一种应用于圆管冲压的工业机器人的制作方法

1.本发明涉及圆管冲压技术领域，具体为一种应用于圆管冲压的工业机器人。


背景技术：

2.目前，生活中很多领域和产品都涉及到管件结构，如自行车、管道、建筑、娱乐设施等，管件材质又分为碳钢、合金、不锈钢、高性能钢等，可以说是管件的需求量很大，应用很广泛，当圆管用来作为通道使用时，往往需要在圆管表面冲压多个用于连通其他管道的孔。
3.现有技术在对圆管表面冲压多组冲孔时，大多是人工进行移位，在对圆管进行移动时不能精准的将圆管移动到准确位置，会导致在冲压的过程中多组冲孔之间的距离不相等，产生较大误差，冲压完成后的圆管的误差较大会导致圆管无法使用，影响圆管的冲压质量。
4.基于此，本发明设计了一种应用于圆管冲压的工业机器人，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种应用于圆管冲压的工业机器人，以解决上述背景技术中提出的现有技术在对圆管表面冲压多组冲孔时，大多是人工进行移位，在对圆管进行移动时不能精准的将圆管移动到准确位置，会导致在冲压的过程中多组冲孔之间的距离不相等，产生较大误差，冲压完成后的圆管的误差较大会导致圆管无法使用，影响圆管的冲压质量的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案；实施例1：一种应用于圆管冲压的工业机器人，包括底板，所述底板的顶部固定连接有冲压底模，所述冲压底模的顶部设置有冲压刀具，所述冲压刀具的顶部固定连接有第一安装板，所述第一安装板滑动连接在冲压底模的上下方向上，所述第一安装板的顶部固定连接有冲压气缸，所述冲压气缸的顶端通过l形安装板固定连接在底板的顶部，所述冲压底模的侧边设置有两个关于冲压底模左右方向上轴线对称的第二安装板，两个所述第二安装板均固定连接在底板的顶部，两个所述第二安装板的内壁上方及下方均共同转动连接输送辊，所述第一安装板和第二安装板之间共同设置有联动机构，所述联动机构在第一安装板向上移动时驱动输送辊转动输送圆管移动；
7.所述联动机构包括安装盘和第二齿轮，所述安装盘固定连接在底板的顶部，且位于冲压底模的前侧，所述安装盘的内侧壁上开设有多个呈圆周阵列分布的第一滑槽，每个所述第一滑槽的内壁上均滑动连接有梯形卡块，每个所述梯形卡块均通过第一弹簧与安装其本身的第一滑槽的底部固定连接，所述安装盘的中心位置上转动连接有转盘，所述转盘的外壁上开设有用于与梯形卡块卡接的卡槽，所述转盘的后侧壁上转动连接有第一转轴，所述第一转轴的外壁上固定连接有驱动杆，所述驱动杆的一端设置有驱动斜面，所述驱动杆的外壁上转动连接有气弹簧，所述气弹簧的底端转动连接在转盘的外壁上，所述第一转轴的外壁上连接有位于驱动杆后侧的第一齿轮，所述第一齿轮的侧边啮合有齿条杆，所述齿条杆滑动连接在第一安装板前壁的左右方向上，所述齿条杆与第一齿轮之间设置有单向
转动机构，所述转盘的转动轴前端外壁上固定连接有第一皮带轮，所述第二齿轮转动连接在上侧的输送辊的转动轴前端，所述第二齿轮的下方啮合有变速齿轮，所述变速齿轮的中心位置固定连接有第二转轴，所述第二转轴转动连接在前侧的第二安装板的侧边上，且第二转轴外壁上固定连接有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮的共同传动连接有传动带；
8.所述单向转动机构包括单向轴承，所述单向轴承位于第一转轴和第一齿轮之间，所述第一转轴通过单向轴承与第一齿轮固定连接；
