带抖动修正功能的光学单元的制作方法

1.本发明涉及一种带抖动修正功能的光学单元，使摄像头模块绕光轴旋转以修正抖动。


背景技术：

2.在装载于便携式终端、移动体上的光学单元中，为了抑制便携式终端、移动体移动时的拍摄图像的紊乱，有一种光学单元，使具备摄像头模块的可动体绕光轴、绕与光轴正交的第一轴、以及绕与光轴及第一轴正交的第二轴旋转。在专利文献1中，记载有这种带抖动修正功能的光学单元。
3.专利文献1的带抖动修正功能的光学单元包括：具备摄像头模块的可动体；将可动体支承为能够以光轴为中心旋转的旋转支承机构；万向架机构；经由万向架机构及旋转支承机构支承可动体的固定体。可动体配置于固定体的内周侧。旋转支承机构具备配置于可动体和固定体之间的中间框体以及沿径向横跨可动体和中间框体之间的多根板簧。多根板簧绕光轴以等角度间隔配置，允许可动体相对于中间框体绕光轴的旋转。万向架机构具备：万向架框架；将第一轴侧延设部和中间框体连接为能够绕第一轴旋转的第一连接机构；将万向架框架和固定体连接为能够绕第二轴旋转的第二连接机构。固定体具备从光轴方向的被摄体侧覆盖万向架框架的第二轴向的端部分的平板部。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本专利特开2019
‑
200270号公报


技术实现要素：

7.发明所要解决的技术问题
8.在专利文献1的带抖动修正功能的光学单元中，如果由于来自外部的冲击等，连接万向架框架和固定体的第二连接机构的连接被解除，万向架框架和可动体就会从固定体向光轴方向的被摄体侧脱落。在此，在专利文献1中，固定体具备从光轴方向的被摄体侧覆盖万向架框架的第二轴向的端部分的平板部。因此，认为通过万向架框架的第二轴向的端部分和固定体的平板部的抵接，能够防止或抑制万向架框架和可动体从固定体脱落。但是，由于固定体的平板部位于比万向架框架靠被摄体侧，所以存在固定体在光轴方向上变大的问题。
9.鉴于以上几点，本发明的课题在于提供一种带抖动修正功能的光学单元，能够抑制固定体在光轴方向上变大，并且防止万向架框架及可动体从被摄体侧脱落。
10.解决技术问题所采用的技术方案
11.为了解决上述技术问题，本发明的带抖动修正功能的光学单元包括：可动体，具备摄像头模块；万向架机构，将所述可动体支承为能够绕与所述摄像头模块的透镜的光轴交叉的第一轴旋转，并且支承为能够绕与所述光轴及所述第一轴交叉的第二轴旋转；以及固
定体，具备：从以所述光轴为中心的径向的外侧围绕所述可动体的框状的壳体，所述固定体经由所述万向架机构支承所述可动体。所述万向架机构包括：万向架框架，具有：从所述光轴的方向观察时与所述可动体重叠的本体部、从所述本体部向所述第一轴的方向突出的第一轴侧延设部以及从所述本体部沿所述第二轴的方向突出的第二轴侧延设部；第一连接机构，将所述第一轴侧延设部和所述可动体连接为能够绕所述第一轴旋转；以及第二连接机构，将所述第二轴侧延设部和所述壳体连接为能够绕所述第二轴旋转。所述第二轴侧延设部包括：第一部分，在所述可动体的所述第二轴的方向的外侧沿所述光轴的方向延伸；弯曲部分，从所述第一部分的被摄体相反侧的端部向径向外侧弯曲；以及第二部分，在所述光轴的方向上从所述弯曲部分的外周侧的端部向所述被摄体相反侧延伸。所述第二连接机构连接所述第二部分和所述壳体。所述固定体包括：止脱部，在所述第一部分的径向外侧从所述光轴的方向与所述弯曲部分对置。
12.根据本发明，固定体具备：止脱部，从光轴方向的被摄体侧，与万向架框架的第二轴侧延设部对置，所述万向架框架的第二轴侧延设部通过第二连接机构与固定体连接。因此，即使在第二连接机构的连接由于来自外部的冲击等而被解除的情况下，也能够防止万向架框架和可动体从固定体向光轴方向的被摄体侧脱落。在此，万向架框架的第二轴侧延设部具备：在可动体的第二轴向的外侧沿光轴方向延伸的第一部分；从第一部分的被摄体相反侧的端部向径向外侧弯曲的弯曲部；在光轴方向上从弯曲部的外周侧的端部向被摄体相反侧延伸的第二部分，第二连接机构连接第二部分和壳体。另外，止脱部在万向架框架的第二轴侧延设部的第一部分的径向外侧，从光轴方向与弯曲部对置。由此，止脱部不会位于比第二轴侧延设部的第一部分靠被摄体侧。换句话说，止脱部不会位于比万向架框架靠被摄体侧。因此，能够防止固定体在光轴方向上变大。
13.在本发明中，可以采用以下方式，还包括：旋转支承机构，将所述可动体支承为能够以所述摄像头模块的透镜的光轴为中心旋转。所述万向架机构经由所述旋转支承机构支承所述可动体。所述固定体经由所述万向架机构及所述旋转支承机构支承所述可动体。所述旋转支承机构包括：第一环状槽，以与所述光轴同轴的状态设置于所述可动体；板辊，具有：在所述光轴的方向上与所述第一环状槽对置的第二环状槽；多个球体，插入到所述第一环状槽及所述第二环状槽中，并在所述可动体和所述板辊之间转动；以及加压机构，赋予使所述第一环状槽和所述第二环状槽在所述光轴的方向上接近的力。所述第一连接机构连接所述第一轴侧延设部和所述板辊。据此，将可动体支承为能够绕光轴旋转的旋转支承机构被万向架机构支承为能够绕第一轴及绕第二轴旋转。因此，即使在可动体绕第一轴或绕第二轴旋转的状态下，也可以使可动体绕与光轴一致的旋转轴旋转。另外，旋转支承机构具备插入到设置于可动体的第一环状槽和设置于板保持架的第二环状槽中并转动的多个球体。因此，可动体的旋转轴不会变得不稳定。此外，在旋转支承机构中，在光轴方向上与板保持架的第二环状槽对置的第一环状槽设置于可动体。因此，与第一环状槽设置于与可动体分体的部件的情况相比，能够使旋转支承机构在光轴方向上小型化。
14.在本发明中，可以采用以下方式，还包括：抖动修正用磁驱动机构，使所述可动体绕所述第一轴及绕所述第二轴旋转。所述壳体具备：绕所述光轴并围绕所述可动体的非磁性金属制的框板部。所述抖动修正用磁驱动机构具备：固定于所述可动体的抖动修正用磁体；和固定于在所述框板部上与所述抖动修正用磁体相反的一侧的抖动修正用线圈。所述
第一部分位于所述框板部的内侧，所述第二部分位于所述框板部的外周侧，所述弯曲部分从所述光轴的方向观察时与所述框板部重叠。据此，与弯曲部位于比框板部靠外周侧的情况相比，能够使万向架框架在第二轴向上小型化。另外，与弯曲部位于比框板部靠外周侧的情况相比，可以使止脱部位于径向内侧。由此，容易使可动体在径向上小型化。
15.在本发明中，可以采用以下方式，所述框板部在被摄体侧的端缘，在从所述光轴的方向观察时与所述第二轴重叠的部分具备缺口部。所述弯曲部分位于所述缺口部的内侧。据此，在光轴方向上，可以将止脱部设置于靠近框体的被摄体侧的端缘的位置。因此，能够抑制固定体在光轴方向上变大。
