一种无人机集群控制方法及系统与流程

技术特征：

1.一种无人机集群控制方法，其特征在于，包括：

获取语音信号；

对所述语音信号进行预处理得到预处理后的语音信号；

采用asrt模型，根据所述预处理后的语音信号得到输出结果；

根据所述输出结果确定语音指令；

采用所述语音指令对所述无人机集群进行控制。

2.根据权利要求1所述的无人机集群控制方法，其特征在于，所述对所述语音信号进行预处理得到预处理后的语音信号，具体包括：

对所述语音信号进行分帧处理、预加重处理和端点检测处理得到处理后的语音信号；所述处理后的语音信号即为预处理后的语音信号。

3.根据权利要求1所述的无人机集群控制方法，其特征在于，所述采用asrt模型，根据所述预处理后的语音信号得到输出结果，具体包括：

对所述预处理后的语音信号进行特征提取，并将提取后的特征转换为二维频谱图像信号；

利用语音数据库对vgg卷积神经网络进行训练得到收敛模型；

采用所述收敛模型根据所述二维频谱图像信号得到输出结果。

4.根据权利要求1所述的无人机集群控制方法，其特征在于，所述根据所述输出结果确定语音指令，具体包括：

对所述输出结果使用ctc解码实现连续符号的合并，得到符号序列；

确定所述符号序列中概率最大的输出序列；所述概率最大的输出序列即为所述语音指令。

5.一种无人机集群控制系统，其特征在于，包括：

语音信号获取模块，用于获取语音信号；

预处理模块，用于对所述语音信号进行预处理得到预处理后的语音信号；

输出结果确定模块，用于采用asrt模型，根据所述预处理后的语音信号得到输出结果；

语音指令确定模块，用于根据所述输出结果确定语音指令；

控制模块，用于采用所述语音指令对所述无人机集群进行控制。

6.根据权利要求5所述的无人机集群控制系统，其特征在于，所述预处理模块具体包括：

预处理单元，用于对所述语音信号进行分帧处理、预加重处理和端点检测处理得到处理后的语音信号；所述处理后的语音信号即为预处理后的语音信号。

7.根据权利要求5所述的无人机集群控制系统，其特征在于，所述输出结果确定模块具体包括：

频谱图像单元，用于对所述预处理后的语音信号进行特征提取，并将提取后的特征转换为二维频谱图像信号；

收敛模型确定单元，用于利用语音数据库对vgg卷积神经网络进行训练得到收敛模型；

输出结果确定单元，用于采用所述收敛模型根据所述二维频谱图像信号得到输出结果。

8.根据权利要求5所述的无人机集群控制系统，其特征在于，所述语音指令确定模块具体包括：

符号序列确定单元，用于对所述输出结果使用ctc解码实现连续符号的合并，得到符号序列；

语音指令确定确定单元，用于确定所述符号序列中概率最大的输出序列；所述概率最大的输出序列即为所述语音指令。

技术总结
本发明涉及一种无人机集群控制方法和系统。该无人机集群控制方法在对获取的语音信号进行预处理得到预处理后的语音信号后，采用ASRT模型，根据预处理后的语音信号得到输出结果，然后，根据输出结果确定语音指令，最后采用语音指令对无人机集群进行控制，以在时间延迟和切换拓扑同时存在的情况下将人类智能引入机器人集群协同控制系统，提高集群系统对模糊与不确定性场景的适应性，实现具有人机交互机制的高安全编队控制。

技术研发人员：董希旺;魏嘉宏;周思全;任章;李清东;吕金虎
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2021.05.10
技术公布日：2021.08.03