1.本发明涉及铝锭连续铸造生产线的技术领域，尤其涉及一种用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，其主要用于避免因为渣铲跟铸模碰撞而造成的铸机停机事故。
背景技术：
2.铝锭生产铸造行业是有色冶金行业的重要板块，铝锭在生产过程中，有多个工位和工序，铝锭是下游铝合金产品的原料产品，因此，市场产能需求很大。铝锭的浇铸流程大概是：浇铸、打渣、脱模、冷却、码垛等工序，而打渣是其中最为危险的工作岗位，工人需穿戴特殊保护服装，打渣时需一直值守在生产线上，不停的做重复打渣、倒渣的动作。工作时需要忍受铝液的高温烘烤、以及冒着铝液飞溅等事故引发的人身威胁，因此，人工在此危险工位打渣的代价太大，一旦发生人身事故，将给员工、企业造成不可挽回的损失。
3.因此，申请人开发了机器人打渣设备，用来避免上述危险。不过，在使用过程中，由于渣铲的运动方向和铸模的运动方向为垂直关系，渣铲很容易跟铸模干涉而卡住，导致铸机急停，而铸机一旦急停，工人需要重新堵炉眼，停止浇铸，而且机器人在过载停机后，由于渣铲和铸模之间干涉力较大，需重新启动系统。因此，现场很难处理，对于生产极为不利。
技术实现要素：
4.为克服现有技术的缺陷，本发明要解决的技术问题是提供了一种用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，其能够有效提高机器人打渣设备运行的安全性和可靠性。
5.本发明的技术方案是：这种用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，其包括：横梁(1)、扭簧(2)、转轴(3)、渣铲安装块(4)、螺栓(5)、渣铲(6)、铸模(7)；当铝液浇铸到铸模(7)后，铸模连续向前运动，在运动过程中，渣铲(6)垂直于铸模(7)运动方向进行捞渣；
6.在横梁(1)上加工定位孔，将渣铲安装块(4)和横梁(1)通过转轴(3)连接，渣铲安装块(4)的侧面加工有限位凸台，渣铲安装块(4)的中间安装有扭簧(2)，渣铲(6)和渣铲安装块(4)采用螺栓(5)固定，在扭簧(2)和限位凸台的作用下，渣铲(6)、渣铲安装块(4)与横梁(1)保持垂直的状态。
7.本发明通过扭簧、渣铲安装块、横梁的相互配合，以及渣铲安装块的单侧的限位块，能够保证渣铲安装块在扭簧的作用下跟横梁保持垂直，保证渣铲的正常使用，在打渣机器人在工作过程中，不会因为渣铲在捞渣时跟铸模发生碰撞而导致机器人过载停机，从而造成的铸锭机急停事故，因此能够有效提高机器人打渣设备运行的安全性和可靠性。
附图说明
8.图1示出了根据本发明的用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置
的主视图。
9.图2示出了图1的单个渣铲安装块的工作视图。
10.图3示出了图1的渣铲摆动一定角度后的视图。
具体实施方式
11.如图1
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3所示，这种用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，其包括：横梁1、扭簧2、转轴3、渣铲安装块4、螺栓5、渣铲6、铸模7；当铝液浇铸到铸模7后，铸模连续向前运动，在运动过程中，渣铲6垂直于铸模7运动方向进行捞渣；
12.在横梁1上加工定位孔，将渣铲安装块4和横梁1通过转轴3连接，渣铲安装块4的侧面加工有限位凸台，渣铲安装块4的中间安装有扭簧2，渣铲6和渣铲安装块4采用螺栓5固定，在扭簧2和限位凸台的作用下，渣铲6、渣铲安装块4与横梁1保持垂直的状态。
13.本发明通过扭簧、渣铲安装块、横梁的相互配合，以及渣铲安装块的单侧的限位块，能够保证渣铲安装块在扭簧的作用下跟横梁保持垂直，保证渣铲的正常使用，在打渣机器人在工作过程中，不会因为渣铲在捞渣时跟铸模发生碰撞而导致机器人过载停机，从而造成的铸锭机急停事故，因此能够有效提高机器人打渣设备运行的安全性和可靠性。
14.优选地，在所述横梁1上加工n个定位孔，安装n个渣铲安装块4，n≥4。如图1所示，是机器人末端装置用来更换作业的自适应渣铲安装块，其在横梁1上加工四个定位孔，将每个渣铲安装块4和横梁1通过转轴3连接，渣铲安装块4一侧加工有限位凸台，渣铲安装块4的中间安装有扭簧2，渣铲6和渣铲安装块4采用三组螺栓5固定，在扭簧2的作用下，渣铲6、渣铲安装块4一直处于与横梁1垂直的状态。或者当渣铲6与铸模7发生碰撞摆动一定角度后，在扭簧2作用下，渣铲6会自动摆动复位，受到渣铲安装块4侧边凸台的限位作用，渣铲6与横梁1恢复到垂直状态，并保持此状态进行工作。