16.在本发明中，可以采用以下方式，所述第二连接机构包括：球体，位于所述框板部的外周侧；推力接收部件，固定于所述框板部的与所述可动体相反的一侧，将所述球体支承于所述第二轴上远离所述框板部的位置；以及凹曲面，设置于所述第二部分并且向内周侧凹陷。所述第二部分插入到所述球体和所述框板部之间，所述凹曲面和所述球体在所述第二轴上接触。据此，能够通过第二连接机构将固定体和万向架框架连接为能够绕第二轴旋转。
17.在本发明中，可以采用以下方式，所述固定体具备罩。所述罩包括：罩框部，从外周侧覆盖所述框板部及所述抖动修正用线圈；以及被摄体侧端板部，从所述罩框部的被摄体侧的端部向内周侧延伸。所述被摄体侧端板部是所述止脱部。据此，容易在固定体上设置止脱部。
18.发明效果
19.根据本发明，固定体具备：止脱部，从光轴方向的被摄体侧，与万向架框架的第二轴侧延设部对置，所述万向架框架的第二轴侧延设部通过第二连接机构与固定体连接。因此，即使在第二连接机构的连接由于来自外部的冲击等而被解除的情况下，也能够防止万向架框架和可动体从固定体向光轴方向的被摄体侧脱落。另外，止脱部在万向架框架的第二轴侧延设部的第一部分的径向外侧，从光轴方向与弯曲部对置。由此，止脱部不会位于比万向架框架靠被摄体侧。因此，能够防止固定体在光轴方向上变大。
附图说明
20.图1是带抖动修正功能的光学单元的立体图。
21.图2是从被摄体侧观察带抖动修正功能的光学单元时的俯视图。
22.图3是带抖动修正功能的光学单元的分解立体图。
23.图4是光学单元本体部的立体图。
24.图5是光学单元本体部的俯视图。
25.图6是图2的a
‑
a线断面图。
26.图7是图2的b
‑
b线断面图。
27.图8是光学单元本体部的分解立体图。
28.图9是可动体及旋转支承机构的立体图。
29.图10是可动体及旋转支承机构的分解立体图。
30.图11是可动体的分解立体图。
31.图12是第一导轨部件及止动部件的立体图。
32.图13是从被摄体侧观察旋转支承机构时的分解立体图。
33.图14是从与被摄体相反的一侧观察旋转支承机构时的分解立体图。
34.图15a与图15b是万向架框架接收部件的立体图。
35.图16是万向架框架的立体图。
36.图17是滚动驱动机构的说明图。
37.[附图标记说明]
[0038]1…
带抖动修正功能的光学单元；2
…
摄像头模块；2a
…
透镜；3
…
光学单元本体部；4
…
罩；5
…
基座；7
…
罩框部；8
…
被摄体侧端板部；9
…
柔性印刷基板；10
…
可动体；11
…
固定体；12
…
旋转支承机构；13
…
万向架机构；15
…
万向架框架；15a
…
万向架框架的开口部；16
…
第一连接机构；17
…
第二连接机构；20
…
抖动修正用磁驱动机构；21
…
第一抖动修正用磁驱动机构；22
…
第二抖动修正用磁驱动机构；23
…
滚动修正用磁驱动机构；25
…
保持架；26
…
第一导轨部件；27
…
止动部件；30
…
摄像头模块本体部；31
…
摄像头模块圆筒部；32
…
保持架框部；33
…
保持架端板部；33a
…
圆形开口部；33b
…
贯通孔；34
…
保持架凸缘部；35～42
…
第一侧壁～第八侧壁；45
…
第一环状槽；47
…
板部；47a
…
滚动修正用线圈的开口部；49
…
第一弯曲部；49a
…
一侧止动部；49b
…
另一侧止动部；50
…
第二弯曲部；51
…
第三弯曲部；53
…
溶接痕；56～59
…
第一磁体～第四磁体；61
…
抖动修正用第一磁体；61a
…
磁化分极线；62
…
抖动修正用第二磁体；62a
…
磁化分极线；63
…
滚动修正用磁体；63a
…
一滚动修正用磁体的第一磁化分极线；63b
…
另一的滚动修正用磁体的第二磁化分极线；65
…
第二环状槽；66
…
板辊；67
…
球体；68
…
护圈；68a
…
球体保持孔；69
…
加压机构；70
…
板辊环状部；71
…
板辊延设部；73
…
板辊本体；74
…
第二导轨部件；75
…
环状板部；76
…
板辊突出部；77
…
板辊延设部第一部分；78
…
板辊延设部第二部分；79
…
板辊延设部第三部分；80
…
台阶部；83
…
万向架框架接收部件；84
…
球体；85
…
推力接收部件；87
…
球体固定部；88
…
板部；89
…
臂部；90
…
腿部；90a
…
腿部突出板部；90b
…
腿部弯曲板部；91～94
…
第一磁性部件～第四磁性部件；95
…
宽幅部分；96
…
矩形部分；97
…
梯形部分；98
…
第二止动部件；99
…
止动部；100
…
第一连接部；100
…
第一连接部；101
…
第二连接部；102
…
第三连接部；105
…
壳体；106
…
框板部；106a
…
缺口部；107
…
固定体侧凸缘部；111～118
…
第一框板部分～第八框板部分；121
…
抖动修正用第一线圈；122
…
抖动修正用第二线圈；123
…
一滚动修正用线圈；124
…
另一滚动修正用线圈；130
…
摇动位置传感器；131
…
第一霍尔元件；132
…
第二霍尔元件；135
…
旋转位置传感器；136
…
霍尔元件；137
…
第一磁性板；138
…
第二磁性板；140
…
本体部；140a
…
中央板部；140b
…
第一倾斜板部；140c
…
第二倾斜板部；141
…
第一轴侧延设部；142
…
第二轴侧延设部；145
…
第一轴侧延设部第一部分；146
…
第一轴侧延设部第二部分；147
…
第一轴侧延设部第三部分；148
…
第一轴侧凹曲面；151
…
第二轴侧延设部第一部分；152
…
第二轴侧延设部第二部分；152a
…
第一部分；152b
…
弯曲部；152c
…
第二部分；153
…
第二轴侧延设部第三部分；154
…
第二轴侧凹曲面；l
…
光轴；p
…
光轴、第一轴及第二轴的交叉点；r1
…
第一轴；r2
…
第二轴。
具体实施方式
[0039]
下面，参照附图对应用了本发明的带抖动修正功能的光学单元的实施方式进行说明。
[0040]
(整体结构)
[0041]
图1是带抖动修正功能的光学单元的立体图。图2是从被摄体侧观察带抖动修正功能的光学单元时的俯视图。图3是带抖动修正功能的光学单元的分解立体图。图4是光学单元本体部的立体图。在图4中，省略表示基座、柔性印刷基板、第一磁性板及第二磁性板。图5是光学单元本体部的俯视图。在图5中，省略表示基座及柔性印刷基板。图6是图2的a
‑
a线断面图。图7是图2的b
‑
b线断面图。
[0042]
如图1所示，带抖动修正功能的光学单元1包括：具备摄像头模块2的光学单元本体部3；收容光学单元本体部3的罩4；从与被摄体相反的一侧覆盖光学单元本体部3的基座5。罩4具备：从外周侧覆盖光学单元本体部3的大致矩形的罩框部7；从罩框部7的被摄体侧的端缘向内周侧突出的框状的被摄体侧端板部8。基座5为板状。摄像头模块2具备透镜2a和配置于透镜2a的光轴l上的未图示的拍摄元件。另外，如图3所示，光学单元本体部3具备沿着外周面穿绕的柔性印刷基板9。