9.工作时，现有技术在对圆管表面冲压多组冲孔时，大多是人工进行移位，在对圆管进行移动时不能精准的将圆管移动到准确位置，会导致在冲压的过程中多组冲孔之间的距离不相等，产生较大误差，冲压完成后的圆管的误差较大会导致圆管无法使用，影响圆管的冲压质量，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对圆管进行冲孔时，将圆管插入到冲压底模内部，同时使圆管的一端位于两个输送辊之间，然后启动冲压气缸，使冲压气缸向下伸长，冲压气缸会带动第一安装板及冲压刀具一起向下移动，冲压刀具伸入到冲压底模内对圆管进行冲孔处理，第一安装板在向下移动时，第一安装板会带动齿条杆一起向下移动，齿条杆会带动第一齿轮顺时针转动，此时第一齿轮会带动单向轴承一起转动，但单向轴承不会作用于第一转轴，第一转轴不进行转动，当冲孔结束后使冲压气缸向上收缩，冲压气缸会带动第一安装板及冲压刀具一起向上移动，第一安装板会带动齿条杆一起向上移动，齿条杆会再次作用于第一齿轮，使第一齿轮逆时针转动，此时单向轴承不转动，第一齿轮会通过单向轴承带动第一转轴同步逆时针转动，第一转轴会带动驱动杆一起转动，同时驱动杆会拉伸气弹簧，当驱动杆带动驱动斜面转动到与梯形卡块的侧壁接触时，驱动杆会通过驱动斜面驱动梯形卡块向第一滑槽的内部滑动，使梯形卡块慢慢脱离卡槽，待梯形卡块与卡槽完全错开后，梯形卡块对转盘的限位作用取消，转盘会在气弹簧的弹力作用下向第一转轴转动的方向迅速旋转，直到卡槽转动到与下一个梯形卡块对接的位置，下一个梯形卡块会在第一弹簧的作用下弹入卡槽内，再次将转盘进行限位，在第一转轴带动驱动杆转动到使梯形卡块脱离卡槽后，齿条杆向上移动到初始位置，齿条杆停止移动，第一齿轮也会停止带动第一转轴转动，第一转轴停止在驱动斜面与梯形卡块错开的位置，而转盘在转动的同时会带动第一皮带轮一起逆时针转动，第一皮带轮会通过传动带带动第二皮带轮一起逆时针转动，第二皮带轮会通过第二转轴带动变速齿轮一起逆时针转动，变速齿轮会带动第二齿轮顺时针转动，第二齿轮会带动上方的输送辊一起顺时针转动，上方的输送辊顺时针转动可以通过摩擦力带动圆管向右移动一端距离，本发明通过输送辊的设置，可以通过冲压刀具冲压完成后的上移的过程带动第一转轴转动，然后在冲压刀具完全移出，与冲压底模脱离后，第一转轴停止转动，此时转盘却会在气弹簧的驱动下顺着第一转轴转动过的轨迹转动一定角度，然后转盘会间接的带动输送辊转动，输送辊转动可以将圆管向左侧输送一定的距离，且在输送辊移动的过程中冲压刀具完全移出，不会限位圆管的移动，而在冲压刀具回到初始位置后圆管可以自动向左侧移动设定距离，可以使圆管准确的停止在下一个冲孔的位置，可以使每次冲压过后圆管移动的距离始终保持一致，大大增加圆管冲压的质量，同时可以通过调整第二齿轮或变速齿轮的齿牙数来精准控制圆管移动的距离，可以使圆管在生产时适用于不同孔距的情况，大大提升了该工业机器人的实用性。
10.实施例2：一种应用于圆管冲压的工业机器人，包括底板，所述底板的顶部固定连
接有冲压底模，所述冲压底模的顶部设置有冲压刀具，所述冲压刀具的顶部固定连接有第一安装板，所述第一安装板滑动连接在冲压底模的上下方向上，所述第一安装板的顶部固定连接有冲压气缸，所述冲压气缸的顶端通过l形安装板固定连接在底板的顶部，所述冲压底模的侧边设置有两个关于冲压底模左右方向上轴线对称的第二安装板，两个所述第二安装板均固定连接在底板的顶部，两个所述第二安装板的内壁上方及下方均共同转动连接输送辊，所述第一安装板和第二安装板之间共同设置有联动机构，所述联动机构在第一安装板向上移动时驱动输送辊转动输送圆管移动；
11.所述联动机构包括安装盘和第二齿轮，所述安装盘固定连接在底板的顶部，且位于冲压底模的前侧，所述安装盘的内侧壁上开设有多个呈圆周阵列分布的第一滑槽，每个所述第一滑槽的内壁上均滑动连接有梯形卡块，每个所述梯形卡块均通过第一弹簧与安装其本身的第一滑槽的底部固定连接，所述安装盘的中心位置上转动连接有转盘，所述转盘的外壁上开设有用于与梯形卡块卡接的卡槽，所述转盘的后侧壁上转动连接有第一转轴，所述第一转轴的外壁上固定连接有驱动杆，所述驱动杆的一端设置有驱动斜面，所述驱动杆的外壁上转动连接有气弹簧，所述气弹簧的底端转动连接在转盘的外壁上，所述第一转轴的外壁上连接有位于驱动杆后侧的第一齿轮，所述第一齿轮的侧边啮合有齿条杆，所述齿条杆滑动连接在第一安装板前壁的左右方向上，所述齿条杆与第一齿轮之间设置有单向转动机构，所述转盘的转动轴前端外壁上固定连接有第一皮带轮，所述第二齿轮转动连接在上侧的输送辊的转动轴前端，所述第二齿轮的下方啮合有变速齿轮，所述变速齿轮的中心位置固定连接有第二转轴，所述第二转轴转动连接在前侧的第二安装板的侧边上，且第二转轴外壁上固定连接有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮的共同传动连接有传动带；