15.优选地，所述渣铲安装块4通过转轴摆动一定角度，并在自由状态下恢复与横梁1垂直的状态。这样设计是为了更好地实现自适应功能。
16.优选地，所述渣铲安装块4迎着铸模7运动方向的一侧加工有限位凸台。
17.优选地，所述螺栓为3个，采用倒立等边三角形的形式布局。这样设计具有稳定的定位作用。
18.本发明的工作原理是：当铝液浇铸到铸模7后，铸模连续向前运动，在运动过程中，渣铲6垂直于铸模7运动方向进行捞渣，在正常工作时，自适应渣铲7不会起到任何作用。当渣铲6的两侧和铸模7的侧边在捞渣过程中发生碰撞时，机器人会因为过载停机，此时，横梁1在机器人的带动下，停止不动，而铸模7继续向前运动，当运动过程中，渣铲6在渣铲安装块4的作用下可以绕着转轴3摆动一定角度，此时，渣铲6在铸模7上面摆动，但不会卡死，避免了铸机的紧急急停操作。当横梁1和渣铲安装块4抬起后，渣铲7在扭簧2的作用下就可以自动恢复与横梁1垂直位置，也就起到了保护铸机的正常工作，同时，在运行过程中，渣铲6和铸模7的碰撞一般都发生在铸模的前进的一侧的遍，因此，由于自适应渣铲安装块4的原因，横梁和渣铲安装块因为碰撞过载的概率也大大降低，也就实现了设定的自适应功能。
19.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术方案的保护范围。
技术特征：
1.用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，其特征在于：其包括：横梁(1)、扭簧(2)、转轴(3)、渣铲安装块(4)、螺栓(5)、渣铲(6)、铸模(7)；当铝液浇铸到铸模(7)后，铸模连续向前运动，在运动过程中，渣铲(6)垂直于铸模(7)运动方向进行捞渣；在横梁(1)上加工定位孔，将渣铲安装块(4)和横梁(1)通过转轴(3)连接，渣铲安装块(4)的侧面加工有限位凸台，渣铲安装块(4)的中间安装有扭簧(2)，渣铲(6)和渣铲安装块(4)采用螺栓(5)固定，在扭簧(2)和限位凸台的作用下，渣铲(6)、渣铲安装块(4)与横梁(1)保持垂直的状态。2.根据权利要求1所述的用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，其特征在于：在所述横梁(1)上加工n个定位孔，安装n个渣铲安装块(4)，n≥4。3.根据权利要求2所述的用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，其特征在于：所述渣铲安装块(4)通过转轴摆动一定角度，并在自由状态下恢复与横梁(1)垂直的状态。4.根据权利要求3所述的用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，其特征在于：所述渣铲安装块(4)迎着铸模(7)运动方向的一侧加工有限位凸台。5.根据权利要求1所述的用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，其特征在于：所述螺栓为3个，采用倒立等边三角形的形式布局。
技术总结
一种用于铝锭连续铸造生产线打渣机器人的自适应渣铲装置，能够有效提高机器人打渣设备运行的安全性和可靠性。其包括：横梁(1)、扭簧(2)、转轴(3)、渣铲安装块(4)、螺栓(5)、渣铲(6)、铸模(7)；当铝液浇铸到铸模(7)后，铸模连续向前运动，在运动过程中，渣铲(6)垂直于铸模(7)运动方向进行捞渣；在横梁(1)上加工定位孔，将渣铲安装块(4)和横梁(1)通过转轴(3)连接，渣铲安装块(4)的侧面加工有限位凸台，渣铲安装块(4)的中间安装有扭簧(2)，渣铲(6)和渣铲安装块(4)采用螺栓(5)固定，在扭簧(2)和限位凸台的作用下，渣铲(6)、渣铲安装块(4)与横梁(1)保持垂直的状态。梁(1)保持垂直的状态。梁(1)保持垂直的状态。
技术研发人员：令鹏禄 史新 王鹏 赵伟平 辛舟 芮执元 沈浩 王龙 杨俊 罗德春 靳岚 赵俊天
受保护的技术使用者：兰州理工大学
技术研发日：2021.08.04
技术公布日：2021/10/8
再多了解一些
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