[0043]
带抖动修正功能的光学单元1例如用于带摄像头的手机、行车记录仪等光学设备中以及装载于头盔、自行车、遥控直升机等移动体上的运动摄像头、可穿戴式摄像头等光学设备。在这样的光学设备中，如果拍摄时发生光学设备的抖动，则拍摄图像发生紊乱。在带抖动修正功能的光学单元1中，为了避免拍摄图像倾斜，基于通过陀螺仪等检测设备检测的加速度或角速度、抖动量等，修正摄像头模块2的倾斜。
[0044]
在本实施例的带抖动修正功能的光学单元1中，使摄像头模块2绕透镜2a的光轴l、绕与光轴l正交的第一轴r1以及绕与光轴l及第一轴r1正交的第二轴r2旋转，进行抖动修正。
[0045]
在以下的说明中，将相互正交的三个轴设为x轴方向、y轴方向以及z轴方向。另外，将x轴方向的一侧设为－x方向、另一侧设为 x方向。将y轴方向的一侧设为
‑
y方向、另一侧设为 y方向。将z轴方向的一侧设为－z方向、另一侧设为 z方向。z轴方向为光轴方向。－z方向是与摄像头模块2的被摄体相反的一侧， z方向是摄像头模块2的被摄体侧。第一轴r1及第二轴r2绕z轴(绕光轴)相对于x轴及y轴倾斜45度。
[0046]
如图2所示，带抖动修正功能的光学单元1包括：具备摄像头模块2的可动体10；从外侧围绕可动体10的固定体11。固定体11包括罩4及基座5。如图3所示，光学单元本体部3具有旋转支承机构12和万向架机构13。旋转支承机构12将可动体10支承为能够绕z轴旋转。万向架机构13将旋转支承机构12支承为能够绕第一轴r1旋转，并且支承为能够绕第二轴r2旋转。
[0047]
万向架机构13具备：万向架框架15以及将万向架框架15和旋转支承机构12连接为能够绕第一轴r1旋转的第一连接机构16。第一连接机构16设置于万向架框架15的第一轴向r1的两侧。另外，万向架机构13具备将万向架框架15和固定体11连接为能够绕第二轴r2旋转的第二连接机构17。第二连接机构17设置于万向架框架15的第二轴向r2的两侧。由此，可动体10经由旋转支承机构12及万向架机构13以能够绕第一轴r1及绕第二轴r2旋转的状态支承于固定体11。
[0048]
另外，光学单元本体部3具备：使可动体10绕第一轴r1及绕第二轴r2旋转的抖动修正用磁驱动机构20。抖动修正用磁驱动机构20具备：对可动体10产生绕y轴的驱动力的第一抖动修正用磁驱动机构21和对可动体10产生绕x轴的驱动力的第二抖动修正用磁驱动机构
22。第一抖动修正用磁驱动机构21和第二抖动修正用磁驱动机构22在绕z轴的周向上排列。在本实施例中，第一抖动修正用磁驱动机构21配置于摄像头模块2的
‑
x方向。第二抖动修正用磁驱动机构22配置于摄像头模块2的
‑
y方向。
[0049]
可动体10通过组合绕第一轴r1的旋转及绕第二轴r2的旋转而绕x轴及绕y轴旋转。由此，带抖动修正功能的光学单元1进行绕x轴的俯仰修正、绕y轴的偏转修正及绕z轴的滚动修正。
[0050]
另外，光学单元本体部3具有：使可动体10绕z轴旋转的滚动修正用磁驱动机构23。第一抖动修正用磁驱动机构21、第二抖动修正用磁驱动机构22及滚动修正用磁驱动机构23在绕z轴的周向上排列。在本实施例中，滚动修正用磁驱动机构23配置于摄像头模块2的 y方向。滚动修正用磁驱动机构23位于将光轴l夹在中间且与第二抖动修正用磁驱动机构22相反的一侧。
[0051]
(可动体)
[0052]
图8是光学单元本体部3的分解立体图。图9是可动体10及旋转支承机构12的立体图。图10是可动体10及旋转支承机构12的分解立体图。图11是可动体的分解立体图。图12是第一导轨部件及止动部件的立体图。在图12中，从
‑
z方向观察第一导轨部件及止动部件。图13是从 z方向观察旋转支承机构12及可动体10时的分解立体图。图14是从
‑
z方向观察旋转支承机构12及可动体10时的分解立体图。
[0053]
如图10和图11所示，可动体10具备：摄像头模块2、保持摄像头模块2的保持架25、固定在保持架25上的第一导轨部件26以及固定在保持架25上的止动部件27。
[0054]
如图11所示，摄像头模块2具备：摄像头模块本体部30和从摄像头模块本体部30的中央向 z方向突出的摄像头模块圆筒部31。在摄像头模块圆筒部31收容有透镜2a。保持架25具备从外周侧围绕摄像头模块本体部30的保持架框部32、从保持架框部32的 z方向的端部向内周侧弯曲的框状的保持架端板部33以及从保持架框部32的
‑
z方向的端部向外周侧弯曲的保持架凸缘部34。保持架25由磁性金属构成。
[0055]
保持架端板部33具备：与光轴l同轴的圆形开口部33a。摄像头模块圆筒部31贯通圆形开口部33a。保持架端板部33沿着摄像头模块本体部30的 z方向的表面，向与光轴l正交的方向延伸。保持架端板部33在将圆形开口部33a夹在中间的第一轴r1方向的两侧具备在z轴方向上贯通的贯通孔33b。另外，保持架端板部33在将圆形开口部33a夹在中间的第二轴r2方向的两侧具备在z轴方向上贯通的贯通孔33b。
[0056]
保持架框部32从 z方向观察时的轮廓形状为大致八边形。保持架框部32具备与y方向平行延伸的第一侧壁35及第二侧壁36和与x方向平行延伸的第三侧壁37及第四侧壁38。第一侧壁35位于第二侧壁36的
‑
x方向。第三侧壁37位于第四侧壁38的
‑
y方向。另外，保持架框部32具备位于第一轴r1方向的对角的第五侧壁39及第六侧壁40、位于第二轴r2方向的对角的第七侧壁41及第八侧壁42。第五侧壁39位于第六侧壁40的
‑
x方向。第七侧壁41位于第八侧壁42的
‑
y方向。
[0057]
保持架凸缘部34设置于第一侧壁35、第三侧壁37(参照图14)及第四侧壁38。保持架凸缘部34向与光轴l正交的方向突出。
[0058]
第一导轨部件26为环状，由非磁性金属构成。在第一导轨部件26的 z方向的端面设置有第一环状槽45。在本实施例中，第一环状槽45通过切削来形成。
[0059]
止动部件27由非磁性金属构成。止动部件27具备：在中央具有供第一导轨部件26嵌入的开口部47a的板部47。板部47在外周缘上从z轴方向观察时与第一轴r1重叠的两个部位的外周缘部分具备缺口48。另外，板部47在外周缘上在从z轴方向观察时与第二轴r2重叠的两个部位的外周缘部分具备缺口48。此外，止动部件27在板部47的外周缘具备从位于开口部47a的 x方向的外周缘部分向 z方向弯曲的第一弯曲部49、从位于开口部47a的
‑
y方向的外周缘部分向 z方向弯曲的第二弯曲部50以及从位于开口部47a的 y方向的外周缘部分向 z方向弯曲的第三弯曲部51。第一弯曲部49在周向上的宽度比第二弯曲部50及第三弯曲部51的宽度长。
[0060]
如图12和图13所示，第一导轨部件26以嵌入止动部件27的开口部47a的状态通过焊接固定至止动部件27。然后，第一导轨部件26与止动部件27一起通过焊接固定至保持架端板部33。