12.所述单向转动机构包括第一梯形推块和第二梯形推块，所述第一梯形推块固定连接在冲压底模的前壁下方，且第一梯形推块位于齿条杆的底部，所述第一梯形推块用于作用齿条杆向左移动，所述第二梯形推块通过连接杆固定连接在冲压底模的前部上方，且第二梯形推块位于齿条杆的上方，所述第二梯形推块用于作用齿条杆向右移动；
13.工作时，现有技术在对圆管表面冲压多组冲孔时，大多是人工进行移位，在对圆管进行移动时不能精准的将圆管移动到准确位置，会导致在冲压的过程中多组冲孔之间的距离不相等，产生较大误差，冲压完成后的圆管的误差较大会导致圆管无法使用，影响圆管的冲压质量，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对圆管进行冲孔时，将圆管插入到冲压底模内部，同时使圆管的一端位于两个输送辊之间，然后启动冲压气缸，使冲压气缸向下伸长，冲压气缸会带动第一安装板及冲压刀具一起向下移动，冲压刀具伸入到冲压底模内对圆管进行冲孔处理，第一安装板在向下移动时，第一安装板会带动齿条杆一起向下移动，此时齿条杆与第一齿轮处于错开状态，齿条杆不作用于第一齿轮，在冲压过程中，当齿条杆向下移动到与第一梯形推块的斜面接触时，齿条杆会在第一梯形推块的斜面作用下向左移动，当冲压刀具向下移动到最大距离时，齿条杆会在第一梯形推块的斜面作用下向左移动到与第一齿轮啮合的位置，当冲孔结束后使冲压气缸向上收缩，冲压气缸会带动第一安装板及冲压刀具一起向上移动，第一安装板会带动齿条杆一起向上移动，齿条杆会作用于第一齿轮，使第一齿轮逆时针转动，第一齿轮会带动第一转轴同步逆时针转动，第一转轴会带动驱动杆一起转动，同时驱动杆会拉伸气弹簧，当驱动杆带动驱动斜面转动到与
梯形卡块的侧壁接触时，驱动杆会通过驱动斜面驱动梯形卡块向第一滑槽的内部滑动，使梯形卡块慢慢脱离卡槽，待梯形卡块与卡槽完全错开后，梯形卡块对转盘的限位作用取消，转盘会在气弹簧的弹力作用下向第一转轴转动的方向迅速旋转，直到卡槽转动到与下一个梯形卡块对接的位置，下一个梯形卡块会在第一弹簧的作用下弹入卡槽内，再次将转盘进行限位，在第一转轴带动驱动杆转动到使梯形卡块脱离卡槽后，齿条杆向上移动到与第二梯形推块的斜面接触的为位置，此后齿条杆继续向上移动时会在第二梯形推块的斜面的作用下向右移动，使齿条杆脱离与第一齿轮啮合，然后当齿条杆移动到初始位置时，齿条杆与第一齿轮错开，使齿条杆在向下移动时不作用于第一齿轮，第一齿轮也会停止带动第一转轴转动，第一转轴停止在驱动斜面与梯形卡块错开的位置，而转盘在转动的同时会带动第一皮带轮一起逆时针转动，第一皮带轮会通过传动带带动第二皮带轮一起逆时针转动，第二皮带轮会通过第二转轴带动变速齿轮一起逆时针转动，变速齿轮会带动第二齿轮顺时针转动，第二齿轮会带动上方的输送辊一起顺时针转动，上方的输送辊顺时针转动可以通过摩擦力带动圆管向右移动一端距离，本技术方案的单向转动机构与实施例中的单向轴承相比，更加的耐用，单向轴承在使用久老化后会存在一定的误差，圆管在冲压过程中产生一定的晃动，影响圆管的冲压质量，而通过第一梯形推块和第二梯形推块替代单向轴承，可以使齿条杆在向下移动时能脱离与第一齿轮的啮合，而在向上移动时回到与第一齿轮啮合的位置，可以保证该机器人的精准度，可以大大增加圆管冲压的质量。
14.作为本发明的进一步方案，所述输送辊的一侧设置有定位杆，所述定位杆通过滑杆连接在第一安装板上，且其底面位于冲压刀具的下方，所述定位杆与冲压刀具的大小相同；工作时，当完成第一次冲压后，输送辊会将圆管向左输送一定距离，然后再次进行冲压时，第一安装板会带动定位杆一起向下移动，定位杆会向下移动到与第一次冲压后的圆孔接触，定位杆继续向下移动时会插入第一次冲压后的圆孔内，定位杆会通过底部设置的斜面引导圆管移动到准确的位置，然后再进行下一次的冲压时可以更加精准的使圆管停留在冲压位置，本发明通过定位杆的设置，可以使圆管在进行第二次及以后的冲压时，定位杆可以跟随第一安装板一起向下移动，同时定位杆会壁冲压刀具先于圆管接触，定位杆可以通过其底部设置的斜面引导圆管在左右方向上进行一定的移动，可以对圆管进行校准，使圆管可以更精准的停留在冲压位置，可以避免输送辊在使用久后产生误差而导致的圆管无法准确的移动到冲压位置，可以使每次冲压过后圆管移动的距离始终保持一致，大大增加圆管冲压的质量。
