本实用新型移动模的结构示意图。
22.图10是本实用新型真空吸盘的安装示意图。
23.图11是本实用新型抓手安装板的安装示意图。
24.其中：桁架主体1、湿型转移机械手2、下料机械手3、减速电机4、同步皮带5、横向导轨6、横向滑块7、第一纵向导轨8、第一纵向滑块9、皮带夹板10、第一伺服电机11、第一滚珠丝杆12、第一横向拖链13、第一纵向拖链14、移动模15、第二纵向导轨16、第二纵向滑块17、第二伺服电机18、第二滚珠丝杆19、第二纵向拖链20、联接板21、第三伺服电机22、齿轮轴23、抓手安装板24、齿条25、真空吸盘26、拖链槽27、气嘴28。
具体实施方式
25.为了使本领域技术人员更加理解本实用新型的技术方案，下面结合附图1
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11对本实用新型做进一步分析。
26.如图1
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11所示，一种用于高速纸浆模塑的桁架机械手，其特征在于：包括桁架主体1、湿型转移机械手2和下料机械手3；所述桁架主体1设置为“门”字形结构；所述桁架主体1的中部设有减速电机4和同步皮带5；所述同步皮带5两端通过轴承座固定在所述桁架主体1上，并通过同步带轮与所述减速电机4连接；所述桁架主体1的一侧还设有横向导轨6和滑动安装在横向导轨6上的横向滑块7；所述湿型转移机械手2通过第一纵向导轨8和第一纵向滑块9安装在所述横向滑块7上，使湿型转移机械手2既能横向移动，又能纵向移动；所述湿型转移机械手2的背部通过一皮带夹板10与所述同步皮带5夹紧连接；所述湿型转移机械手2
还包括第一伺服电机11、第一滚珠丝杆12、第一横向拖链13、第一纵向拖链14和移动模15；所述第一滚珠丝杆12两端分别通过轴承座和丝母座竖直安装在所述湿型转移机械手2内部；所述第一伺服电机11通过皮带和同步轮与所述第一滚珠丝杆12联动连接，通过第一伺服电机11带动第一滚珠丝杆12转动，使湿型转移机械手2沿第一纵向导轨8上下滑动；所述第一横向拖链13和第一纵向拖链14分别连接在所述湿型转移机械手2的顶部和侧部；所述移动模15固定安装在所述湿型转移机械手2的底部，移动模15能够下降与吸附成型设备中的定模合模，完成吸附成型工序；所述下料机械手3通过第二纵向导轨16和第二纵向滑块17安装在所述桁架主体1上背向湿型转移机械手2的一侧；所述下料机械手3还包括第二伺服电机18、第二滚珠丝杆19、第二纵向拖链20、联接板21、第三伺服电机22、齿轮轴23和抓手安装板24；所述第二滚珠丝杆19两端分别通过轴承座和丝母座竖直安装在所述下料机械手3内部；所述第二伺服电机18通过皮带和同步轮与所述第二滚珠丝杆19联动连接，通过第二伺服电机18带动第二滚珠丝杆19转动，使下料机械手3沿第二纵向导轨16上下滑动；所述第二纵向拖链20连接在所述下料机械手3一侧；所述联接板21固定安装在所述下料机械手3底部；所述齿轮轴23两端通过轴承座安装在所述联接板21顶部，并通过链条与所述第三伺服电机22连接；所述齿轮轴23两端连接有齿轮；所述抓手安装板24通过导轨和滑块安装在所述联接板21底部；所述抓手安装板24上设有齿条25；所述齿条25与所述齿轮轴23两端的齿轮啮合连接，通过第三伺服电机22带动齿轮轴23转动，从而使齿条25带动抓手安装板24前后移动；所述抓手安装板24底部还分布式设有若干组真空吸盘26，用于吸起热压定型后的纸模。
27.本实施例中，优选地，所述湿型转移机械手2设置为并列的两组，用于将吸附成型设备中已经成型的湿型纸模转移到热压定型设备中，由于吸附成型时间比热压定型时间短，所以优先选择两组湿型转移机械手2搭配三组下料机械手3，能够合理节省时间。
28.本实施例中，优选地，所述下料机械手3设置为并列的三组，用于将热压定型后的纸模转移下料到生产线上。
29.本实施例中，优选地，所述桁架主体1顶部设有拖链槽27；所述第一横向拖链13设在所述拖链槽27内。
30.本实施例中，优选地，所述移动模15顶部连接有气嘴18，用于连接外部气源，吸气使移动模15能够吸附纸浆完成吸附成型工序，放气使移动模15上的湿型纸模落到热压定型设备上。
31.本实施例中，优选地，所述皮带夹板10一端固定安装在所述湿型转移机械手2背部，另一端与所述同步皮带5夹紧连接，同步皮带5带动皮带夹板10移动，从而带动湿型转移机械手2横向移动到热压定型设备工位上。
32.本实用新型工作时：湿型转移机械手2的初始位置设在吸附成型设备的正上方，移动模15下降与成型设备的定模合模并吸附纸浆，然后通过减速电机4和同步皮带5驱动横向移动至热压定型设备正上方，移动模15下降松开湿型纸模使之落在热压定型设备的定模上，热压定型完成后的纸模，由下料机械手3的真空吸盘26吸起，然后第三伺服电机22带动齿轮轴23转动，使齿条25带动抓手安装板24和真空吸盘26往下料机械手3后方的生产线移动，然后真空吸盘26放下纸模使之落在生产线上，完成下料。
33.以上对本技术所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了实施例对本技术
的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。