[0061]
更详细地说，在第一导轨部件26和止动部件27中，止动部件27的开口部47a的开口缘和第一导轨部件26的外周缘从
‑
z方向被焊接。另外，在绕z轴的等角度间隔的四个部位进行焊接。由此，如图12所示，在第一导轨部件26及止动部件27的保持架端板部33侧的表面，设置有将第一导轨部件26及止动部件27彼此固定的四个焊痕53。
[0062]
接着，将通过焊接成为一体的第一导轨部件26及止动部件27焊接到保持架端板部33。在此，将第一导轨部件26及止动部件27焊接到保持架端板部33时，四个焊痕53分别插入到保持架端板部33的四个贯通孔33b(参照图11)中。由此，焊痕53容纳到贯通孔33b中。因此，第一导轨部件26及止动部件27以与保持架端板部33密接的状态固定在保持架25上。在第一导轨部件26及止动部件27固定在保持架25上的状态下，如图13所示，第一导轨部件26与光轴垂直，第一环状槽45与光轴l同轴。
[0063]
另外，在保持架端板部33固定有第一磁体56、第二磁体57、第三磁体58及第四磁体59。第一磁体56、第二磁体57、第三磁体58及第四磁体59以等角度间隔配置在绕z轴的周向上的四个部位。第一磁体56和第二磁体57在保持架端板部33上固定于圆形开口部33a的第一轴r1方向的两侧的端缘部分。第三磁体58和第四磁体59在保持架端板部33上固定于圆形开口部33a的第二轴r2方向的两侧的端缘部分。各磁体56～59在周向上被两极磁化。各磁体56～59的磁化分极线从各磁体56～59的周向的中心沿径向延伸。
[0064]
在此，第一磁体56、第二磁体57、第三磁体58及第四磁体59在第一导轨部件26及止动部件27被焊接到保持架端板部33之后，固定至保持架端板部33。将第一磁体56及第二磁体57固定到保持架端板部33时，使各磁体56、57与设置在止动部件27的板部47的第一轴r1方向的两侧的各缺口48的开口缘抵接。另外，将第三磁体58及第四磁体59固定到保持架端板部33时，使各磁体58、59与设置在止动部件27的板部47的第二轴r2方向的两侧的各缺口48的开口缘抵接。由此，各磁体56～59在可动体10上在周向及径向上被定位。
[0065]
如图11所示，在保持架框部32的第一侧壁35固定有抖动修正用第一磁体61。抖动修正用第一磁体61在z轴方向上被两极磁化。抖动修正用第一磁体61的磁化分极线61a沿周向延伸。在第三侧壁37固定有抖动修正用第二磁体62。抖动修正用第二磁体62在z轴方向上被两极磁化。抖动修正用第二磁体62的磁化分极线62a沿周向延伸。抖动修正用第一磁体61及抖动修正用第二磁体62在z轴方向上朝向相同的极配置。
[0066]
在第四侧壁38固定有滚动修正用磁体63。滚动修正用磁体63在周向上被三极磁
化。滚动修正用磁体63具备与z轴方向平行延伸的第一磁化分极线63a及第二磁化分极线63b。第一磁化分极线63a位于第二磁化分极线63b的
‑
x方向。滚动修正用磁体63夹着光轴l配置于与抖动修正用第二磁体62相反的一侧。
[0067]
在此，抖动修正用第一磁体61、抖动修正用第二磁体62及滚动修正用磁体63从 z轴方向与保持架凸缘部34抵接。即，保持架凸缘部34在z轴方向上将抖动修正用第一磁体61、抖动修正用第二磁体62及滚动修正用磁体63定位。
[0068]
需要说明的是，如图9所示，在止动部件27上从 z方向固定有第二止动部件98。关于第二止动部件98，后面进行描述。
[0069]
(旋转支承机构)
[0070]
如图13和图14所示，旋转支承机构12具备：第一环状槽45，以与光轴l同轴的状态设置在可动体10上；和板辊66，具有在z轴方向上与第一环状槽45对置的第二环状槽65。另外，旋转支承机构12具备插入到第一环状槽45及第二环状槽65中并在可动体10和板辊66之间转动的多个球体67和将球体67保持为能够转动的环状的护圈68。另外，如图9所示，旋转支承机构12具备加压机构69，该加压机构69赋予使第一环状槽45和第二环状槽65在z轴方向上接近的力。
[0071]
如图10所示，板辊66具备：围绕光轴l的板辊环状部70、从板辊环状部70向第一轴r1方向的两侧突出的一对板辊延设部71以及从板辊环状部70向第二轴r2方向两侧突出的一对板辊突出部76。第二环状槽65设置于板辊环状部70。
[0072]
更具体地说，如图13和图14所示，板辊66具备：板辊本体73；和具有第二环状槽65的第二导轨部件74。板辊本体73具备围绕光轴l的环状板部75、从环状板部75向第一轴r1方向的两侧突出的一对板辊延设部71以及从环状板部75向第二轴r2方向的两侧突出的一对板辊突出部76。第二导轨部件74固定于环状板部75并围绕光轴l。
[0073]
第二导轨部件74及板辊本体73均由非磁性金属构成。第二导轨部件74通过焊接固定至板辊本体73的环状板部75。由此，第二导轨部件74和环状板部75构成板辊环状部70。在此，第二导轨部件74和第一导轨部件26是相同的部件。第二导轨部件74和第一导轨部件26同轴配置并使第一环状槽45和第二环状槽65在z轴方向上对置。
[0074]
各球体67为金属制或陶瓷制。护圈68为树脂制。护圈68在z轴方向上位于第一导轨部件26和第二导轨部件74之间。护圈68具备将多个球体67各自保持为能够转动的多个球体保持孔68a。在本实施例中，旋转支承机构12具备六个球体67。护圈68具备以等角度间隔设置的六个球体保持孔68a。球体67以能够转动的方式保持于球体保持孔68a的内侧，从护圈68向
‑
z方向及 z方向突出。
[0075]
一对板辊延设部71分别具备：从环状板部75向第一轴r1方向延伸的板辊延设部第一部分77、在板辊延设部第一部分77及可动体10的外周侧沿z轴方向延伸的板辊延设部第二部分78以及连接板辊延设部第一部分77和板辊延设部第二部分78的板辊延设部第三部分79。板辊延设部第三部分79在第一轴r1方向上朝向远离环状板部75的方向沿
‑
z方向弯曲。
[0076]
板辊延设部第一部分77比板辊延设部第三部分79及板辊延设部第二部分78周向的宽度宽。从z轴方向观察时，在板辊延设部第一部分77和板辊延设部第三部分79之间，在周向的两侧设置有台阶部80。
[0077]
如图6所示，板辊延设部第二部分78在可动体10的第一轴r1方向的外侧隔开微小的间隙与可动体10对置。如图6、图13以及图14所示，在各板辊延设部第二部分78的与可动体10相反的一侧，固定有万向架框架接收部件83。如图4所示，各万向架框架接收部件83具备位于各板辊延设部第二部分78的外周侧(与可动体10相反的一侧)的球体84和固定于板辊延设部第二部分78的外周侧的推力接收部件85。固定在板辊延设部第二部分78的推力接收部件85将球体84支承于在第一轴r1上远离板辊延设部第二部分78的位置。