15.作为本发明的进一步方案，所述第一安装板的侧壁上开设有第二滑槽，所述滑杆滑动连接在第二滑槽内，所述第二滑槽的前端设置有开设在第一安装板内的螺纹槽，所述螺纹槽内螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的后侧壁与滑杆的前部贴紧；工作时，在需要对圆管冲压孔距进行调整时，先拧送螺纹杆，使螺纹杆不再对滑杆进行挤压限位，然后工作人员可以手动调整滑杆的位置，使滑杆带动定位杆一起移动，待滑杆移动到所需位置后，再次拧紧螺纹杆，使螺纹杆挤压滑杆，使滑杆不会轻易的发生晃动，本发明通过螺纹杆及第二滑槽的设置，可以使定位杆可以适用于不同冲压孔距的圆管的生产，大大提升了该工业机器人的实用性。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
17.1.本发明通过输送辊的设置，可以通过冲压刀具冲压完成后的上移的过程带动第
一转轴转动，然后在冲压刀具完全移出，与冲压底模脱离后，第一转轴停止转动，此时转盘却会在气弹簧的驱动下顺着第一转轴转动过的轨迹转动一定角度，然后转盘会间接的带动输送辊转动，输送辊转动可以将圆管向左侧输送一定的距离，且在输送辊移动的过程中冲压刀具完全移出，不会限位圆管的移动，而在冲压刀具回到初始位置后圆管可以自动向左侧移动设定距离，可以使圆管准确的停止在下一个冲孔的位置，可以使每次冲压过后圆管移动的距离始终保持一致，大大增加圆管冲压的质量，同时可以通过调整第二齿轮或变速齿轮的齿牙数来精准控制圆管移动的距离，可以使圆管在生产时适用于不同孔距的情况，大大提升了该工业机器人的实用性。
18.2.本发明通过定位杆的设置，可以使圆管在进行第二次及以后的冲压时，定位杆可以跟随第一安装板一起向下移动，同时定位杆会壁冲压刀具先于圆管接触，定位杆可以通过其底部设置的斜面引导圆管在左右方向上进行一定的移动，可以对圆管进行校准，使圆管可以更精准的停留在冲压位置，可以避免输送辊在使用久后产生误差而导致的圆管无法准确的移动到冲压位置，可以使每次冲压过后圆管移动的距离始终保持一致，大大增加圆管冲压的质量。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明总体结构示意图；
21.图2为本发明总体结构示意图(隐藏了安装盘及转盘)；
22.图3为本发明安装盘与转盘连接结构示意图；
23.图4为图3中a处局部放大图；
24.图5为本发明第一转轴、第一齿轮及单向轴承连接机构爆炸示意图；
25.图6为本发明第一安装板与滑杆、螺纹杆连接结构剖视示意图。
26.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
27.底板1、冲压底模2、冲压刀具3、第一安装板4、冲压气缸5、l形安装板6、第二安装板7、输送辊8、安装盘9、第一滑槽10、梯形卡块11、第一弹簧12、转盘13、卡槽14、第一转轴15、驱动杆16、驱动斜面17、气弹簧18、第一齿轮19、齿条杆20、第一皮带轮21、第二齿轮22、变速齿轮23、第二转轴24、第二皮带轮25、传动带26、单向轴承27、第一梯形推块28、第二梯形推块29、定位杆30、滑杆31、第二滑槽32、螺纹槽33、螺纹杆34。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
29.请参阅图1
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6，本发明提供一种技术方案：实施例1：一种应用于圆管冲压的工业机