[0078]
图15a与图15b是万向架框架接收部件的立体图。图15a是从球体84所在的一侧观察万向架框架接收部件83的情况，图15b是从与球体84所在的一侧相反的一侧观察万向架框架接收部件83的情况。如图15a与图15b所示，推力接收部件85包括：具备固定球体84的球体固定部87的板部88；从 z方向上的周向的两端比板部88的球体固定部87更向固定球体84的一侧突出的一对臂部89；从板部88的
‑
z方向的端部向固定球体84的一侧突出的腿部90。
[0079]
板部88作为整体是在z轴方向上长的长方形形状。球体固定部87是设置在板部88的圆形的贯通孔。贯通孔的内径尺寸小于球体84的直径。球体84在局部被插入到球体固定部87的状态下，通过焊接固定至推力接收部件85。腿部90具备从板部88的
‑
z方向的端部向与环状板部75正交的方向突出的腿部突出板部90a和从腿部突出板部90a的与板部88相反的一侧的端部向
‑
z方向弯曲的腿部弯曲板部90b。如图13和图14所示，在万向架框架接收部件83中，推力接收部件85的各臂部89的前端及腿部弯曲板部90b通过焊接固定至板辊延设部第二部分78。
[0080]
如图9所示，加压机构69具备：分别固定于板辊66的周向的四个部位的第一磁性部件91、第二磁性部件92、第三磁性部件93及第四磁性部件94。更具体地说，加压机构69具备固定在一板辊延设部第一部分77的第一磁性部件91和固定在另一板辊延设部第一部分77的第二磁性部件92。另外，加压机构69具备固定在一板辊突出部76的第三磁性部件93和固定在另一板辊突出部76的第四磁性部件94。第一磁性部件91、第二磁性部件92、第三磁性部件93及第四磁性部件94是相同的部件。
[0081]
如图13所示，从z轴方向观察各磁性部件91～94时的形状相对于在周向的中心沿径向延伸的虚拟线m对称。另外，各磁性部件91～94在周向的中心具备径向的宽度比周向的两端宽的宽幅部分95。各磁性部件91～94的径向的宽度尺寸从两端朝向宽幅部分95逐渐增加。在本实施例中，各磁性部件91～94具备在周向上长的矩形的矩形部分96和从矩形部分96的内周侧的缘朝向径向内侧前端逐渐缩小的梯形部分97。
[0082]
第一磁性部件91及第二磁性部件92固定于板辊延设部71的 z方向(在z轴方向上与保持架端板部33相反的一侧)。另外，第三磁性部件93及第四磁性部件94固定于板辊突出部76的 z方向(在z轴方向上与保持架端板部33相反的一侧)。
[0083]
在从z轴方向观察将第一磁性部件91及第二磁性部件92固定到板辊延设部第一部分77的状态的情况下，第一磁性部件91及第二磁性部件92的周向的两端缘和板辊延设部第一部分77的周向的两端缘重叠。另外，第一磁性部件91及第二磁性部件92的外周侧的端缘的一部分和板辊延设部71的台阶部80的轮廓重叠。另外，在从z轴方向观察将第三磁性部件93及第四磁性部件94固定到板辊突出部76的状态的情况下，第三磁性部件93及第四磁性部件94的周向的两端缘和板辊突出部76的周向的两端缘重叠。另外，第三磁性部件93及第四磁性部件94的外周侧的端缘和板辊突出部76的外周侧的端缘重叠。即，各板辊延设部第一
部分77的形状作为将第一磁性部件91及第二磁性部件92在周向及径向上定位的定位部发挥作用。另外，板辊突出部76的形状作为在周向及径向上将第三磁性部件93及第四磁性部件94定位的定位部发挥作用。
[0084]
另外，如图6、图7以及图13所示，加压机构69具备：固定在可动体10的保持架25的保持架端板部33的四个磁体56～59。当使可动体10和板辊66的板辊环状部70重叠时，四个磁体56～59中的每一个配置于相同的角度位置。即，从z轴方向观察时，磁体56～59与四个磁性部件91～94中的每一个重叠。
[0085]
在此，如图10所示，设置在止动部件27的板部47的第一轴r1方向的一侧的缺口48是用于将第一磁体56配置在从z轴方向观察时与第一磁性部件91重叠的位置的第一定位部。设置在止动部件27的板部47的第一轴r1方向的另一侧的缺口48是用于将第二磁体57配置在从z轴方向观察时与第二磁性部件92重叠的位置的第二定位部。设置在止动部件27的板部47的第二轴r2方向的一侧的缺口48是用于将第三磁体58配置在从z轴方向观察时与第三磁性部件93重叠的位置的第三定位部。设置在止动部件27的板部47的第二轴r2方向的另一侧的缺口48是用于将第四磁体59配置在从z轴方向观察时与第四磁性部件94重叠的位置的第四定位部。
[0086]
各磁体56～59分别吸引在z轴方向上重叠的各磁性部件91～94。由此，加压机构69在绕光轴l的等角度间隔的四个部位赋予使第一环状槽45和第二环状槽65在z轴方向上接近的力。可动体10通过加压机构69的各磁性部件91～94和各磁体56～59的磁吸引力被吸引到板辊66，以能够绕z轴旋转的状态支承于板辊66。
[0087]
在此，如图9所示，当可动体10以能够绕z轴旋转的状态支承于板辊66时，止动部件27的第一弯曲部49具备：从周向的一侧隔开间隙与一板辊延设部71对置的一侧止动部49a。一侧止动部49a是第一弯曲部49的周向的一侧的端缘。另外，止动部件27的第一弯曲部49具备从周向的另一侧隔开间隙与一板辊突出部76对置的另一侧止动部49b。另一侧止动部49b是第一弯曲部49的周向的另一侧的端缘。
[0088]
另外，可动体10具备：固定在止动部件27上的第二止动部件98。如图10所示，第二止动部件98具备：围绕光轴的环状的止动部99；从止动部99向 x方向突出的大致矩形的第一连接部100；从止动部99向
‑
y方向突出的第二连接部101；从止动部99向 y方向突出的第三连接部102。在第二止动部件98中，第一连接部100与止动部件27的第一弯曲部49的 z方向的端部连接，第二连接部101与止动部件27的第二弯曲部50的 z方向的端部连接，第三连接部102与止动部件27的第三弯曲部51的 z方向的端部连接，它们通过焊接被固定。
[0089]
如图6和图7所示，当第二止动部件98固定至止动部件27时，止动部99在z轴方向上的与板辊环状部70的第二环状槽65相反的一侧从该z轴方向隔开规定间隙与板辊环状部70对置。止动部99防止可动体10在
‑
z方向上从板辊66脱落。
[0090]
(固定体)
[0091]
如图8所示，固定体11具有：从外周侧围绕可动体10及旋转支承机构12的框状的壳体105。如图1所示，罩4从 z方向覆盖在壳体105上。如图3所示，基座5封闭壳体105的
‑
z方向的开口。壳体105、罩4及基座5为金属制。罩4及基座5通过焊接固定于壳体105。
[0092]
壳体105由非磁性金属构成。如图8所示，壳体105具备：从径向外侧围绕保持架25的框板部106；和从框板部106的
‑
z方向的端部弯曲地向外周侧突出的固定体侧凸缘部107。