器人，包括底板1，底板1的顶部固定连接有冲压底模2，冲压底模2的顶部设置有冲压刀具3，冲压刀具3的顶部固定连接有第一安装板4，第一安装板4滑动连接在冲压底模2的上下方向上，第一安装板4的顶部固定连接有冲压气缸5，冲压气缸5的顶端通过l形安装板6固定连接在底板1的顶部，冲压底模2的侧边设置有两个关于冲压底模2左右方向上轴线对称的第二安装板7，两个第二安装板7均固定连接在底板1的顶部，两个第二安装板7的内壁上方及下方均共同转动连接输送辊8，第一安装板4和第二安装板7之间共同设置有联动机构，联动机构在第一安装板4向上移动时驱动输送辊8转动输送圆管移动；
30.联动机构包括安装盘9和第二齿轮22，安装盘9固定连接在底板1的顶部，且位于冲压底模2的前侧，安装盘9的内侧壁上开设有多个呈圆周阵列分布的第一滑槽10，每个第一滑槽10的内壁上均滑动连接有梯形卡块11，每个梯形卡块11均通过第一弹簧12与安装其本身的第一滑槽10的底部固定连接，安装盘9的中心位置上转动连接有转盘13，转盘13的外壁上开设有用于与梯形卡块11卡接的卡槽14，转盘13的后侧壁上转动连接有第一转轴15，第一转轴15的外壁上固定连接有驱动杆16，驱动杆16的一端设置有驱动斜面17，驱动杆16的外壁上转动连接有气弹簧18，气弹簧18的底端转动连接在转盘13的外壁上，第一转轴15的外壁上连接有位于驱动杆16后侧的第一齿轮19，第一齿轮19的侧边啮合有齿条杆20，齿条杆20滑动连接在第一安装板4前壁的左右方向上，齿条杆20与第一齿轮19之间设置有单向转动机构，转盘13的转动轴前端外壁上固定连接有第一皮带轮21，第二齿轮22转动连接在上侧的输送辊8的转动轴前端，第二齿轮22的下方啮合有变速齿轮23，变速齿轮23的中心位置固定连接有第二转轴24，第二转轴24转动连接在前侧的第二安装板7的侧边上，且第二转轴24外壁上固定连接有第二皮带轮25，第一皮带轮21和第二皮带轮25的共同传动连接有传动带26；
31.单向转动机构包括单向轴承27，单向轴承27位于第一转轴15和第一齿轮19之间，第一转轴15通过单向轴承27与第一齿轮19固定连接；
32.工作时，现有技术在对圆管表面冲压多组冲孔时，大多是人工进行移位，在对圆管进行移动时不能精准的将圆管移动到准确位置，会导致在冲压的过程中多组冲孔之间的距离不相等，产生较大误差，冲压完成后的圆管的误差较大会导致圆管无法使用，影响圆管的冲压质量，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对圆管进行冲孔时，将圆管插入到冲压底模2内部，同时使圆管的一端位于两个输送辊8之间，然后启动冲压气缸5，使冲压气缸5向下伸长，冲压气缸5会带动第一安装板4及冲压刀具3一起向下移动，冲压刀具3伸入到冲压底模2内对圆管进行冲孔处理，第一安装板4在向下移动时，第一安装板4会带动齿条杆20一起向下移动，齿条杆20会带动第一齿轮19顺时针转动，此时第一齿轮19会带动单向轴承27一起转动，但单向轴承27不会作用于第一转轴15，第一转轴15不进行转动，当冲孔结束后使冲压气缸5向上收缩，冲压气缸5会带动第一安装板4及冲压刀具3一起向上移动，第一安装板4会带动齿条杆20一起向上移动，齿条杆20会再次作用于第一齿轮19，使第一齿轮19逆时针转动，此时单向轴承27不转动，第一齿轮19会通过单向轴承27带动第一转轴15同步逆时针转动，第一转轴15会带动驱动杆16一起转动，同时驱动杆16会拉伸气弹簧18，当驱动杆16带动驱动斜面17转动到与梯形卡块11的侧壁接触时，驱动杆16会通过驱动斜面17驱动梯形卡块11向第一滑槽10的内部滑动，使梯形卡块11慢慢脱离卡槽14，待梯形卡块11与卡槽14完全错开后，梯形卡块11对转盘13的限位作用取消，转盘13会在气弹簧18的弹力