框板部106在径向上朝向厚度方向。基座5固定于固定体侧凸缘部107。
[0093]
框板部106具备：在可动体10的
‑
x方向上沿y轴方向延伸的第一框板部分111、在可动体10的 x方向上沿y轴方向延伸的第二框板部分112、在可动体10的
‑
y方向上沿x轴方向延伸的第三框板部分113及在可动体10的 y方向上沿x轴方向延伸的第四框板部分114。在框板部106上，第二框板部分112和第三框板部分113之间通过相对于第二框板部分112及第三框板部分113倾斜45
°
的第五框板部分115连接。在框板部106上，第一框板部分111和第四框板部分114之间通过相对于第一框板部分111及第四框板部分114倾斜45
°
的第六框板部分116连接。第五框板部分115和第六框板部分116在第二轴r2方向上对置。第五框板部分115及第六框板部分116在 z方向的端部具备矩形的缺口部106a。即，壳体105在 z方向的端缘上从z轴方向观察时与第二轴r2重叠的部分具备缺口部106a。
[0094]
第一框板部分111和第三框板部分113之间，通过在第一轴r1方向上向外侧伸出的第七框板部分117连接。因此，第一框板部分111比第七框板部分117更向 x方向偏移，第三框板部分113比第七框板部分117更向 y方向偏移。当从z轴方向观察时，第七框板部分117具备在第一轴r1方向上向外周侧突出之后，沿周向延伸，并在第一轴r1方向上向内周侧弯曲的弯曲形状。第四框板部分114和第二框板部分112之间通过在第一轴r1方向上从第四框板部分114向外侧伸出的第八框板部分118连接。第四框板部分114比第八框板部分118更向
‑
y方向偏移。从z轴方向观察时，第八框板部分118从第四框板部分114在第一轴r1方向上向外周侧突出之后，沿周向延伸，与第二框板部分112连接。
[0095]
在第二框板部分112的
‑
z方向的端缘设置有矩形的缺口112a。在此，未图示的柔性印刷基板从摄像头模块2向 x方向引出。该柔性印刷基板经由缺口112a引出到壳体105的外侧。
[0096]
在第五框板部分115的外侧的端面及第六框板部分116的外侧的端面，分别固定有万向架框架接收部件83。各万向架框架接收部件83是与固定在板辊延设部第二部分78的万向架框架接收部件83相同的部件。各万向架框架接收部件83具备位于框板部106的外周侧(与可动体10相反的一侧)的球体84和固定在框板部106的外周侧并在第二轴r2上将球体84支承于远离框板部106的位置的推力接收部件85。在各万向架框架接收部件83中，推力接收部件85的各臂部89的前端及腿部弯曲板部90b分别通过焊接固定至第五框板部分115及第六框板部分116。
[0097]
在第一框板部分111的外侧面(与可动体10相反的一侧的表面)固定有抖动修正用第一线圈121。在第三框板部分113的外侧面固定有抖动修正用第二线圈122。另外，在第四框板部分114的外侧面固定有两个滚动修正用线圈123、124。两个滚动修正用线圈123、124沿周向排列。在此，如图3所示，在抖动修正用第一线圈121、抖动修正用第二线圈122及两个滚动修正用线圈123、124的外周侧，柔性印刷基板9沿着第一框板部分111、第四框板部分114穿绕。抖动修正用第一线圈121、抖动修正用第二线圈122及两个滚动修正用线圈123、124与柔性印刷基板9电连接。
[0098]
在柔性印刷基板9上设置有抖动修正用磁驱动机构20的摆动位置传感器130。如图8所示，摆动位置传感器130具备配置于从径向观察时与抖动修正用第一线圈121的开口部重叠的位置的第一霍尔元件131和配置于与抖动修正用第二线圈122的开口部重叠的位置的第二霍尔元件132。摆动位置传感器130基于配置在与抖动修正用第二线圈122的开口部
重叠的位置的第二霍尔元件132的输出，检测可动体10绕x轴的摆动角度。另外，摆动位置传感器130基于配置在与抖动修正用第一线圈121的开口部重叠的位置的第一霍尔元件131的输出，检测可动体10绕y轴的摆动角度。
[0099]
另外，在柔性印刷基板9上设置有滚动修正用磁驱动机构23的旋转位置传感器135。旋转位置传感器135具备从径向观察时与一滚动修正用线圈123的开口部重叠的霍尔元件136。旋转位置传感器135基于霍尔元件136的输出，检测可动体10绕z轴的角度位置。
[0100]
此外，如图3所示，在柔性印刷基板9中，在抖动修正用第一线圈121的外周侧固定有矩形的第一磁性板137。另外，在柔性印刷基板9中，在抖动修正用第二线圈122的外周侧配置有矩形的第二磁性板138。
[0101]
(万向架框架)
[0102]
图16是万向架框架15的立体图。万向架框架15由金属制的板簧构成。如图8所示，万向架框架15具备：位于板辊66的 z方向的本体部140；从本体部140朝向第一轴r1方向的两侧突出并沿
‑
z方向延伸的一对第一轴侧延设部141；从本体部140朝向第二轴r2方向的两侧突出并沿
‑
z方向延伸的一对第二轴侧延设部142。如图14所示，本体部140具备：沿第一轴r1方向延伸的大致长方形形状的中央板部140a；从中央板部140a的第二轴r2方向的一侧(
‑‑
y方向侧)朝向外周侧向 z方向倾斜的第一倾斜板部140b；从中央板部140a的第二轴r2方向的另一侧( y方向侧)朝向外周侧向 z方向倾斜的第二倾斜板部140c。另外，本体部140在中央具备在z轴方向上贯通的开口部15a。如图8所示，从z轴方向观察时，摄像头模块2的摄像头模块圆筒部31位于开口部15a的内侧。
[0103]
如图16所示，一对第一轴侧延设部141各自具备：在第一轴r1方向上向远离本体部140的方向延伸的第一轴侧延设部第一部分145；在第一轴侧延设部第一部分145及可动体10的外周侧沿z轴方向延伸的第一轴侧延设部第二部分146；连接第一轴侧延设部第一部分145和第一轴侧延设部第二部分146的第一轴侧延设部第三部分147。
[0104]
第一轴侧延设部第一部分145从中央板部140a向第一轴r1方向突出。第一轴侧延设部第三部分147从第一轴侧延设部第一部分145的前端缘朝向外周侧向
‑
z方向倾斜。第一轴侧延设部第二部分146在第一轴r1上具备第一轴侧凹曲面148，该第一轴侧凹曲面148在第一轴r1方向上朝向可动体10侧向内周侧凹陷。另外，第一轴侧延设部第二部分146在第一轴侧凹曲面148的 z方向具备切除周向的两侧的边缘而形成的一对矩形的缺口149。通过设置一对缺口149，第一轴侧延设部第二部分146在第一轴侧凹曲面148的 z方向上设置有周向上的宽度较窄的部分。
[0105]
接着，一对第二轴侧延设部142各自具备：在第二轴r2方向上向远离本体部140的方向延伸的第二轴侧延设部第一部分151；在第二轴侧延设部第一部分151及可动体10的外周侧向z轴方向延伸的第二轴侧延设部第二部分152；连接第二轴侧延设部第一部分151和第二轴侧延设部第二部分152的第二轴侧延设部第三部分153。