作用下向第一转轴15转动的方向迅速旋转，直到卡槽14转动到与下一个梯形卡块11对接的位置，下一个梯形卡块11会在第一弹簧12的作用下弹入卡槽14内，再次将转盘13进行限位，在第一转轴15带动驱动杆16转动到使梯形卡块11脱离卡槽14后，齿条杆20向上移动到初始位置，齿条杆20停止移动，第一齿轮19也会停止带动第一转轴15转动，第一转轴15停止在驱动斜面17与梯形卡块11错开的位置，而转盘13在转动的同时会带动第一皮带轮21一起逆时针转动，第一皮带轮21会通过传动带26带动第二皮带轮25一起逆时针转动，第二皮带轮25会通过第二转轴24带动变速齿轮23一起逆时针转动，变速齿轮23会带动第二齿轮22顺时针转动，第二齿轮22会带动上方的输送辊8一起顺时针转动，上方的输送辊8顺时针转动可以通过摩擦力带动圆管向右移动一端距离，本发明通过输送辊8的设置，可以通过冲压刀具3冲压完成后的上移的过程带动第一转轴15转动，然后在冲压刀具3完全移出，与冲压底模2脱离后，第一转轴15停止转动，此时转盘13却会在气弹簧18的驱动下顺着第一转轴15转动过的轨迹转动一定角度，然后转盘13会间接的带动输送辊8转动，输送辊8转动可以将圆管向左侧输送一定的距离，且在输送辊8移动的过程中冲压刀具3完全移出，不会限位圆管的移动，而在冲压刀具3回到初始位置后圆管可以自动向左侧移动设定距离，可以使圆管准确的停止在下一个冲孔的位置，可以使每次冲压过后圆管移动的距离始终保持一致，大大增加圆管冲压的质量，同时可以通过调整第二齿轮22或变速齿轮23的齿牙数来精准控制圆管移动的距离，可以使圆管在生产时适用于不同孔距的情况，大大提升了该工业机器人的实用性。
33.实施例2：一种应用于圆管冲压的工业机器人，包括底板1，底板1的顶部固定连接有冲压底模2，冲压底模2的顶部设置有冲压刀具3，冲压刀具3的顶部固定连接有第一安装板4，第一安装板4滑动连接在冲压底模2的上下方向上，第一安装板4的顶部固定连接有冲压气缸5，冲压气缸5的顶端通过l形安装板6固定连接在底板1的顶部，冲压底模2的侧边设置有两个关于冲压底模2左右方向上轴线对称的第二安装板7，两个第二安装板7均固定连接在底板1的顶部，两个第二安装板7的内壁上方及下方均共同转动连接输送辊8，第一安装板4和第二安装板7之间共同设置有联动机构，联动机构在第一安装板4向上移动时驱动输送辊8转动输送圆管移动；
34.联动机构包括安装盘9和第二齿轮22，安装盘9固定连接在底板1的顶部，且位于冲压底模2的前侧，安装盘9的内侧壁上开设有多个呈圆周阵列分布的第一滑槽10，每个第一滑槽10的内壁上均滑动连接有梯形卡块11，每个梯形卡块11均通过第一弹簧12与安装其本身的第一滑槽10的底部固定连接，安装盘9的中心位置上转动连接有转盘13，转盘13的外壁上开设有用于与梯形卡块11卡接的卡槽14，转盘13的后侧壁上转动连接有第一转轴15，第一转轴15的外壁上固定连接有驱动杆16，驱动杆16的一端设置有驱动斜面17，驱动杆16的外壁上转动连接有气弹簧18，气弹簧18的底端转动连接在转盘13的外壁上，第一转轴15的外壁上连接有位于驱动杆16后侧的第一齿轮19，第一齿轮19的侧边啮合有齿条杆20，齿条杆20滑动连接在第一安装板4前壁的左右方向上，齿条杆20与第一齿轮19之间设置有单向转动机构，转盘13的转动轴前端外壁上固定连接有第一皮带轮21，第二齿轮22转动连接在上侧的输送辊8的转动轴前端，第二齿轮22的下方啮合有变速齿轮23，变速齿轮23的中心位置固定连接有第二转轴24，第二转轴24转动连接在前侧的第二安装板7的侧边上，且第二转轴24外壁上固定连接有第二皮带轮25，第一皮带轮21和第二皮带轮25的共同传动连接有传
动带26；
35.单向转动机构包括第一梯形推块28和第二梯形推块29，第一梯形推块28固定连接在冲压底模2的前壁下方，且第一梯形推块28位于齿条杆20的底部，第一梯形推块28用于作用齿条杆20向左移动，第二梯形推块29通过连接杆固定连接在冲压底模2的前部上方，且第二梯形推块29位于齿条杆20的上方，第二梯形推块29用于作用齿条杆20向右移动；
36.工作时，现有技术在对圆管表面冲压多组冲孔时，大多是人工进行移位，在对圆管进行移动时不能精准的将圆管移动到准确位置，会导致在冲压的过程中多组冲孔之间的距离不相等，产生较大误差，冲压完成后的圆管的误差较大会导致圆管无法使用，影响圆管的冲压质量，本技术方案解决上述问题，具体方案如下，在需要对圆管进行冲孔时，将圆管插入到冲压底模2内部，同时使圆管的一端位于两个输送辊8之间，然后启动冲压气缸5，使冲压气缸5向下伸长，冲压气缸5会带动第一安装板4及冲压刀具3一起向下移动，冲压刀具3伸入到冲压底模2内对圆管进行冲孔处理，第一安装板4在向下移动时，第一安装板4会带动齿条杆20一起向下移动，此时齿条杆20与第一齿轮19处于错开状态，齿条杆20不作用于第一齿轮19，在冲压过程中，当齿条杆20向下移动到与第一梯形推块28的斜面接触时，齿条杆20会在第一梯形推块28的斜面作用下向左移动，当冲压刀具3向下移动到最大距离时，齿条杆20会在第一梯形推块28的斜面作用下向左移动到与第一齿轮19啮合的位置，当冲孔结束后使冲压气缸5向上收缩，冲压气缸5会带动第一安装板4及冲压刀具3一起向上移动，第一安装板4会带动齿条杆20一起向上移动，齿条杆20会作用于第一齿轮19，使第一齿轮19逆时针转动，第一齿轮19会带动第一转轴15同步逆时针转动，第一转轴15会带动驱动杆16一起转动，同时驱动杆16会拉伸气弹簧18，当驱动杆16带动驱动斜面17转动到与梯形卡块11的侧壁接触时，驱动杆16会通过驱动斜面17驱动梯形卡块11向第一滑槽10的内部滑动，使梯形卡块11慢慢脱离卡槽14，待梯形卡块11与卡槽14完全错开后，梯形卡块11对转盘13的限位作用取消，转盘13会在气弹簧18的弹力作用下向第一转轴15转动的方向迅速旋转，直到卡槽14转动到与下一个梯形卡块11对接的位置，下一个梯形卡块11会在第一弹簧12的作用下弹入卡槽14内，再次将转盘13进行限位，在第一转轴15带动驱动杆16转动到使梯形卡块11脱离卡槽14后，齿条杆20向上移动到与第二梯形推块29的斜面接触的为位置，此后齿条杆20继续向上移动时会在第二梯形推块29的斜面的作用下向右移动，使齿条杆20脱离与第一齿轮19啮合，然后当齿条杆20移动到初始位置时，齿条杆20与第一齿轮19错开，使齿条杆20在向下移动时不作用于第一齿轮19，第一齿轮19也会停止带动第一转轴15转动，第一转轴15停止在驱动斜面17与梯形卡块11错开的位置，而转盘13在转动的同时会带动第一皮带轮21一起逆时针转动，第一皮带轮21会通过传动带26带动第二皮带轮25一起逆时针转动，第二皮带轮25会通过第二转轴24带动变速齿轮23一起逆时针转动，变速齿轮23会带动第二齿轮22顺时针转动，第二齿轮22会带动上方的输送辊8一起顺时针转动，上方的输送辊8顺时针转动可以通过摩擦力带动圆管向右移动一端距离，本技术方案的单向转动机构与实施例1中的单向轴承27相比，更加的耐用，单向轴承27在使用久老化后会存在一定的误差，圆管在冲压过程中产生一定的晃动，影响圆管的冲压质量，而通过第一梯形推块28和第二梯形推块29替代单向轴承27，可以使齿条杆20在向下移动时能脱离与第一齿轮19的啮合，而在向上移动时回到与第一齿轮19啮合的位置，可以保证该机器人的精准度，可以大大增加圆管冲压的质量。
37.作为本发明的进一步方案，输送辊8的一侧设置有定位杆30，定位杆30通过滑杆31连接在第一安装板4上，且其底面位于冲压刀具3的下方，定位杆30与冲压刀具3的大小相同；工作时，当完成第一次冲压后，输送辊8会将圆管向左输送一定距离，然后再次进行冲压时，第一安装板4会带动定位杆30一起向下移动，定位杆30会向下移动到与第一次冲压后的圆孔接触，定位杆30继续向下移动时会插入第一次冲压后的圆孔内，定位杆30会通过底部设置的斜面引导圆管移动到准确的位置，然后再进行下一次的冲压时可以更加精准的使圆管停留在冲压位置，本发明通过定位杆30的设置，可以使圆管在进行第二次及以后的冲压时，定位杆30可以跟随第一安装板4一起向下移动，同时定位杆30会壁冲压刀具3先于圆管接触，定位杆30可以通过其底部设置的斜面引导圆管在左右方向上进行一定的移动，可以对圆管进行校准，使圆管可以更精准的停留在冲压位置，可以避免输送辊8在使用久后产生误差而导致的圆管无法准确的移动到冲压位置，可以使每次冲压过后圆管移动的距离始终保持一致，大大增加圆管冲压的质量。