[0106]
一对第二轴侧延设部第一部分151从第一倾斜板部140b和第二倾斜板部140c各自的外周侧的端缘向第二轴r2方向突出。第二轴侧延设部第三部分153从第二轴侧延设部第一部分151的外周侧的端部向
‑
z方向弯曲。第二轴侧延设部第二部分152具备：在可动体10的第二轴r2方向的外侧从第二轴侧延设部第三部分153向z轴方向延伸的第一部分152a；从第一部分152a的
‑
z方向的端部向径向外侧弯曲的弯曲部分152b；从弯曲部分152b的外周侧
的端部向
‑
z方向延伸的第二部分152c。第二部分152c具备第二轴侧凹曲面154，该第二轴侧凹曲面154在第二轴r2上，在第二轴r2方向上朝向可动体10侧向内周侧凹陷。另外，第二部分152c具备在第二轴侧凹曲面154的 z方向切除周向的两端的边缘而形成的一对矩形的缺口155。通过设置一对缺口155，第二部分152c在第二轴侧凹曲面154的 z方向具备周向的宽度较窄的部分。
[0107]
(带抖动修正功能的光学单元的组装)
[0108]
图17是从径向外侧观察滚动修正用磁驱动机构23时的说明图。在图17中，省略表示位于滚动修正用磁体63和两个滚动修正用线圈123、124之间的壳体105的第四框板部分114。
[0109]
组装带抖动修正功能的光学单元1时，如图8所示，将万向架框架15的各第一轴侧延设部141的第一轴侧延设部第二部分146插入到固定在板辊66的第一轴r1方向的两侧的各万向架框架接收部件83和板辊66之间。然后，如图6所示，成为使设置在各第一轴侧延设部第二部分146的第一轴侧凹曲面148与各万向架框架接收部件83的球体84接触的状态。由此，构成绕第一轴r1连接旋转支承机构12和万向架框架15的第一连接机构16。另外，这时，成为将各万向架框架接收部件83的推力接收部件85的一对臂部89插入到设置在各第一轴侧延设部第二部分146的一对缺口149的状态。由此，防止了万向架框架15从位于第一轴r1方向的两侧的万向架框架接收部件83向 z方向脱出。
[0110]
在此，当在第一轴r1方向的两侧，使各第一轴侧延设部141的第一轴侧凹曲面148与各万向架框架接收部件83的球体84接触时，一对第一轴侧延设部141互相朝内周侧弯曲。由此，第一轴侧延设部第二部分146向外周侧施力，所以来自第一轴侧延设部141的作用力经由球体84作用于固定在板辊66上的万向架框架接收部件83。因此，各第一轴侧延设部141的第一轴侧凹曲面148和各万向架框架接收部件83的球体84能够维持接触的状态。
[0111]
接着，如图4所示，将各第二轴侧延设部142的第二部分152c插入到固定在壳体105的第二轴r2方向的两侧的各万向架框架接收部件83和壳体105之间。而且，如图7所示，成为使设置在各第二部分152c的第二轴侧凹曲面154与各万向架框架接收部件83的球体84接触的状态。由此，构成绕第二轴r2连接固定体11和万向架框架15的第二连接机构17。另外，这时，成为将各万向架框架接收部件83的推力接收部件85的一对臂部89插入到设置在各第二部分152c的一对缺口155中的状态。由此，防止万向架框架15从位于第二轴r2方向的两侧的万向架框架接收部件83向 z方向脱出。
[0112]
在此，在第二轴r2方向的两侧，使各第二轴侧延设部142的第二轴侧凹曲面154与各万向架框架接收部件83的球体84接触时，一对第二轴侧延设部142彼此向内周侧弯曲。由此，由于第二部分152c被向外周侧施力，所以来自第二轴侧延设部142的作用力经由球体84作用于固定在壳体105上的各万向架框架接收部件83。因此，各第二轴侧延设部142的第二轴侧凹曲面154和各万向架框架接收部件83的球体84能够维持接触的状态。
[0113]
在构成第二连接机构17的状态下，如图4和图7所示，在万向架框架15的各第二轴侧延设部142的第二轴侧延设部第二部分152，弯曲部分152b配置于设置在固定体11的壳体105的第二轴r2的两端的一对缺口部106a的内侧。由此，在第二轴侧延设部第二部分152中，第一部分152a在框板部106的内周侧，在可动体10的第二轴r2方向的外侧向z轴方向延伸。弯曲部分152b从z轴方向观察时与壳体105的框板部106重叠。第二部分152c在框板部106的
第二轴r2方向的外侧向z轴方向延伸。
[0114]
如图4所示，当构成万向架机构13时，可动体10及旋转支承机构12成为被配置在壳体105的内侧的状态。另外，当构成万向架机构13时，可动体10经由万向架机构13及旋转支承机构12支承于壳体105。由此，可动体10能够以光轴l、第一轴r1及第二轴r2交叉的交叉点p为中心摆动。如图6和图7所示，交叉点p位于摄像头模块2的内侧。
[0115]
另外，当构成万向架机构13时，如图5所示，抖动修正用第一磁体61和抖动修正用第一线圈121以将第一框板部分111夹在中间的状态在x轴方向上对置。抖动修正用第一磁体61及抖动修正用第一线圈121构成第一抖动修正用磁驱动机构21。因此，通过对抖动修正用第一线圈121的供电，可动体10绕y轴旋转。另外，抖动修正用第二磁体62和抖动修正用第二线圈122以将第三框板部分113夹在中间的状态在x轴方向上对置。抖动修正用第二磁体62及抖动修正用第二线圈122构成第二抖动修正用磁驱动机构22。因此，通过向抖动修正用第二线圈122的供电，可动体10绕x轴旋转。抖动修正用磁驱动机构20将由基于第一抖动修正用磁驱动机构21的可动体10绕y轴的旋转和基于第二抖动修正用磁驱动机构22的可动体10绕x轴的旋转组合，使可动体10绕第一轴r1及绕第二轴r2旋转。
[0116]
此外，当构成万向架机构13时，滚动修正用磁体63和两个滚动修正用线圈123、124以将第四框板部分114夹在中间的状态在y轴方向上对置。滚动修正用磁体63和两个滚动修正用线圈123、124构成滚动修正用磁驱动机构23。因此，通过向两个滚动修正用线圈123、124的供电，可动体10绕z轴旋转。
[0117]
在此，从径向观察已构成万向架机构13的状态时，沿周向延伸的抖动修正用第一磁体61的磁化分极线61a和抖动修正用第一线圈121的开口部重叠。因此，在抖动修正用第一线圈121中，沿周向延伸的一对线圈部分为用于发挥绕y轴的驱动力的有效边。另外，抖动修正用第一磁体61和第一磁性板137重叠。抖动修正用第一磁体61和第一磁性板137构成用于使可动体10返回到绕y轴的旋转方向上的基准角度位置的磁性弹簧。此外，摆动位置传感器130的第一霍尔元件131和抖动修正用第一磁体61的磁化分极线61a重叠。因此，摆动位置传感器130能够基于来自第一霍尔元件131的输出，获得绕y轴的旋转方向上的角度位置。
[0118]