38.作为本发明的进一步方案，第一安装板4的侧壁上开设有第二滑槽32，滑杆31滑动连接在第二滑槽32内，第二滑槽32的前端设置有开设在第一安装板4内的螺纹槽33，螺纹槽33内螺纹连接有螺纹杆34，螺纹杆34的后侧壁与滑杆31的前部贴紧；工作时，在需要对圆管冲压孔距进行调整时，先拧送螺纹杆34，使螺纹杆34不再对滑杆31进行挤压限位，然后工作人员可以手动调整滑杆31的位置，使滑杆31带动定位杆30一起移动，待滑杆31移动到所需位置后，再次拧紧螺纹杆34，使螺纹杆34挤压滑杆31，使滑杆31不会轻易的发生晃动，本发明通过螺纹杆34及第二滑槽32的设置，可以使定位杆30可以适用于不同冲压孔距的圆管的生产，大大提升了该工业机器人的实用性。
39.工作原理：工作时，在需要对圆管进行冲孔时，将圆管插入到冲压底模2内部，同时使圆管的一端位于两个输送辊8之间，然后启动冲压气缸5，使冲压气缸5向下伸长，冲压气缸5会带动第一安装板4及冲压刀具3一起向下移动，冲压刀具3伸入到冲压底模2内对圆管进行冲孔处理，第一安装板4在向下移动时，第一安装板4会带动齿条杆20一起向下移动，齿条杆20会带动第一齿轮19顺时针转动，此时第一齿轮19会带动单向轴承27一起转动，但单向轴承27不会作用于第一转轴15，第一转轴15不进行转动，当冲孔结束后使冲压气缸5向上收缩，冲压气缸5会带动第一安装板4及冲压刀具3一起向上移动，第一安装板4会带动齿条杆20一起向上移动，齿条杆20会再次作用于第一齿轮19，使第一齿轮19逆时针转动，此时单向轴承27不转动，第一齿轮19会通过单向轴承27带动第一转轴15同步逆时针转动，第一转轴15会带动驱动杆16一起转动，同时驱动杆16会拉伸气弹簧18，当驱动杆16带动驱动斜面17转动到与梯形卡块11的侧壁接触时，驱动杆16会通过驱动斜面17驱动梯形卡块11向第一滑槽10的内部滑动，使梯形卡块11慢慢脱离卡槽14，待梯形卡块11与卡槽14完全错开后，梯形卡块11对转盘13的限位作用取消，转盘13会在气弹簧18的弹力作用下向第一转轴15转动的方向迅速旋转，直到卡槽14转动到与下一个梯形卡块11对接的位置，下一个梯形卡块11会在第一弹簧12的作用下弹入卡槽14内，再次将转盘13进行限位，在第一转轴15带动驱动杆16转动到使梯形卡块11脱离卡槽14后，齿条杆20向上移动到初始位置，齿条杆20停止移动，第一齿轮19也会停止带动第一转轴15转动，第一转轴15停止在驱动斜面17与梯形卡块11错开的位置，而转盘13在转动的同时会带动第一皮带轮21一起逆时针转动，第一皮带轮21会通过传动带26带动第二皮带轮25一起逆时针转动，第二皮带轮25会通过第二转轴24带
动变速齿轮23一起逆时针转动，变速齿轮23会带动第二齿轮22顺时针转动，第二齿轮22会带动上方的输送辊8一起顺时针转动，上方的输送辊8顺时针转动可以通过摩擦力带动圆管向右移动一端距离，本发明通过输送辊8的设置，可以通过冲压刀具3冲压完成后的上移的过程带动第一转轴15转动，然后在冲压刀具3完全移出，与冲压底模2脱离后，第一转轴15停止转动，此时转盘13却会在气弹簧18的驱动下顺着第一转轴15转动过的轨迹转动一定角度，然后转盘13会间接的带动输送辊8转动，输送辊8转动可以将圆管向左侧输送一定的距离，且在输送辊8移动的过程中冲压刀具3完全移出，不会限位圆管的移动，而在冲压刀具3回到初始位置后圆管可以自动向左侧移动设定距离，可以使圆管准确的停止在下一个冲孔的位置，可以使每次冲压过后圆管移动的距离始终保持一致，大大增加圆管冲压的质量，同时可以通过调整第二齿轮22或变速齿轮23的齿牙数来精准控制圆管移动的距离，可以使圆管在生产时适用于不同孔距的情况，大大提升了该工业机器人的实用性。
40.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
41.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。