另外，沿周向延伸的抖动修正用第二磁体62的磁化分极线62a和抖动修正用第二线圈122的开口部重叠。因此，在抖动修正用第二线圈122中，沿周向延伸的一对线圈部分是用于发挥使可动体10绕x轴的驱动力的有效边。另外，抖动修正用第二磁体62和第二磁性板138重叠。抖动修正用第二磁体62和第二磁性板138构成用于使可动体10返回到绕x轴的旋转方向上的基准角度位置的磁性弹簧。此外，摆动位置传感器130的第二霍尔元件132和抖动修正用第二磁体62的磁化分极线62a重叠。因此，摆动位置传感器130能够基于来自第二霍尔元件132的输出，获得绕x轴的旋转方向上的角度位置。
[0119]
而且，如图17所示，沿z轴方向延伸的滚动修正用磁体的第一磁化分极线63a和一滚动修正用线圈123的开口部重叠。另外，沿z轴方向延伸的滚动修正用磁体的第二磁化分极线63b和另一滚动修正用线圈124的开口部重叠。因此，在各滚动修正用线圈123、124，沿x轴方向延伸的一对线圈部分是发挥使可动体10绕z轴旋转的驱动力的有效边。另外，旋转位置传感器135的霍尔元件136与第一磁化分极线63a重叠。因此，旋转位置传感器135能够基于来自霍尔元件136的输出，获得绕x轴的旋转方向上的角度位置。
[0120]
接着，将罩4从z轴方向覆盖到壳体105上，并通过焊接进行固定。如图1、图2以及图
7所示，从 z方向观察罩4被固定在壳体105上的状态时，在罩4的被摄体侧端板部8中，位于第二轴r2方向的两端的部分和万向架框架15的弯曲部分152b在z轴方向上对置。由此，被摄体侧端板部8成为防止万向架框架15和可动体10从固定体11向z轴方向的 z方向脱落的止脱部。
[0121]
(作用效果)
[0122]
根据本实施例，固定体11具备被摄体侧端板部8(止脱部)，其从z轴方向的 z方向与通过第二连接机构17与固定体11连接的万向架框架15的第二轴侧延设部142对置。因此，即使在第二连接机构17的连接由于来自外部的冲击等而被解除的情况下，也能够防止万向架框架15和可动体10从固定体11向z轴方向的 z方向脱落。
[0123]
在此，万向架框架15的第二轴侧延设部142具备：在可动体10的第二轴r2方向的外侧沿z轴方向延伸的第一部分152a；从第一部分152a的
‑
z方向的端部向径向外侧弯曲的弯曲部分152b；从弯曲部分152b的外周侧的端部沿
‑
z方向延伸的第二部分152c。作为止脱部的罩4的被摄体侧端板部8在第一部分152a的径向外侧从z轴方向与弯曲部分152b对置。由此，被摄体侧端板部8不会位于比第二轴侧延设部142的第一部分152a靠 z方向。换句话说，被摄体侧端板部8不会位于比万向架框架15靠 z方向。因此，能够防止固定体11在z轴方向上变大。
[0124]
另外，万向架机构13经由旋转支承机构12支承可动体10。固定体11经由万向架机构13及旋转支承机构12支承可动体10。旋转支承机构12具备：以与光轴l同轴的状态设置于可动体10的第一环状槽45；具有在z轴方向上与第一环状槽对置的第二环状槽65的板辊66；插入到第一环状槽45及第二环状槽65中并在可动体10和板辊66之间转动的多个球体84；赋予使第一环状槽45和第二环状槽65在z轴方向上接近的力的加压机构69。第一连接机构16连接第一轴侧延设部141和板辊66。因此，将可动体10支承为能够绕z轴旋转的旋转支承机构12由万向架机构13支承为能够绕第一轴r1及绕第二轴r2旋转。因此，即使在可动体10绕第一轴r1或绕第二轴r2旋转的状态下，也能够使可动体10绕与光轴l一致的旋转轴旋转。
[0125]
此外，旋转支承机构12具备：插入到设置于可动体10的第一环状槽45和设置于板辊66的第二环状槽65中并转动的多个球体84。因此，可动体10的旋转轴不会变得不稳定。此外，在旋转支承机构12中，在z轴方向上与板辊66的第二环状槽65对置的第一环状槽45设置于可动体10。因此，与第一环状槽45设置于与可动体10分体的部件的情况相比，能够使旋转支承机构12在z轴方向上小型化。
[0126]
另外，壳体105具备：绕光轴l并围绕可动体10的非磁性金属制的框板部106。使可动体10绕第一轴r1及绕第二轴r2旋转的抖动修正用磁驱动机构20具备固定在可动体10上的抖动修正用磁体和在框板部106固定于与抖动修正用磁体相反的一侧的抖动修正用线圈。另外，万向架框架15的第一部分152a位于框板部106的内侧，第二部分152c位于框板部106的外周侧，弯曲部分152b从z轴方向观察时与框板部106重叠。因此，与弯曲部分152b位于比框板部106靠外周侧的情况相比，可以使万向架框架15在第二轴r2方向上小型化。另外，据此，与弯曲部分152b位于比框板部106靠外周侧的情况相比，能够使被摄体侧端板部8位于径向内侧。
[0127]
另外，框板部106在 z方向的端缘，在从z轴方向观察时与第二轴r2重叠的部分具备缺口部106a。万向架框架15的弯曲部分152b位于缺口部106a的内侧。因此，在z轴方向上，
可以将被摄体侧端板部8设置于靠近框板部106的 z方向的端缘的位置。因此，能够抑制固定体11在z轴方向上变大。
[0128]
此外，第二连接机构17具备：位于框板部106的外周侧的球体84；固定于框板部106的与可动体10相反的一侧并将球体84支承于第二轴r2上远离框板部106的位置的推力接收部件85；设置于第二部分152c并且向内周侧凹陷的凹曲面。第二部分152c插入到球体84和框板部106之间，凹曲面和球体84在第二轴r2上接触。由此，可以将万向架框架15和固定体11连接为能够绕第二轴r2旋转。
[0129]
另外，固定体11具备罩4，所述罩4具有：罩框部7，从外周侧覆盖框板部106及抖动修正用第一线圈121、抖动修正用第二线圈122以及滚动修正用线圈123、124；和被摄体侧端板部8，从罩框部7的 z方向的端部向内周侧突出。防止万向架框架15和可动体10从固定体11向z轴方向的 z方向脱落的止脱部是被摄体侧端板部8。因此，容易在固定体11设置止脱部。
[0130]
(变形例)
[0131]
在此，在止动部件27中，也可以代替从周向的另一侧隔开间隙与板辊突出部76对置的另一侧止动部49b，具备从周向的另一侧隔开间隙与另一板辊延设部71对置的另一侧止动部49b。例如，也可以将另一侧止动部49b设置在第二弯曲部50。
[0132]
另外，加压机构69也可以具备：固定在板辊66上的四个磁体，来代替磁性部件91～94。各磁体配置于从z轴方向观察时与各磁体56～59重叠的位置。
[0133]
此外，加压机构69的磁性部件及磁体设置于绕光轴l的四个部位，但是也可以设置于将光轴l夹在中间的两侧的两个部位。
[0134]
在此，第一环状槽45也可以形成于保持架25的保持架端板部33。另外，第二环状槽65也可以形成于板辊本体73的环状板部75。